智能手机与星火一号开发板之间的WIFI通讯设计实现
简介
本项目的主要功能是通过定义星火1号开发板上相应io的电平状态，调试智能手机与星火一号开发板之间的wifi通讯，从而通过手机输入相关的命令，实现对麦克纳姆轮四驱小车的移动控制（如下图所示）
硬件介绍
开发板
使用 rt-thread 星火 1 号 开发板开发本项目，各模块在开发板中位置如图所示
rsapbeery conn
如上图所示，开发板rsapbeery conn中各引脚与对应l298n中输入输出口的对应关系
rw007 wifi
供电方案
八节5号电池串联提供12v电压（两个l298n，两个电池盒共计16个电池）：优点是供电较为稳定其，缺点是其重量过大，可能导致小车速度下降。
充电宝3.6v+升压模块升至12v：利用可调输出电压的升压模块可以输出12v电压供l298n使用。但是因为充电宝、升压模块不稳定，其无法稳定输出12v电压，故而舍弃此方案。
接线
接线如上图所示，各个端口所对应具体情况如下：
电源线：+12v接升压模块out+
gnd接升压模块out-
gnd接开发板gnd
+5v接开发板+5v
逻辑控制
对于motor_a（小车前轮的两个电机）和motor_b（小车前轮的两个电机）的控制逻辑如下，其中本项目使用的是pin，因此无需考虑pwm
杜邦线
红色：通常用于连接电源正极或高电平信号。
黑色：通常用于连接电源负极或地线。
蓝色、绿色、黄色等其他颜色：通常用于连接数据线或其他信号线，具体用途取决于具体的电路设计。
小车装配
第一层：电池盒及电池
第二层：星火1号开发板
第三层：l298n电机驱动模块、轮子、电机
软件介绍
wifi 完成初始化
static int i = 0;
int result = rt_eok;
struct rt_wlan_info info;
rt_thread_mdelay(500);
热点扫描
/* 执行扫描 */
rt_sem_init(&scan_done,scan_done,0,rt_ipc_flag_fifo);
rt_wlan_register_event_handler(rt_wlan_evt_scan_report, wlan_scan_report_hander,&i);
rt_wlan_register_event_handler(rt_wlan_evt_scan_done, wlan_scan_done_hander,rt_null);
if(rt_wlan_scan() == rt_eok)
{
log_d(the scan is started... );
}else
{
log_e(scan failed);
}
/*等待扫描完毕 /
rt_sem_take(&scan_done,rt_waiting_forever);
join 网络
/ 热点连接 /
log_d(start to connect ap ...);
rt_sem_init(&net_ready, net_ready, 0, rt_ipc_flag_fifo);
/ 注册 wlan ready 回调函数 /
rt_wlan_register_event_handler(rt_wlan_evt_ready, wlan_ready_handler, rt_null);
/ 注册 wlan 断开回调函数 /
rt_wlan_register_event_handler(rt_wlan_evt_sta_disconnected, wlan_station_disconnect_handler, rt_null);
/ 同步连接热点 /
result = rt_wlan_connect(wlan_ssid, wlan_password);
if (result == rt_eok)
{
rt_memset(&info, 0, sizeof(struct rt_wlan_info));
/ 获取当前连接热点信息 /
rt_wlan_get_info(&info);
log_d(station information:);
print_wlan_information(&info,0);
/ 等待成功获取 ip /
result = rt_sem_take(&net_ready, net_ready_time_out);
if (result == rt_eok)
{
log_d(networking ready!);
msh_exec(ifconfig, rt_strlen(ifconfig));
}
else
{
log_d(wait ip got timeout!);
}
/ 回收资源 */
rt_wlan_unregister_event_handler(rt_wlan_evt_ready);
rt_sem_detach(&net_ready);
}
else
{
log_e(the ap(%s) is connect failed!, wlan_ssid);
}
rt_thread_mdelay(5000);
log_d(ready to disconect from ap ...);
rt_wlan_disconnect();
自动连接
log_d(start to autoconnect ...);
wifi_autoconnect();
串口连接模块
使用sscom5发送数据，rt-studio平台接收数据，数据作为参数传入到电机控制模块
static const char send_data[] = this is tcp client from rt-thread.; /* 发送用到的数据 */
char recv_data;
#define thread_priority 25
#define thread_stack_size 512
#define thread_timeslice 5
static rt_thread_t tid1 = rt_null;
static rt_thread_t tid2 = rt_null;
/ 线程2的入口函数 */
static void thread2_entry(void *parameter)
{
int ret;
struct hostent *host;
int sock, bytes_received;
struct sockaddr_in server_addr;
const char url;
int port;
url = 192.168.43.96;
port = 8800;
/ 通过函数入口参数url获得host地址（如果是域名，会做域名解析） /
host = gethostbyname(url);
/ 分配用于存放接收数据的缓冲 /
recv_data = rt_malloc(bufsz);
if (recv_data == rt_null)
{
rt_kprintf(no memoryn);
return;
}
/ 创建一个socket，类型是socket_stream，tcp类型 /
if ((sock = socket(af_inet, sock_stream, 0)) == -1)
{
/ 创建socket失败 /
rt_kprintf(socket errorn);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
return;
}
/ 初始化预连接的服务端地址 */
server_addr.sin_family = af_inet;
server_addr.sin_port = htons(port);
server_addr.sin_addr = *((struct in_addr )host->h_addr);
rt_memset(&(server_addr.sin_zero), 0, sizeof(server_addr.sin_zero));
/ 连接到服务端 */
if (connect(sock, (struct sockaddr )&server_addr, sizeof(struct sockaddr)) == -1)
{
/ 连接失败 /
rt_kprintf(connect fail!n);
closesocket(sock);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
return;
}
while (1)
{
/ 从sock连接中接收最大bufsz - 1字节数据 /
bytes_received = recv(sock, recv_data, bufsz - 1, 0);
if (bytes_received < 0)
{
/ 接收失败，关闭这个连接 /
closesocket(sock);
rt_kprintf(nreceived error,close the socket.rn);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
break;
}
else if (bytes_received == 0)
{
/ 默认 recv 为阻塞模式，此时收到0认为连接出错，关闭这个连接 /
closesocket(sock);
rt_kprintf(nreceived error,close the socket.rn);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
break;
}
/ 有接收到数据，把末端清零 /
recv_data[bytes_received] = '�';
if (strncmp(recv_data, q, 1) == 0 || strncmp(recv_data, q, 1) == 0)
{
/ 如果是首字母是q或q，关闭这个连接 /
closesocket(sock);
rt_kprintf(n got a 'q' or 'q',close the socket.rn);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
break;
}
else
{
/ 在控制终端显示收到的数据 /
rt_kprintf(nreceived data = %s , recv_data);
}
/ 发送数据到sock连接 /
ret = send(sock, send_data, strlen(send_data), 0);
if (ret motor1
#define pin_motor_pa8 get_pin(a, 8) // pa8 : define --> motor1
#define pin_motor_pb15 get_pin(b, 15) // pb15: define --> motor2
#define pin_motor_pb14 get_pin(b, 14) // pb14: define --> motor2
/ 配置 控制电机引脚(l2980n2) /
#define pin_motor_pb2 get_pin(b, 2) // pb2 : define --> motor3
#define pin_motor_pg6 get_pin(g, 6) // pg6 : define --> motor3
#define pin_motor_pg7 get_pin(g, 7) // pg7 : define --> motor4
#define pin_motor_pd7 get_pin(d, 7) // pd7 : define --> motor4
/ 定义电机引脚宏 */
#define pin_motor1_a pin_motor_pa0
#define pin_motor1_b pin_motor_pa8
#define pin_motor2_a pin_motor_pb15
#define pin_motor2_b pin_motor_pb14
#define pin_motor3_a pin_motor_pb2
#define pin_motor3_b pin_motor_pg6
#define pin_motor4_a pin_motor_pg7
#define pin_motor4_b pin_motor_pd7
小车行驶控制
通过设置对应io引脚的高低电平，可以控制电机的转动和停止，从而控制小车的前进，后退，左移和右移
/* 控制小车前进 /
void motor_forward(void) {
// 向前加速1s
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
rt_thread_mdelay(1000);
//停下
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
}
/ 控制小车后退 /
void motor_backward(void) {
// 向后加速1s
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_high);
rt_thread_mdelay(1000);
//停下
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
}
/ 控制小车左走*/
void motor_left(void) {
// 向左加速0.5s
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_high);
rt_thread_mdelay(1000);
//停下
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
}
/* 控制小车右走 /
void motor_right(void) {
// 向右加速0.5s
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
rt_thread_mdelay(1000);
//停下
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
}
/ 线程1的入口函数 /
static void thread1_entry(void parameter)
{
rt_pin_mode(pin_motor_pa0, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pa8, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pb15, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pb14, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pb2, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pg6, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pg7, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pd7, pin_mode_output);
while (1)
{
/ 线程1采用低优先级运行，一直打印计数值 /
if (strcmp(recv_data, a) == 0) {
motor_forward();
// rt_kprintf( data:%s rn,recv_data);
rt_memset(recv_data, 0, strlen(recv_data));
}
else if (strcmp(recv_data, b) == 0) {
motor_backward();
rt_memset(recv_data, 0, strlen(recv_data));
}
else if (strcmp(recv_data, c) == 0) {
motor_left();
rt_memset(recv_data, 0, strlen(recv_data));
}
else if (strcmp(recv_data, d) == 0) {
motor_right();
rt_memset(recv_data, 0, strlen(recv_data));
}
rt_thread_mdelay(500);
}
}
/ 线程1 /
int thread1_sample(void)
{
/ 创建线程1，名称是thread1，入口是thread1_entry /
tid1 = rt_thread_create(thread1,
thread1_entry, rt_null,
thread_stack_size,
thread_priority, thread_timeslice);
/* 如果获得线程控制块，启动这个线程 /
if (tid1 != rt_null)
rt_thread_startup(tid1);
return 0;
}
/ 导出到 msh 命令列表中 */
msh_cmd_export(thread1_sample, thread sample);
运行结果
最后，在完成上面步骤后，我们通过命令行执行一下代码（如下图）即可完成小车与控制设备的wifi连接（下面代码以小车与智能手机的wifi连接为例）
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本项目的主要功能是通过定义星火1号开发板上相应io的电平状态，调试智能手机与星火一号开发板之间的wifi通讯，从而通过手机输入相关的命令，实现对麦克纳姆轮四驱小车的移动控制（如下图所示）
硬件介绍
开发板
使用 rt-thread 星火 1 号 开发板开发本项目，各模块在开发板中位置如图所示
rsapbeery conn
如上图所示，开发板rsapbeery conn中各引脚与对应l298n中输入输出口的对应关系
rw007 wifi
供电方案
八节5号电池串联提供12v电压（两个l298n，两个电池盒共计16个电池）：优点是供电较为稳定其，缺点是其重量过大，可能导致小车速度下降。
充电宝3.6v+升压模块升至12v：利用可调输出电压的升压模块可以输出12v电压供l298n使用。但是因为充电宝、升压模块不稳定，其无法稳定输出12v电压，故而舍弃此方案。
接线
接线如上图所示，各个端口所对应具体情况如下：
电源线：+12v接升压模块out+
gnd接升压模块out-
gnd接开发板gnd
+5v接开发板+5v
逻辑控制
对于motor_a（小车前轮的两个电机）和motor_b（小车前轮的两个电机）的控制逻辑如下，其中本项目使用的是pin，因此无需考虑pwm
杜邦线
红色：通常用于连接电源正极或高电平信号。
黑色：通常用于连接电源负极或地线。
蓝色、绿色、黄色等其他颜色：通常用于连接数据线或其他信号线，具体用途取决于具体的电路设计。
小车装配
第一层：电池盒及电池
第二层：星火1号开发板
第三层：l298n电机驱动模块、轮子、电机
软件介绍
wifi 完成初始化
static int i = 0;
int result = rt_eok;
struct rt_wlan_info info;
rt_thread_mdelay(500);
热点扫描
/* 执行扫描 */
rt_sem_init(&scan_done,scan_done,0,rt_ipc_flag_fifo);
rt_wlan_register_event_handler(rt_wlan_evt_scan_report, wlan_scan_report_hander,&i);
rt_wlan_register_event_handler(rt_wlan_evt_scan_done, wlan_scan_done_hander,rt_null);
if(rt_wlan_scan() == rt_eok)
{
log_d(the scan is started... );
}else
{
log_e(scan failed);
}
/*等待扫描完毕 /
rt_sem_take(&scan_done,rt_waiting_forever);
join 网络
/ 热点连接 /
log_d(start to connect ap ...);
rt_sem_init(&net_ready, net_ready, 0, rt_ipc_flag_fifo);
/ 注册 wlan ready 回调函数 /
rt_wlan_register_event_handler(rt_wlan_evt_ready, wlan_ready_handler, rt_null);
/ 注册 wlan 断开回调函数 /
rt_wlan_register_event_handler(rt_wlan_evt_sta_disconnected, wlan_station_disconnect_handler, rt_null);
/ 同步连接热点 /
result = rt_wlan_connect(wlan_ssid, wlan_password);
if (result == rt_eok)
{
rt_memset(&info, 0, sizeof(struct rt_wlan_info));
/ 获取当前连接热点信息 /
rt_wlan_get_info(&info);
log_d(station information:);
print_wlan_information(&info,0);
/ 等待成功获取 ip /
result = rt_sem_take(&net_ready, net_ready_time_out);
if (result == rt_eok)
{
log_d(networking ready!);
msh_exec(ifconfig, rt_strlen(ifconfig));
}
else
{
log_d(wait ip got timeout!);
}
/ 回收资源 */
rt_wlan_unregister_event_handler(rt_wlan_evt_ready);
rt_sem_detach(&net_ready);
}
else
{
log_e(the ap(%s) is connect failed!, wlan_ssid);
}
rt_thread_mdelay(5000);
log_d(ready to disconect from ap ...);
rt_wlan_disconnect();
自动连接
log_d(start to autoconnect ...);
wifi_autoconnect();
串口连接模块
使用sscom5发送数据，rt-studio平台接收数据，数据作为参数传入到电机控制模块
static const char send_data[] = this is tcp client from rt-thread.; /* 发送用到的数据 */
char recv_data;
#define thread_priority 25
#define thread_stack_size 512
#define thread_timeslice 5
static rt_thread_t tid1 = rt_null;
static rt_thread_t tid2 = rt_null;
/ 线程2的入口函数 */
static void thread2_entry(void *parameter)
{
int ret;
struct hostent *host;
int sock, bytes_received;
struct sockaddr_in server_addr;
const char url;
int port;
url = 192.168.43.96;
port = 8800;
/ 通过函数入口参数url获得host地址（如果是域名，会做域名解析） /
host = gethostbyname(url);
/ 分配用于存放接收数据的缓冲 /
recv_data = rt_malloc(bufsz);
if (recv_data == rt_null)
{
rt_kprintf(no memoryn);
return;
}
/ 创建一个socket，类型是socket_stream，tcp类型 /
if ((sock = socket(af_inet, sock_stream, 0)) == -1)
{
/ 创建socket失败 /
rt_kprintf(socket errorn);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
return;
}
/ 初始化预连接的服务端地址 */
server_addr.sin_family = af_inet;
server_addr.sin_port = htons(port);
server_addr.sin_addr = *((struct in_addr )host->h_addr);
rt_memset(&(server_addr.sin_zero), 0, sizeof(server_addr.sin_zero));
/ 连接到服务端 */
if (connect(sock, (struct sockaddr )&server_addr, sizeof(struct sockaddr)) == -1)
{
/ 连接失败 /
rt_kprintf(connect fail!n);
closesocket(sock);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
return;
}
while (1)
{
/ 从sock连接中接收最大bufsz - 1字节数据 /
bytes_received = recv(sock, recv_data, bufsz - 1, 0);
if (bytes_received < 0)
{
/ 接收失败，关闭这个连接 /
closesocket(sock);
rt_kprintf(nreceived error,close the socket.rn);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
break;
}
else if (bytes_received == 0)
{
/ 默认 recv 为阻塞模式，此时收到0认为连接出错，关闭这个连接 /
closesocket(sock);
rt_kprintf(nreceived error,close the socket.rn);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
break;
}
/ 有接收到数据，把末端清零 /
recv_data[bytes_received] = '�';
if (strncmp(recv_data, q, 1) == 0 || strncmp(recv_data, q, 1) == 0)
{
/ 如果是首字母是q或q，关闭这个连接 /
closesocket(sock);
rt_kprintf(n got a 'q' or 'q',close the socket.rn);
/ 释放接收缓冲 /
rt_free(recv_data);
break;
}
else
{
/ 在控制终端显示收到的数据 /
rt_kprintf(nreceived data = %s , recv_data);
}
/ 发送数据到sock连接 /
ret = send(sock, send_data, strlen(send_data), 0);
if (ret motor1
#define pin_motor_pa8 get_pin(a, 8) // pa8 : define --> motor1
#define pin_motor_pb15 get_pin(b, 15) // pb15: define --> motor2
#define pin_motor_pb14 get_pin(b, 14) // pb14: define --> motor2
/ 配置 控制电机引脚(l2980n2) /
#define pin_motor_pb2 get_pin(b, 2) // pb2 : define --> motor3
#define pin_motor_pg6 get_pin(g, 6) // pg6 : define --> motor3
#define pin_motor_pg7 get_pin(g, 7) // pg7 : define --> motor4
#define pin_motor_pd7 get_pin(d, 7) // pd7 : define --> motor4
/ 定义电机引脚宏 */
#define pin_motor1_a pin_motor_pa0
#define pin_motor1_b pin_motor_pa8
#define pin_motor2_a pin_motor_pb15
#define pin_motor2_b pin_motor_pb14
#define pin_motor3_a pin_motor_pb2
#define pin_motor3_b pin_motor_pg6
#define pin_motor4_a pin_motor_pg7
#define pin_motor4_b pin_motor_pd7
小车行驶控制
通过设置对应io引脚的高低电平，可以控制电机的转动和停止，从而控制小车的前进，后退，左移和右移
/* 控制小车前进 /
void motor_forward(void) {
// 向前加速1s
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
rt_thread_mdelay(1000);
//停下
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
}
/ 控制小车后退 /
void motor_backward(void) {
// 向后加速1s
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_high);
rt_thread_mdelay(1000);
//停下
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
}
/ 控制小车左走*/
void motor_left(void) {
// 向左加速0.5s
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_high);
rt_thread_mdelay(1000);
//停下
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
}
/* 控制小车右走 /
void motor_right(void) {
// 向右加速0.5s
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_high);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
rt_thread_mdelay(1000);
//停下
rt_pin_write(pin_motor1_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor1_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor2_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor3_b, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_a, pin_low);
rt_pin_write(pin_motor4_b, pin_low);
}
/ 线程1的入口函数 /
static void thread1_entry(void parameter)
{
rt_pin_mode(pin_motor_pa0, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pa8, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pb15, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pb14, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pb2, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pg6, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pg7, pin_mode_output);
rt_pin_mode(pin_motor_pd7, pin_mode_output);
while (1)
{
/ 线程1采用低优先级运行，一直打印计数值 /
if (strcmp(recv_data, a) == 0) {
motor_forward();
// rt_kprintf( data:%s rn,recv_data);
rt_memset(recv_data, 0, strlen(recv_data));
}
else if (strcmp(recv_data, b) == 0) {
motor_backward();
rt_memset(recv_data, 0, strlen(recv_data));
}
else if (strcmp(recv_data, c) == 0) {
motor_left();
rt_memset(recv_data, 0, strlen(recv_data));
}
else if (strcmp(recv_data, d) == 0) {
motor_right();
rt_memset(recv_data, 0, strlen(recv_data));
}
rt_thread_mdelay(500);
}
}
/ 线程1 /
int thread1_sample(void)
{
/ 创建线程1，名称是thread1，入口是thread1_entry /
tid1 = rt_thread_create(thread1,
thread1_entry, rt_null,
thread_stack_size,
thread_priority, thread_timeslice);
/* 如果获得线程控制块，启动这个线程 /
if (tid1 != rt_null)
rt_thread_startup(tid1);
return 0;
}
/ 导出到 msh 命令列表中 */
msh_cmd_export(thread1_sample, thread sample);
运行结果
最后，在完成上面步骤后，我们通过命令行执行一下代码（如下图）即可完成小车与控制设备的wifi连接（下面代码以小车与智能手机的wifi连接为例）
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