KUKA userTech编程及其应用
kuka usertech 编程及其应用
什么是usertech
kuka usertech 是基于kfdl语言，提供给用户的一种基于开发用户定制界面的简单的二次开发平台。
usertech 可以做哪些事情
开发用户自定义的inline form
开发用户自定义消息
开发用户自定义的软按键、菜单栏
开发特定的操作-响应脚本
用kfd 文件建立用户工艺包
¾ usertech 是通过外部的kfd 文件进行表述、编辑的。任何文本编辑器都可以用来创建
kfd 文件。kfd 文件的命名遵循kuka 操作系统自身的命名规则，和其他文件相同，没有特别的规定。
用户创建的kfd 文件应当存放在c:krctpusertechtemplate 文件夹里，否则不被识别，不能使用。
通过对用户图形界面（gui ）进行相应菜单的编辑和创建（menuekeyuser.ini ），实现对应kfd 文件调用。
一个kfd 文件里可以定义多个technology，但是每个technology的名称只能使用一次。
初始化和刷新用户工艺界面
kfdl编程语言中常用的特殊符号有以下几种：
“ ；”: 注释，说明；
“_” : 连接符，主要用于连接不同字符和编程语言上下行,ex: char_ ；
“/ ”: 取消功能符，用于取消程序中具有特定含义的相应功能；ex: /area_req (1 ）取消子程序的调用，/；取消分号的注释作用
“% ”: 位符参数定义，占位符参数后面需要插入/ 或者 空格，如果占位符参数后面已用空格 ，那么后面相关字符，则仍用空格 连接；ex: %inlineform/ ;
“# ”:变量值的分配，ex: #%inlineform.
变量类型及关键字
常用变量类型有int 、real、bool 、char 。变量的声明要在deftp 和endtp之间，程序中固有的switch 、case等关键字，不能用作它用。
占位符
占位符需要百分号和一个特定的参数名来表示。ex: %inlineform.
usertech 中参数（parameter ）的含义
所谓参数是usertech 程序中的基本元素，这些元素构成了usertech 的各个可操作栏。
如何定义参数：
编程结果显示如下：
对应的状态键如下：
操作数（value）
操作数的类型包括：静态、可变、名称、整数、实数、列表。
语法：{static: default[] string}
语法说明：在程序行显示用户不可编辑的文本。
例： decl param field_sta ={value {stati c: default[] this can’t be changed}}
编程结果显示如下：
可变（free ）
语法：{free: default[] string}
语法说明：在程序行显示用户可编辑的文本
例： decl param field_fre ={shortname[] programmer: , value _ {free: default[] alfred e. neumann }}
编程结果如下：
整数（int）
语法：
{number:
语法说明：在输入栏显示一个整数，用户可通过状态键或者键盘输入来编辑。在上面语法中，min、max、step、default均为整型，autolimit为布尔型，其中step步进缺省值为1，default设置输入栏初始显示值，autolimit设定的是超限时否自动纠正。
例：decl param field_num ={ shortname[] d istance: , shortcut[]_ dist, unit[] mm, value {number: min 0, m ax 100, step 2, default_ 50,}}
编程结果显示如下：
状态键显示如下：
数值0－100 可通过步进2调节在输入栏显示。
名称（name）
语法：{name: default[] name}
语法说明：在输入栏通过状态键导入相应变量名、功能块或者子程序名（名称不能与krl 中已有的关键字重复）。default[ ]：为输入栏显示的变量名、功能块或者子程序名，如果变量名、功能块或者子程序名的最后一个字符为数字，那么可以通过状态键来改变。
例： decl param field_nam ={ shor tname[] “welding-point-nr.: ”,_ shortcut[] _ wpt, value {name: default[] wpt1}}
编程结果显示如下：
相应的状态键如下：
实数（real ）
语法：{number:
语法说明：在输入栏显示一个实数，用户可通过状态键和数字键盘来编辑。
在上面语法中，min、max、step、default均为实数型，autolimit为布尔型，其中step步进缺省值为0.1，default设置输入栏初始显示值，autolimit设置输出值的最大最小范围。
例：decl param field_rea ={shortname[] “delay: ”, shortcut[]_“delay”,_ unit[] “secs”, value {real: min 0.5, max 5,step 0.5,_default 2}}
编程结果显示如下：
相应状态键如下：
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开发特定的操作-响应脚本
用kfd 文件建立用户工艺包
¾ usertech 是通过外部的kfd 文件进行表述、编辑的。任何文本编辑器都可以用来创建
kfd 文件。kfd 文件的命名遵循kuka 操作系统自身的命名规则，和其他文件相同，没有特别的规定。
用户创建的kfd 文件应当存放在c:krctpusertechtemplate 文件夹里，否则不被识别，不能使用。
通过对用户图形界面（gui ）进行相应菜单的编辑和创建（menuekeyuser.ini ），实现对应kfd 文件调用。
一个kfd 文件里可以定义多个technology，但是每个technology的名称只能使用一次。
初始化和刷新用户工艺界面
kfdl编程语言中常用的特殊符号有以下几种：
“ ；”: 注释，说明；
“_” : 连接符，主要用于连接不同字符和编程语言上下行,ex: char_ ；
“/ ”: 取消功能符，用于取消程序中具有特定含义的相应功能；ex: /area_req (1 ）取消子程序的调用，/；取消分号的注释作用
“% ”: 位符参数定义，占位符参数后面需要插入/ 或者 空格，如果占位符参数后面已用空格 ，那么后面相关字符，则仍用空格 连接；ex: %inlineform/ ;
“# ”:变量值的分配，ex: #%inlineform.
变量类型及关键字
常用变量类型有int 、real、bool 、char 。变量的声明要在deftp 和endtp之间，程序中固有的switch 、case等关键字，不能用作它用。
占位符
占位符需要百分号和一个特定的参数名来表示。ex: %inlineform.
usertech 中参数（parameter ）的含义
所谓参数是usertech 程序中的基本元素，这些元素构成了usertech 的各个可操作栏。
如何定义参数：
编程结果显示如下：
对应的状态键如下：
操作数（value）
操作数的类型包括：静态、可变、名称、整数、实数、列表。
语法：{static: default[] string}
语法说明：在程序行显示用户不可编辑的文本。
例： decl param field_sta ={value {stati c: default[] this can’t be changed}}
编程结果显示如下：
可变（free ）
语法：{free: default[] string}
语法说明：在程序行显示用户可编辑的文本
例： decl param field_fre ={shortname[] programmer: , value _ {free: default[] alfred e. neumann }}
编程结果如下：
整数（int）
语法：
{number:
语法说明：在输入栏显示一个整数，用户可通过状态键或者键盘输入来编辑。在上面语法中，min、max、step、default均为整型，autolimit为布尔型，其中step步进缺省值为1，default设置输入栏初始显示值，autolimit设定的是超限时否自动纠正。
例：decl param field_num ={ shortname[] d istance: , shortcut[]_ dist, unit[] mm, value {number: min 0, m ax 100, step 2, default_ 50,}}
编程结果显示如下：
状态键显示如下：
数值0－100 可通过步进2调节在输入栏显示。
名称（name）
语法：{name: default[] name}
语法说明：在输入栏通过状态键导入相应变量名、功能块或者子程序名（名称不能与krl 中已有的关键字重复）。default[ ]：为输入栏显示的变量名、功能块或者子程序名，如果变量名、功能块或者子程序名的最后一个字符为数字，那么可以通过状态键来改变。
例： decl param field_nam ={ shor tname[] “welding-point-nr.: ”,_ shortcut[] _ wpt, value {name: default[] wpt1}}
编程结果显示如下：
相应的状态键如下：
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语法：{number:
语法说明：在输入栏显示一个实数，用户可通过状态键和数字键盘来编辑。
在上面语法中，min、max、step、default均为实数型，autolimit为布尔型，其中step步进缺省值为0.1，default设置输入栏初始显示值，autolimit设置输出值的最大最小范围。
例：decl param field_rea ={shortname[] “delay: ”, shortcut[]_“delay”,_ unit[] “secs”, value {real: min 0.5, max 5,step 0.5,_default 2}}
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