旭日x3派首百尝鲜——无线串口通信控制舵机
1. 问题的提出在设计机器人结构时，我们常常会用到舵机，作为旭日x3派“首百尝鲜”活动的试用者，本次实验我准备用旭日x3派控制一台舵机，为了方便读者了解实验的设计意图，下面先提出几个基本问题以供讨论：
（1）什么是舵机？舵机是一种能够按照指定角度转动的电动执行器。
（2）舵机的结构？舵机一般由马达、减速齿轮组、电位器和控制电路组成。
（3）怎样控制舵机动作？给舵机提供一个特定的pwm信号，舵机就可以旋转到指定的位置。
（4）怎样用旭日x3派远程控制一台舵机？旭日x3派本身有两个pwm脉冲信号端口（32、33），受限于供电电流，一般不建议直接控制舵机，所以我们需要借助mcu驱动舵机运动，而旭日派的任务就是给mcu发送指令，通常我们想到的就是通过串口（旭日派uart3的14、15端口）发送指令，仅仅为了串口硬线连接而把旭日派与mcu“绑定”到一起，倒不如通过无线串口通讯方便实用，所以本文准备探索通过无线串口通信控制一台舵机。
（5）有没有具体方案？如果采用普通舵机，还要考虑mcu的编程，为了简化起见，采用uart串行总线舵机，只需要向舵机控制板发送指令，舵机就会按照指定角度旋转，这样就大大简化了编程。对于无线串口部分，我们采用无线发送接收模块实现。
2. 总体方案具体方案如下图所示，笔记本电脑通过wifi（ssh无线网络ip地址）连接并登陆旭日x3派，实现笔记本端到旭日派端的无线连接，旭日x3派与串口控制板采用无线串口收发器，实现旭日派与mcu控制板之间无线传递“信息”。
3. 控制编程下面借鉴了官方python例程，并做了修改：
#!/usr/bin/env python3# coding = utf-8import sysimport osimport timeimport serialimport serial.tools.list_portsdef serialtest(): print(list of enabled uart:) os.system('ls /dev/tty[a-za-z]*') uart_dev= '/dev/ttys3' #定义串口端口 baudrate = 115200 #波特率 val = 1500 #舵机初始位置（0位） incr = 100 #舵机转位递增（减）步长 try: ser = serial.serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout except exception as e: print(open serial failed!\n) print(ser) print(starting demo now! press ctrl+c to exit) while true: #舵机一秒转位一次，到达限位后反转，往复转动 if val >= 2500: #高限位 incr = -incr if val <= 0: #低限位 incr = -incr val += incr val1 = str(val) #转换成字符串 if val <= 1000: test_data = '#000p'+'0'+val1+'t1000!' #当val<1000时，前位自动补0，即：若val=500，则字符串为“0500”，实际发送字符串为：#000p0500t1000！ else: test_data = '#000p'+val1+'t1000!' write_num = ser.write(test_data.encode('utf-8')) #发送到串口 print(test_data) time.sleep(1) ser.close() return 0if __name__ == '__main__': if serialtest() != 0: print(serial test failed!) else: print(serial test success!)4. 运行效果在笔记本端运行mobaxterm，运行python程序，效果如图所示：
5. 挖坑时间请旭友们帮帮忙，我的这篇文章里有一处错误和一处疑惑，帮我解答一下呗！
（1）电机转动到某个限位时，会停几秒，为什么？代码有哪里需要改进？
（2）笔记本不需要用串口线连接旭日x3派，开机直接用充电宝给旭日派插电，ubuntu要做什么设置，mobaxterm又要采用什么连接方式？
本文转自地平线开发者社区
原作者：david988
原链接：https://developer.horizon.ai/forumdetail/106482341031035906
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（5）有没有具体方案？如果采用普通舵机，还要考虑mcu的编程，为了简化起见，采用uart串行总线舵机，只需要向舵机控制板发送指令，舵机就会按照指定角度旋转，这样就大大简化了编程。对于无线串口部分，我们采用无线发送接收模块实现。
2. 总体方案具体方案如下图所示，笔记本电脑通过wifi（ssh无线网络ip地址）连接并登陆旭日x3派，实现笔记本端到旭日派端的无线连接，旭日x3派与串口控制板采用无线串口收发器，实现旭日派与mcu控制板之间无线传递“信息”。
3. 控制编程下面借鉴了官方python例程，并做了修改：
#!/usr/bin/env python3# coding = utf-8import sysimport osimport timeimport serialimport serial.tools.list_portsdef serialtest(): print(list of enabled uart:) os.system('ls /dev/tty[a-za-z]*') uart_dev= '/dev/ttys3' #定义串口端口 baudrate = 115200 #波特率 val = 1500 #舵机初始位置（0位） incr = 100 #舵机转位递增（减）步长 try: ser = serial.serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout except exception as e: print(open serial failed!\n) print(ser) print(starting demo now! press ctrl+c to exit) while true: #舵机一秒转位一次，到达限位后反转，往复转动 if val >= 2500: #高限位 incr = -incr if val <= 0: #低限位 incr = -incr val += incr val1 = str(val) #转换成字符串 if val <= 1000: test_data = '#000p'+'0'+val1+'t1000!' #当val<1000时，前位自动补0，即：若val=500，则字符串为“0500”，实际发送字符串为：#000p0500t1000！ else: test_data = '#000p'+val1+'t1000!' write_num = ser.write(test_data.encode('utf-8')) #发送到串口 print(test_data) time.sleep(1) ser.close() return 0if __name__ == '__main__': if serialtest() != 0: print(serial test failed!) else: print(serial test success!)4. 运行效果在笔记本端运行mobaxterm，运行python程序，效果如图所示：
5. 挖坑时间请旭友们帮帮忙，我的这篇文章里有一处错误和一处疑惑，帮我解答一下呗！
（1）电机转动到某个限位时，会停几秒，为什么？代码有哪里需要改进？
（2）笔记本不需要用串口线连接旭日x3派，开机直接用充电宝给旭日派插电，ubuntu要做什么设置，mobaxterm又要采用什么连接方式？
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