“软核”硬做-ODrive(FPGA版本)
“软核”硬做-odrive(fpga版本)
之前稚晖君做了一个《机器人的心脏--超迷你foc矢量控制驱动器》
核心cpu是xx32fxxx,在工业控制领域其实fpga占比也很大，所以能不能用fpga做一个odrive呢？答案是肯定的。
介绍
该项目旨在以低廉的价格准确地驱动无刷电机。目的是使在高性能机器人项目中使用廉价的无刷电机成为可能。像这样：
主要规格
控制两个电机。
提供 24v 和 48v 版本。
每个电机的峰值电流 120a。
持续电流取决于散热情况。
用于任意精确运动的编码器反馈。
支持两种制动模式：
制动电阻。
再生制动。
可选使用电池，意味着只需适度的电源即可实现非常高的峰值功率输出。
开源：硬件、软件
控制模式
goto（带轨迹规划的位置控制）
位置命令
速度指令
扭矩指令
接口
usb——自定义协议，开源
pc、树莓派等
步进/方向——现有的运动控制器
uart—— arduino（带库）、mbed等。
伺服 pwm/ppm——rc 接收器、arduino 等。
can -- 基本自定义协议
一些通用数字和模拟引脚
硬件介绍
原理图和pcb使用ad绘制，开源链接：
❝
https://github.com/madcowswe/odrivehardware/tree/master/v2
原理图top：
核心器件：
fpga：10m08sae144
电源：ap1117e33g-13、lm3490im5-12/nopb 这是给fpga供电的，不需要太大电流
mos：ntmfs4937nt1g
pcb欣赏：
版本勘误表：
编码器（m0、m1）的丝印标签是相反的。
在设计后置放大器滤波器时没有考虑电流放大器的输出阻抗。因此，响应比设计慢约 5 倍。因此，最大允许调制指数约为 50%。
固件
代码地址：
❝
https://github.com/madcowswe/odrivefpga
eda工具是quartus_version 13.1 ，整体逻辑不是很复杂。
官方网址：
https://odriverobotics.com/
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“软核”硬做-ODrive(FPGA版本)
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RNN及其变体LSTM和GRU
大功率耦合器接线注意事项
利用Xtensa可配置处理器加速嵌入式算法的性能和增强系统的灵活性
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主要规格
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电源：ap1117e33g-13、lm3490im5-12/nopb 这是给fpga供电的，不需要太大电流
mos：ntmfs4937nt1g
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编码器（m0、m1）的丝印标签是相反的。
在设计后置放大器滤波器时没有考虑电流放大器的输出阻抗。因此，响应比设计慢约 5 倍。因此，最大允许调制指数约为 50%。
固件
代码地址：
❝
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eda工具是quartus_version 13.1 ，整体逻辑不是很复杂。
官方网址：
https://odriverobotics.com/
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