易于访问且低成本的两轮差速驱动机器人设计方案
linorobot是一套与ros兼容的开源机器人，旨在为学生，开发人员和研究人员提供一个低成本平台，以在ros（机器人操作系统）之上创建令人兴奋的新应用程序。linorobot支持您可以从头开始构建的不同机器人基础。
linorobot是使用易于访问的硬件构建的，因此任何人都可以在家中构建它。每个linorobot平台都有其自己的硬件控制器，该控制器将ros导航堆栈发布的速度（x，y，z或转向角）转换为从每个平台的运动学中得出的马达运动。每个控制器都具有模块化和可扩展性。无需重写固件或至少重用尽可能多的代码，即可为更大的机器人更换组件 。
它的大脑由连接到teensy 3.1微控制器的radx rock pro开发板提供动力，以驱动电机并获取imu数据，作为机器人里程表的一部分。neato xv-11激光雷达安装在机器人顶部，用于定位（使用amcl）和避障。
linorobot由机器人中间件ros驱动。在整个教程中，您将在构建自己的自主机器人时发现ros强大而强大的软件开发框架。您可以使用slam（同时定位和映射）创建2d映射，了解amcl（自适应蒙特卡洛定位），以及使用ros开发机器人的基础知识。
所需组件
数量 x 组件名称
1 × xv-11激光雷达
1 × radxa rock pro
1 × 青少年3.1
1 × gy-85 imu
2 × l298n电机驱动器芯片
8 × 1n4001二极管
4 × 10k欧姆电阻器
1 × 7400n芯片
1 × lm7805稳压器
1 × 面包板或原型板
1 × 3s锂电池
1 × 脚轮
2 × 电机轮
1 × 压克力板或木板
原文标题：易于访问且低成本的两轮差速驱动机器人
文章出处：【微信公众号：电路设计技能】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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