基于DSP和UP-4HB03M驱动器实现步进电机调焦系统的设计
与传统的摄影调焦系统相比较，针对焦距可以灵活调整的要求，提出了基于tms320f240控制步进电机调焦的设计方案，利用f240控制电机驱动器up-4hb03m按照计算所得的调焦轨迹进行调焦。实验结果表明，本系统调焦曲线与理想曲线拟合度较好，拍摄已知运动轨迹的目标，达到了满意效果。
引言：
当摄影镜头拍摄运动的物体时，如果运动轨迹已知，摄影镜头必须对焦距进行调节，从而调整目标的像点的位置，使得目标始终位于焦点上，达到实时拍摄的目标，传统变焦大多是利用机械装置完成的，比如凸轮机构，齿条机构；但是由于机械加工工艺复杂，其精度、平稳性和灵活性都难以满足要求，为此本系统利用步进电机带动摄像机完成变焦，由于步进点机精确地按照步进角转动，并且由dsp进行控制，从而满足了以上机械装置无法完成地性能要求。实验结果表明，本系统调焦曲线与理想曲线拟合度较好，拍摄已知运动轨迹的目标，达到了满意效果。
1、 调焦系统设计思想
在光学系统中，采用一组物镜，调节轴向位移，物镜光学系统物象关系是：
x′=f2 / x
其中 x′—— 像距（目标像平面到主焦平面的距离）；
x —— 物距（目标距离）；
f —— 光学系统焦距 f＝常量，像距x′与物距x成反比关系。
利用已知的摄影调焦曲线确定步进电机转动所需的步数和时间坐标关系，存入f240数据存储器中，利用f240运算速度快、片载flash存储器大（16k字）的特点，准确控制步进电机控制器驱动步进电机运转，通过机械装置实现摄影镜头焦距按照规定的曲线变化，从而实现实时拍摄运动物体的功能。
2、 硬件设计部分
2.1步进驱动器up-4hb03m简介
up-4hb03m是北京联太工贸有限公司生产的专用步进电机驱动器，4hbo3m适用于两相六出头混合式及四相混合式步进电机，pwm恒流控制方式；可选择半步（四相八拍）或者16细分两种工作方式；驱动电流为0.3a连续可调，并且具有自动半流锁定功能；脱机控制及其相位检测功能；所有控制信号与功率驱动部分光电隔离；散热外壳与驱动器内部完全电绝缘。
2.2 tms320f240简介
tms320f240（以下简称f240）由dsp内核和片内外设组成。由于dsp内核具有较快的计算和响应处理速度，可以应付高速应用的要求，同时也为控制软件的设计提供了更加有力的支持，使控制系统能够完成更加复杂的功能、实现更好的控制效果。同时tms320f240具有丰富的片内外设，包括16路10位a／d转换器、多个可编程的多路复用i/o引脚、硬件uart以及spi总线等。特别是tms320f240片内设置了一个事件管理器（epa），可以提供6路全比较pwm通道，能方便地实现各种pwm波形的发生。这里使用f240主要是考虑f240速度快以及有丰富的i/o引脚资源；程序烧写方便，利于更新曲线坐标以及修改程序；性价比较高等因素。
2.3 硬件设计
本系统的硬件接口电路如图1所示，74ls14为反相器，接到dsp的i/o口以提高其驱动能力，ch1是一个八脚的插头，用于外接步进机的各项绕组。步进电机以及摄影镜头部分从略。工作过程如下：首先获得摄影调焦曲线，利用matlab软件，得出时间位移坐标，再换算成步进电机转动所需的步数时间坐标，以数组的行式保存下来。在f240的数据存储器中开辟空间存储步数时间数组，利用f240定时器完成计时，i/o口输出相应宽度的脉冲信号，驱动步进电机驱动器up-4hb03m，其中cp为步进脉冲输入端；free为脱机端，高电平有效，free＝1时，电机处于释放状态；v/d为方向控制端，高低电平分别控制电机正反转。
3、 软件设计：
由于电机的运行和转动步数以及两步之间间隔时间有关系，故采用计时器计时的方法来计算时间，f240初始化程序如下：
void initcpu（void） //初始化f240程序
{ *wdcr=0x6f; // 禁止自带的看门狗功能；
*ckcr1=0x69; // 外部输入晶振为20mhz，f240工作在20mhz；
*ckcr0=0xc3; // 系统时钟为10mhz；
*syscr=0x4000; } // f240输出频率clkout=iopc1（i/o管脚）；
f240初始化后，计时器的基本计时时间为0.1µs，考虑到f240定时器是16位计数器，这难以满足计算长时间的需求，所以采用通过计算进入定时器中断的次数来计算长时间的方法。例如设置定时器周期寄存器值为800即*t1pr＝800，那么进一次定时器中断时间为800*0.1=80µs如果计时为1s的话，则只需进12500次中断即可，以此类推；故定义的数组内容表示如下：
int table［ ］= { 25，800，255， //第1行
。 . 。 . 。 . } //第n行
其中25为电机步数；800为定时器周期寄存器值；255每两步间所要进入定时器中断的次数。实现准确地控制步进电机控制器关键在于由f240 i/o口产生规定的脉冲信号，提供给步进电机控制器从而驱动步进电机正确转动，程序中包括f240初始化、电机正转、等待、电机反转几个程序模块。程序流程图如图2所示：
以下是实现电机正转的程序。程序中变量解释：step：用于存储数组中电机步数；every step：用于存储数组中每两步间所要进定时中断的次数；flag：数组行数标志（程序假设需正转36组）。
void interrupt int2_isr（）
{ while （*evivra==0x0027） //是否是定时器中断
{ if（flag《36） //用来完成正转
{
if （steptotal==step） //是否走完数组每行规定的步数
{ flag++; //数组行标志加1
steptotal=0; //电机转动步数清零
step=table［++j］; //更新电机运行步数数据
*t1pr=table［++j］; //更新定时器定时周期
everystep=table［++j］; //更新需要进入定时器中断次数
*t1cnt=0; } //从零开始计时，启动定时器
i++; //循环标志位加1
if（i==1） *padatdir=0xff05; // 提供下降沿，正转，不脱机
else{ if （i==everystep）
{ i=0;
steptotal++; } //电机每转一步标志位加1
else
*padatdir=0xff04; //cp脚为高电平为产生下降沿准备，正转，不脱机
}
*imr=0x02; //开定时器中断
enable（）; //开启f240总中断
}
}
4 、实验结果及其注意事项
电机转动的步数和时间坐标都是由主机端通过matlab仿真取得的，因此实际调焦曲线的与理想曲线的拟合程度大大提高了；步进电机控制器采用四相八拍运行方式，并且由dsp进行控制，步进机精确地按照步进角（0.9度）转动。实际应用该调焦系统调整摄影镜头，拍摄运动轨迹已知的目标，达到了满意的效果。
定时器时间的准确计算对高精度地测量一些物理量是非常重要的。当需要定时器计算的时间比较长时，定时器计数还不够，这时就需要利用定时器自身的中断，即短时间定时一到就进入定时器中断服务子程序，利用进入的次数来达到计时的目的。
5、 结束语
本文对基于dsptms320f240利用步进驱动器up-4hb03m控制步进电机进行了研究，改进了传统的工程中调焦方式，精度大大提高， 经测试系统运行稳定，由于dsp操作方便，而且采用c语言方式编写，易于日后的代码修改和程序移植。
ICCV 2023生成式AI引人瞩目，商汤多项技术突破展现中国“创新力”
利用74373芯片进行单片机IO口扩展的方法
编码器原理和位置测量
智慧型数字式激光寻光器所具有的特点是什么
儿童专用电子书阅读器：亚马逊Kindle for Kids
基于DSP和UP-4HB03M驱动器实现步进电机调焦系统的设计
百度智能云与三星Galaxy S24系列达成AI生态战略协作
Redmi K40和小米11 Lite已获俄罗斯认证
基于新能源汽车的VCU核心功能详解
组织变革和微信助力下,“疗伤”后的京东能否“腾飞”?
我国工业机器人总产量首次突破20万套,广东产量首次超过上海
硬件设计案例分析之原理图设计规范（一）
市面上的无线显示器到底好不好用
开关磁阻电机的应用
在5G即将到来之际，智能终端的发展会发生怎样的变化
ds1302实时时钟
Redpine推出业界首款集成式、低功率Wi-Fi模块
PIC单片机学习笔记
主流工业以太网技术分析
反射式心跳血氧传感器导入智能设备，红外线光学元件需求明显成长
引言：
当摄影镜头拍摄运动的物体时，如果运动轨迹已知，摄影镜头必须对焦距进行调节，从而调整目标的像点的位置，使得目标始终位于焦点上，达到实时拍摄的目标，传统变焦大多是利用机械装置完成的，比如凸轮机构，齿条机构；但是由于机械加工工艺复杂，其精度、平稳性和灵活性都难以满足要求，为此本系统利用步进电机带动摄像机完成变焦，由于步进点机精确地按照步进角转动，并且由dsp进行控制，从而满足了以上机械装置无法完成地性能要求。实验结果表明，本系统调焦曲线与理想曲线拟合度较好，拍摄已知运动轨迹的目标，达到了满意效果。
1、 调焦系统设计思想
在光学系统中，采用一组物镜，调节轴向位移，物镜光学系统物象关系是：
x′=f2 / x
其中 x′—— 像距（目标像平面到主焦平面的距离）；
x —— 物距（目标距离）；
f —— 光学系统焦距 f＝常量，像距x′与物距x成反比关系。
利用已知的摄影调焦曲线确定步进电机转动所需的步数和时间坐标关系，存入f240数据存储器中，利用f240运算速度快、片载flash存储器大（16k字）的特点，准确控制步进电机控制器驱动步进电机运转，通过机械装置实现摄影镜头焦距按照规定的曲线变化，从而实现实时拍摄运动物体的功能。
2、 硬件设计部分
2.1步进驱动器up-4hb03m简介
up-4hb03m是北京联太工贸有限公司生产的专用步进电机驱动器，4hbo3m适用于两相六出头混合式及四相混合式步进电机，pwm恒流控制方式；可选择半步（四相八拍）或者16细分两种工作方式；驱动电流为0.3a连续可调，并且具有自动半流锁定功能；脱机控制及其相位检测功能；所有控制信号与功率驱动部分光电隔离；散热外壳与驱动器内部完全电绝缘。
2.2 tms320f240简介
tms320f240（以下简称f240）由dsp内核和片内外设组成。由于dsp内核具有较快的计算和响应处理速度，可以应付高速应用的要求，同时也为控制软件的设计提供了更加有力的支持，使控制系统能够完成更加复杂的功能、实现更好的控制效果。同时tms320f240具有丰富的片内外设，包括16路10位a／d转换器、多个可编程的多路复用i/o引脚、硬件uart以及spi总线等。特别是tms320f240片内设置了一个事件管理器（epa），可以提供6路全比较pwm通道，能方便地实现各种pwm波形的发生。这里使用f240主要是考虑f240速度快以及有丰富的i/o引脚资源；程序烧写方便，利于更新曲线坐标以及修改程序；性价比较高等因素。
2.3 硬件设计
本系统的硬件接口电路如图1所示，74ls14为反相器，接到dsp的i/o口以提高其驱动能力，ch1是一个八脚的插头，用于外接步进机的各项绕组。步进电机以及摄影镜头部分从略。工作过程如下：首先获得摄影调焦曲线，利用matlab软件，得出时间位移坐标，再换算成步进电机转动所需的步数时间坐标，以数组的行式保存下来。在f240的数据存储器中开辟空间存储步数时间数组，利用f240定时器完成计时，i/o口输出相应宽度的脉冲信号，驱动步进电机驱动器up-4hb03m，其中cp为步进脉冲输入端；free为脱机端，高电平有效，free＝1时，电机处于释放状态；v/d为方向控制端，高低电平分别控制电机正反转。
3、 软件设计：
由于电机的运行和转动步数以及两步之间间隔时间有关系，故采用计时器计时的方法来计算时间，f240初始化程序如下：
void initcpu（void） //初始化f240程序
{ *wdcr=0x6f; // 禁止自带的看门狗功能；
*ckcr1=0x69; // 外部输入晶振为20mhz，f240工作在20mhz；
*ckcr0=0xc3; // 系统时钟为10mhz；
*syscr=0x4000; } // f240输出频率clkout=iopc1（i/o管脚）；
f240初始化后，计时器的基本计时时间为0.1µs，考虑到f240定时器是16位计数器，这难以满足计算长时间的需求，所以采用通过计算进入定时器中断的次数来计算长时间的方法。例如设置定时器周期寄存器值为800即*t1pr＝800，那么进一次定时器中断时间为800*0.1=80µs如果计时为1s的话，则只需进12500次中断即可，以此类推；故定义的数组内容表示如下：
int table［ ］= { 25，800，255， //第1行
。 . 。 . 。 . } //第n行
其中25为电机步数；800为定时器周期寄存器值；255每两步间所要进入定时器中断的次数。实现准确地控制步进电机控制器关键在于由f240 i/o口产生规定的脉冲信号，提供给步进电机控制器从而驱动步进电机正确转动，程序中包括f240初始化、电机正转、等待、电机反转几个程序模块。程序流程图如图2所示：
以下是实现电机正转的程序。程序中变量解释：step：用于存储数组中电机步数；every step：用于存储数组中每两步间所要进定时中断的次数；flag：数组行数标志（程序假设需正转36组）。
void interrupt int2_isr（）
{ while （*evivra==0x0027） //是否是定时器中断
{ if（flag《36） //用来完成正转
{
if （steptotal==step） //是否走完数组每行规定的步数
{ flag++; //数组行标志加1
steptotal=0; //电机转动步数清零
step=table［++j］; //更新电机运行步数数据
*t1pr=table［++j］; //更新定时器定时周期
everystep=table［++j］; //更新需要进入定时器中断次数
*t1cnt=0; } //从零开始计时，启动定时器
i++; //循环标志位加1
if（i==1） *padatdir=0xff05; // 提供下降沿，正转，不脱机
else{ if （i==everystep）
{ i=0;
steptotal++; } //电机每转一步标志位加1
else
*padatdir=0xff04; //cp脚为高电平为产生下降沿准备，正转，不脱机
}
*imr=0x02; //开定时器中断
enable（）; //开启f240总中断
}
}
4 、实验结果及其注意事项
电机转动的步数和时间坐标都是由主机端通过matlab仿真取得的，因此实际调焦曲线的与理想曲线的拟合程度大大提高了；步进电机控制器采用四相八拍运行方式，并且由dsp进行控制，步进机精确地按照步进角（0.9度）转动。实际应用该调焦系统调整摄影镜头，拍摄运动轨迹已知的目标，达到了满意的效果。
定时器时间的准确计算对高精度地测量一些物理量是非常重要的。当需要定时器计算的时间比较长时，定时器计数还不够，这时就需要利用定时器自身的中断，即短时间定时一到就进入定时器中断服务子程序，利用进入的次数来达到计时的目的。
5、 结束语
本文对基于dsptms320f240利用步进驱动器up-4hb03m控制步进电机进行了研究，改进了传统的工程中调焦方式，精度大大提高， 经测试系统运行稳定，由于dsp操作方便，而且采用c语言方式编写，易于日后的代码修改和程序移植。
ICCV 2023生成式AI引人瞩目，商汤多项技术突破展现中国“创新力”
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编码器原理和位置测量
智慧型数字式激光寻光器所具有的特点是什么
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硬件设计案例分析之原理图设计规范（一）
市面上的无线显示器到底好不好用
开关磁阻电机的应用
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