Profinet转Modbus TCP网关连接搬运机器人配置案例
本案例是西门子1200plc通过profinet转modbus tcp网关连接搬运机器人配置案例，所需设备为西门子1200plc，耐用通信技术profinet转modbustcp网关，搬运机器人。
1、配置过程：首先打开西门子博图配置软件，添加plc具体型号；
2、导入profinet转modbus tcp网关的gsd文件；
3、安装gsd后选择相对应模块；
4、设置profinet转modbus tcp网关ip及设备名称（本例名称为pn1设备ip为192.168.20.10）；
5、设置发送接收数据长度（可添加更大长度）；
6、下载组态到plc，设置好机器人的ip地址，打开网关配置软件，因为profinet转modbus tcp网关作为modbustcp客户端，所以选择pn2mtc；
7、设置profinet转modbus tcp网关profinet端的ip地址及设备名称（和博图组态保持一致）；
8、设置profinet转modbus tcp网关在modbustcp端的ip地址；
9、添加从站设备的ip地址；
10、打开从站的地址手册，设置profinet转modbus tcp网关的读写地址；
11、从图中可知，参数地址区为40000，所以使用功能码为03功能码，寄存器地址从3000开始（因为机器人地址是从1开始，而网关地址是从0开始。所以要进行地址偏移-1的操作），选择03功能码都保持寄存器；
12、填写寄存器地址及读取寄存器个数，如上图所示地址从3000开始连续17个寄存器的数据（03功能码代表40000地址区，故不用写43000）；
13、写寄存器同理，写多个寄存器需使用10功能码即写多寄存器。地址从换算后的3101开始的连续7个寄存器；
14、选择10h功能码，填写寄存器地址及数量，下载配置到网关后重新上电即可使用。
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6、下载组态到plc，设置好机器人的ip地址，打开网关配置软件，因为profinet转modbus tcp网关作为modbustcp客户端，所以选择pn2mtc；
7、设置profinet转modbus tcp网关profinet端的ip地址及设备名称（和博图组态保持一致）；
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9、添加从站设备的ip地址；
10、打开从站的地址手册，设置profinet转modbus tcp网关的读写地址；
11、从图中可知，参数地址区为40000，所以使用功能码为03功能码，寄存器地址从3000开始（因为机器人地址是从1开始，而网关地址是从0开始。所以要进行地址偏移-1的操作），选择03功能码都保持寄存器；
12、填写寄存器地址及读取寄存器个数，如上图所示地址从3000开始连续17个寄存器的数据（03功能码代表40000地址区，故不用写43000）；
13、写寄存器同理，写多个寄存器需使用10功能码即写多寄存器。地址从换算后的3101开始的连续7个寄存器；
14、选择10h功能码，填写寄存器地址及数量，下载配置到网关后重新上电即可使用。
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