pid控制器的电路设计
如图是pld控制电路，即比例(p)、积分(i)、微分(d)控制电路。由a1构成的比例电路与环路增益有关，调节rp1，可使反相器的增益在0·5一∞范围内变化;也是积分电路，积分时间常数可在22一426s范围内变化;a3是微分电路，时间常数由cl(rl+r（rp3）)决定;a4将比例、积分、微分各电路输出倒相后合成为u。
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