机器人程序中断与相应的恢复方式
1. 概述
机器人程序在运行过程中，可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。
2. 程序中断
程序的执行状态分执行、结束、暂停三种，表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。
表1 结束与暂停
造成程序中断的情况如下：
（1）人为停止
a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停；
b. 外围设备i/o的*imstp输入；
c. 松开deadman开关；
d. 示教盒【暂停】（hold）按键；
e. 外围设备i/o的*hold输入。
（2）发生报警
若发生报警使程序中断，可通过menu—【报警】（alarm），查看相应报警信息。
图1 报警示例
标准报警语句形式如图所示，由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作，以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：
表2 报警严重度
3. 程序恢复
恢复程序的执行时，用户可根据如下步骤进行：
a. 根据不同的中断原因进行故障排除；
b. 恢复程序的执行。
3.1 解除不同原因引发的暂停状态
（1）急停的解除
如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮，机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮，此时急停按钮被锁定。
图2 通过急停操作来停止程序
恢复方法如下：
a. 排除导致急停的原因；
b. 旋转急停按钮解除其锁定状态；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的reset键，则示教盒报警信息消失，报警指示灯熄灭。
图3示教盒复位键（reset）
（2）hold的解除
按下示教器上的hold键，机器人减速后停止，执行中的程序被中断，暂停指示灯点亮。此时，重新启动程序，暂停即被解除。
图4示教盒暂停键（hold）
（3）报警的解除
当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号，示教盒显示画面会出现报警，机器人运动停止，程序暂停或者结束。
恢复方法如下：
a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的第一、二行可以确认是否有报警发生。
图5 确认报警信息
通过menu-【报警】（alarm）-【报警日志】(alarm log）-f3【履历】（hist）。
图6 报警履历界面
b. 排除导致报警的原因；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的reset键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。
3.2 恢复程序执行
（1）恢复程序执行
故障解除后，若要恢复程序执行，则根据如下步骤操作：
a. 找出程序暂停时的实际行号：menu-【下一页】（next）-【状态】（status）-【执行历史记录】（exec-hist）；
图7 程序执行历史记录
b. 进入程序编辑界面；
c. 手动执行到暂停行或执行顺序的上一行；
d. 通过start信号（自动时）/通过shift键+fwd键（手动时），恢复程序的执行。
（2）启动新程序
若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行，则根据如下步骤操作：
a. 通过fctn-中止程序（abort （all））或cstopi（ui[4]）信号使程序结束；
b. 通过start信号（自动时）/通过shift键+fwd键（手动时）重新启动程序。
为什么 MySQL 单表不能超过 2000 万行？
!销售/收购/维修MT8852A蓝牙测试仪MT8852B!
魅族PRO7用三星8895还是联发科X30？黄章：都不答应！
霍金其实已经死了？著名物理学家霍金去世我们带你了解一个真实的霍金
电动机有几种干燥方法
机器人程序中断与相应的恢复方式
为实现北斗标准化“中国梦”而努力奋斗
ADI收购Maxim获中国批准，并购即将完成
Melexis全新的MLX81113支持LIN RGB
中国移动正式启动了CMNet骨干网十一期扩容工程系统集成项目招标
英飞凌寻求30亿欧元以下的收购 228亿人民币
安森美半导体推出移动医疗电子设备的系统级封装方案
如何使用Python-OpenCV实现餐盘水果识别与计价的应用
常见液压元件原理动图
联芸科技发布新Agile ECC技术，提升QLC闪充性能和使用寿命
2020年存储技术展望：AI推动数据存储理念进化
如何选择工业物联网云平台？
植物叶面积指数仪有什么优势？
一文了解断路器的脱扣器是什么
拓扑结构是什么意思
机器人程序在运行过程中，可能会因为人为操作或报警的原因而发生程序中断。本文就机器人程序中断与相应的恢复方式进行简单介绍。
2. 程序中断
程序的执行状态分执行、结束、暂停三种，表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。
表1 结束与暂停
造成程序中断的情况如下：
（1）人为停止
a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停；
b. 外围设备i/o的*imstp输入；
c. 松开deadman开关；
d. 示教盒【暂停】（hold）按键；
e. 外围设备i/o的*hold输入。
（2）发生报警
若发生报警使程序中断，可通过menu—【报警】（alarm），查看相应报警信息。
图1 报警示例
标准报警语句形式如图所示，由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作，以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：
表2 报警严重度
3. 程序恢复
恢复程序的执行时，用户可根据如下步骤进行：
a. 根据不同的中断原因进行故障排除；
b. 恢复程序的执行。
3.1 解除不同原因引发的暂停状态
（1）急停的解除
如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮，机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮，此时急停按钮被锁定。
图2 通过急停操作来停止程序
恢复方法如下：
a. 排除导致急停的原因；
b. 旋转急停按钮解除其锁定状态；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的reset键，则示教盒报警信息消失，报警指示灯熄灭。
图3示教盒复位键（reset）
（2）hold的解除
按下示教器上的hold键，机器人减速后停止，执行中的程序被中断，暂停指示灯点亮。此时，重新启动程序，暂停即被解除。
图4示教盒暂停键（hold）
（3）报警的解除
当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号，示教盒显示画面会出现报警，机器人运动停止，程序暂停或者结束。
恢复方法如下：
a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的第一、二行可以确认是否有报警发生。
图5 确认报警信息
通过menu-【报警】（alarm）-【报警日志】(alarm log）-f3【履历】（hist）。
图6 报警履历界面
b. 排除导致报警的原因；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的reset键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。
3.2 恢复程序执行
（1）恢复程序执行
故障解除后，若要恢复程序执行，则根据如下步骤操作：
a. 找出程序暂停时的实际行号：menu-【下一页】（next）-【状态】（status）-【执行历史记录】（exec-hist）；
图7 程序执行历史记录
b. 进入程序编辑界面；
c. 手动执行到暂停行或执行顺序的上一行；
d. 通过start信号（自动时）/通过shift键+fwd键（手动时），恢复程序的执行。
（2）启动新程序
若想要执行一个新的程序或本程序从新的行开始执行，则根据如下步骤操作：
a. 通过fctn-中止程序（abort （all））或cstopi（ui[4]）信号使程序结束；
b. 通过start信号（自动时）/通过shift键+fwd键（手动时）重新启动程序。
为什么 MySQL 单表不能超过 2000 万行？
!销售/收购/维修MT8852A蓝牙测试仪MT8852B!
魅族PRO7用三星8895还是联发科X30？黄章：都不答应！
霍金其实已经死了？著名物理学家霍金去世我们带你了解一个真实的霍金
电动机有几种干燥方法
机器人程序中断与相应的恢复方式
为实现北斗标准化“中国梦”而努力奋斗
ADI收购Maxim获中国批准，并购即将完成
Melexis全新的MLX81113支持LIN RGB
中国移动正式启动了CMNet骨干网十一期扩容工程系统集成项目招标
英飞凌寻求30亿欧元以下的收购 228亿人民币
安森美半导体推出移动医疗电子设备的系统级封装方案
如何使用Python-OpenCV实现餐盘水果识别与计价的应用
常见液压元件原理动图
联芸科技发布新Agile ECC技术，提升QLC闪充性能和使用寿命
2020年存储技术展望：AI推动数据存储理念进化
如何选择工业物联网云平台？
植物叶面积指数仪有什么优势？
一文了解断路器的脱扣器是什么
拓扑结构是什么意思