小型平行履带底盘实现红外避障功能
1. 功能说明
本实验使用的样机为r026a样机小型平行履带底盘。在样机前方安装1个 近红外传感器 ，如果遇到障碍，机器人后退，否则机器人前进，实现机器人避障的效果。
2. 电子硬件
在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：
主控板 basra（兼容arduino uno）
扩展版 bigfish2.1
传感器 近红外传感器
电池 7.4v锂电池
两个直流电机连在d5,d6以及d9,d10接口上；近红外传感器连在a4接口上。
3. 示例程序
编程环境：arduino 1.8.19
编写并烧录以下程序（infrared_car.ino），该程序将实现红外避障的动作【例程源代码资料下载详见 https://www.robotway.com/h-col-114.html】
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：copyright 2023 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved. distributed under mit license.see file license for detail or copy at https://opensource.org/licenses/mit by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验接线：两个直流电机接口的针脚号分别为d5,d6以及d9,d10;近红外传感器连在a4接口上 ------------------------------------------------------------------------------------*/void setup(){ pinmode( 18, input); pinmode( 5 , output); pinmode( 6 , output); pinmode( 9 , output); pinmode( 10 , output);}void loop(){ //如果传感器遇到障碍，后退，否则前进 if (!( digitalread(18) )) { digitalwrite( 5 , high ); digitalwrite( 6 , low ); digitalwrite( 9 , high ); digitalwrite( 10 , low ); } else { digitalwrite( 5 , low ); digitalwrite( 6 , high ); digitalwrite( 9 , low ); digitalwrite( 10 , high ); }}
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/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明：copyright 2023 robottime(beijing) technology co., ltd. all rights reserved. distributed under mit license.see file license for detail or copy at https://opensource.org/licenses/mit by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/ ------------------------------ 实验接线：两个直流电机接口的针脚号分别为d5,d6以及d9,d10;近红外传感器连在a4接口上 ------------------------------------------------------------------------------------*/void setup(){ pinmode( 18, input); pinmode( 5 , output); pinmode( 6 , output); pinmode( 9 , output); pinmode( 10 , output);}void loop(){ //如果传感器遇到障碍，后退，否则前进 if (!( digitalread(18) )) { digitalwrite( 5 , high ); digitalwrite( 6 , low ); digitalwrite( 9 , high ); digitalwrite( 10 , low ); } else { digitalwrite( 5 , low ); digitalwrite( 6 , high ); digitalwrite( 9 , low ); digitalwrite( 10 , high ); }}
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