飞凌嵌入式技术帖——i.MX9352的GPIO怎么用？
之前小编为大家介绍过在飞凌嵌入式i.mx6ull开发板上操作gpio的方法。本期，让我们一起走近i.mx9352处理器，深入了解这位i.mx系列新成员的gpio该如何操作，以及它与前辈i.mx6ull处理器又有哪些异同。
01 硬件原理分析以点灯和按键为例，打开飞凌嵌入式ok-mx9352-c开发板的原理图，可以看到一颗led灯，它由mx93_pad_ccm_clko4控制。由于这一个gpio属于1.8v电平域，所以在ok-mx9352-c开发板的底板上并没有直接将gpio接到led上，而是用gpio控制了一个mos管，再由mos管去控制led的亮灭——当gpio电平为高时，mos导通，led点亮；当gpio电平为低时，mos关断，led熄灭。
02 设备树引脚复用打开飞凌嵌入式ok-mx9352-c开发板的设备树：
okmx93-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/ok-mx93-c.dts
在iomuxc节点下新建一组引脚复用，复用的两个gpio分别是底板上的led灯d6和按键k1。
接下来新建一个gpio节点，内容如下：
注释掉led和key部分，防止复用冲突：
保存退出后重新编译设备树。
执行环境变量：
forlinx@ubuntu:~/ok-mx93/okmx93-linux-sdk$ . environment-setup-aarch64-toolchain
单独编译设备树：
forlinx@ubuntu:~/ok-mx93/okmx93-linux-sdk/okmx93-linux-kernel$ make arch=arm64 cross_compile=aarch64-poky-linux- dtbs
编译完成后，单独更新设备树。首先将u盘插到虚拟机上，将生成的设备树文件拷贝到u盘：
forlinx@ubuntu:~/ok-mx93/okmx93-linux-sdk/okmx93-linux-kernel$ cp arch/arm64/boot/dts/freescale/ok-mx93-c.dtb /media/forlinx/2075-a0a7/
将生成的dtb文件使用u盘拷贝到ok-mx9352-c开发板上，替换掉：/run/media/boot-mmcblk0p1/ok-mx93-c.dtb
root@ok-mx93:/run/media/boot-mmcblk0p1# cp /run/media/sda/ok-mx93-c.dtb ./
重启ok-mx9352-c开发板。
03 通过命令测试在okmx6ull-s开发板中，操作gpio的方式是通过操作/sys/class/gpio下的文件来实现的。而在ok-mx9352-c上，引入了新的lingpiod的方式，而原有的基于sysfs的操作方式已经不再被支持。
libgpiod是一种字符设备接口，gpio访问控制是通过操作字符设备文件（比如/dev/gpiodchip0）实现的。ok-mx9352-c共有4组gpio，可以在/dev下查看gpio设备文件。
libgpiod可以通过shell终端和c库两种方式使用，本节介绍在shell终端控制gpio的方法，下一节我们将会介绍使用c库的方式控制gpio。
3.1 gpiodetect查看所有gpio设备
这里的gpiochip0- gpiochip4分别对应的是设备树当中的gpio1-gpio4这四组gpio，但是顺序并不是一一对应的，这是由于对应的寄存器地址顺序问题导致的。那么goiochip0如何跟设备树对应起来呢？我们可以打开设备树当中的dtsi文件，文件路径为：
okmx93-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx93.dtsi
forlinx@ubuntu:~/ok-mx93/okmx93-linux-sdk$ vi okmx93-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/imx93.dtsi
查看gpio3的寄存器基地址为：gpio3: gpio@43820080，对应的是gpiochip1，而gpio4对应的是gpiochip2。
其余gpio的对应关系如下，可供大家参考：
3.2 gpioinfo由3.1可知，led灯对应的是gpio4，即gpiochip2；按键对应的是gpio3，即gpiochip1。列出gpiochip2控制器的引脚情况：
3.3 gpioset该命令用于设置gpio电平，2代表gpiochip2，即gpio4，28是gpio pin，当设置该gpio为1时，底板上的d6点亮。
3.4 gpioget该命令用于获取gpio引脚状态，以按键为例，按键对应的是gpio3-27，即gpiochip1 27。按键没有按下时，读取到按键状态为1，当按键按下时，读到按键状态为0。
3.5 gpiomon监控gpio的状态是否发生变化，同样以按键为例，当按键按下时：
04 使用libgpiod库编程libgpiod是用于与linux gpio交互的c库和工具，linux官方于linux 4.8 版本引入了libgpiod的功能。而在ok-mx9352-c开发板搭载的linux5.15内核版本中，已经不再支持sysfs的方式操作gpio。与sysfs相比，libgpiod更加可靠，具备更多功能，例如，可一次读写多个gpio值。
4.1 源码获取如果想要在pc上交叉编译出能够在开发板上运行的应用，则交叉编译时链接的库文件应该与开发板上的保持一致，可以直接把开发板上的库拷贝到开发环境进行使用。该库文件在开发板上的路径为：
从上图可以看出，libgpiod库的版本为libgpiod.so.2.2.2，软链接到libgpiod.so.2。
在飞凌嵌入式提供的ok-mx9352-c开发板资料中，已经将所需的库文件、头文件以及相关例程进行了打包，用户可以直接使用。资料路径为：用户资料/应用笔记/ ok-mx9352-c-gpio接口_linux应用笔记/libgpiod测试源码。
4.2 编译测试例程将libgpiod测试源码目录下的gpiotest.c、gpio-toggle.c、lib.tar.bz2拷贝到开发环境中：
将lib.tar.bz2解压到本目录下，编译时会使用到里边的gpiod.h文件和libgpiod库文件：
示例1
循环控制led亮和灭，时间间隔为1s
交叉编译gpio-toggle.c
设置环境变量（注意 . 后边有空格）
交叉编译
将可执行文件gpio-toggle拷贝到开发板中并执行可看到led（d6）灯1s亮，1s灭。其中输入参数2、28为：gpiochip2 line28。
示例2
按键控制led亮灭，每按一次状态翻转
交叉编译gpio-test.c
设置环境变量（注意点后边有空格）
交叉编译
将可执行文件gpio-test拷贝到ok-mx9352-c开发板中并执行，可看到每按一次按键，led灯的状态就翻转一次，其中输入参数1、27为：gpiochip1 line27 ；2、28为：gpiochip2 line28。
以上就是为ok-mx9352-c开发板配置gpio的过程，希望能够对屏幕前的各位工程师小伙伴有所帮助。
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02 设备树引脚复用打开飞凌嵌入式ok-mx9352-c开发板的设备树：
okmx93-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/ok-mx93-c.dts
在iomuxc节点下新建一组引脚复用，复用的两个gpio分别是底板上的led灯d6和按键k1。
接下来新建一个gpio节点，内容如下：
注释掉led和key部分，防止复用冲突：
保存退出后重新编译设备树。
执行环境变量：
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单独编译设备树：
forlinx@ubuntu:~/ok-mx93/okmx93-linux-sdk/okmx93-linux-kernel$ make arch=arm64 cross_compile=aarch64-poky-linux- dtbs
编译完成后，单独更新设备树。首先将u盘插到虚拟机上，将生成的设备树文件拷贝到u盘：
forlinx@ubuntu:~/ok-mx93/okmx93-linux-sdk/okmx93-linux-kernel$ cp arch/arm64/boot/dts/freescale/ok-mx93-c.dtb /media/forlinx/2075-a0a7/
将生成的dtb文件使用u盘拷贝到ok-mx9352-c开发板上，替换掉：/run/media/boot-mmcblk0p1/ok-mx93-c.dtb
root@ok-mx93:/run/media/boot-mmcblk0p1# cp /run/media/sda/ok-mx93-c.dtb ./
重启ok-mx9352-c开发板。
03 通过命令测试在okmx6ull-s开发板中，操作gpio的方式是通过操作/sys/class/gpio下的文件来实现的。而在ok-mx9352-c上，引入了新的lingpiod的方式，而原有的基于sysfs的操作方式已经不再被支持。
libgpiod是一种字符设备接口，gpio访问控制是通过操作字符设备文件（比如/dev/gpiodchip0）实现的。ok-mx9352-c共有4组gpio，可以在/dev下查看gpio设备文件。
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从上图可以看出，libgpiod库的版本为libgpiod.so.2.2.2，软链接到libgpiod.so.2。
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4.2 编译测试例程将libgpiod测试源码目录下的gpiotest.c、gpio-toggle.c、lib.tar.bz2拷贝到开发环境中：
将lib.tar.bz2解压到本目录下，编译时会使用到里边的gpiod.h文件和libgpiod库文件：
示例1
循环控制led亮和灭，时间间隔为1s
交叉编译gpio-toggle.c
设置环境变量（注意 . 后边有空格）
交叉编译
将可执行文件gpio-toggle拷贝到开发板中并执行可看到led（d6）灯1s亮，1s灭。其中输入参数2、28为：gpiochip2 line28。
示例2
按键控制led亮灭，每按一次状态翻转
交叉编译gpio-test.c
设置环境变量（注意点后边有空格）
交叉编译
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