三相无刷直流电机的调制方式
三相无刷直流电机的调制方式：方波120度脉宽调制（120degree-pwm）、正弦脉宽调制（spwm）和空间矢量脉宽调制（svpwm），本文将对各自方式的原理、svpwm7段式与5段式特性、spwm和svpwm需要的角度推算以及pwm占空比的计算做出详细介绍。
bldc（brushless direct current）无刷直流电机已在家用电器、汽车、医疗、工业设备等领域被广泛使用，三相无刷直流电机是更主流产品。
图1为三相无刷直流电机的驱动部分示意图，主要包括霍尔信息的采集，以及根据霍尔信号对三相逆变器做对应的调制，三相逆变器pwm的开关顺序已经pwm的占空比是调制的主要内容，不同的调制方式对bldc的运行性能有很大影响，近年来随着电机控制系统越来越精细，在原来常见的方波120度脉宽调制基础上，正弦脉宽调制（spwm）和空间矢量脉宽调制（svpwm）出现，使电机脉动降低、电流波形畸变减小，但后两者的算法比较复杂，本文将对三种调制方式逐一地介绍其特性、原理及计算细节。
图1：三相无刷直流电机驱动示意图
1. 方波120度脉宽调制
利用霍尔值（每个电气周期6次变化），改变uvw相电流流向，但同一霍尔值内电流流向不变，任何时刻只能一相的上桥和另一相的下桥导通，这种控制方式简单，但存在最大60度的转矩偏角，效率降低，同时会伴有转动噪音。
图2： hall状态与pwm、三相反电动势、三相电流的对应关系
在上桥下桥pwm开关控制顺序不同，我们可以做出下面5种模式的选装。
图3：上桥下桥pwm开关控制顺序不同的5种模式
2. 正弦脉宽调制（spwm）
叠加在mos管的直流电压可以通过pwm开关控制来等效成正弦电压，由于中性点为0，因此电机的相电压也为正弦，从而使得电机相线电流也成正弦变化规则，消除了转矩波动。根据面积等效原理，正弦波还可以等效成pwm波。如图5所示，通过这种方式我们不停的调整pwm的占空比来实现正弦电压效应。
图4：正弦波与pwm波的等效图
正弦脉宽调制需要知道ωt的详细值，而我们从$霍尔元件只可以读取到60°120°180°240°360°这个6个大体的位置信息，所以我们需要从前几次霍尔值变化的间隔时间推算出60度内的内角度。在电机静启动情况下，我们无法推算出内角度信息，因此启动情况下，我们还是要采用方波120度脉宽调制方式启动，但电机得到一个稳定转动后，我们可以推算出内角度，就可以切换成正弦脉宽调制方式。
推算内角度方法：如图首先计算出每个60°需要的时间，除以pwm周期的时间可以计算出60°内pwm的次数，从而得到60°内每增加1个pwm时内角度增加的值，在加上通过霍尔值对应的大角度值就得到当前的角度;uvw三相彼此相差120°相位。
举例：pwm基本周期频率20khz（50μs），8极对电机，在转速2000r/m时，求角度变化值
1） 2000r/m*8 = 16000hall/m （每分钟的霍尔电气周期）
2）16000/60 = 266.67hall/s （每秒的霍尔电气周期）
3）1/266.67 = 3.75ms （每个霍尔周期需要的时间）
4）3.75ms/6 = 625μs （每60度需要的时间）
5）625μs/50μs = 12.5次 （每60度内pwm周期的次数）
6）60°/12.5=4.8° （每个pwm周期增加的角度值）
然后通过swm201查询代码中内置的sin函数值，在叠加上力矩输出要求的百分比，这样我们可以在每次pwm周期结束后立即修改pwm的占空比，使其得到正弦脉宽调制方式。
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图1为三相无刷直流电机的驱动部分示意图，主要包括霍尔信息的采集，以及根据霍尔信号对三相逆变器做对应的调制，三相逆变器pwm的开关顺序已经pwm的占空比是调制的主要内容，不同的调制方式对bldc的运行性能有很大影响，近年来随着电机控制系统越来越精细，在原来常见的方波120度脉宽调制基础上，正弦脉宽调制（spwm）和空间矢量脉宽调制（svpwm）出现，使电机脉动降低、电流波形畸变减小，但后两者的算法比较复杂，本文将对三种调制方式逐一地介绍其特性、原理及计算细节。
图1：三相无刷直流电机驱动示意图
1. 方波120度脉宽调制
利用霍尔值（每个电气周期6次变化），改变uvw相电流流向，但同一霍尔值内电流流向不变，任何时刻只能一相的上桥和另一相的下桥导通，这种控制方式简单，但存在最大60度的转矩偏角，效率降低，同时会伴有转动噪音。
图2： hall状态与pwm、三相反电动势、三相电流的对应关系
在上桥下桥pwm开关控制顺序不同，我们可以做出下面5种模式的选装。
图3：上桥下桥pwm开关控制顺序不同的5种模式
2. 正弦脉宽调制（spwm）
叠加在mos管的直流电压可以通过pwm开关控制来等效成正弦电压，由于中性点为0，因此电机的相电压也为正弦，从而使得电机相线电流也成正弦变化规则，消除了转矩波动。根据面积等效原理，正弦波还可以等效成pwm波。如图5所示，通过这种方式我们不停的调整pwm的占空比来实现正弦电压效应。
图4：正弦波与pwm波的等效图
正弦脉宽调制需要知道ωt的详细值，而我们从$霍尔元件只可以读取到60°120°180°240°360°这个6个大体的位置信息，所以我们需要从前几次霍尔值变化的间隔时间推算出60度内的内角度。在电机静启动情况下，我们无法推算出内角度信息，因此启动情况下，我们还是要采用方波120度脉宽调制方式启动，但电机得到一个稳定转动后，我们可以推算出内角度，就可以切换成正弦脉宽调制方式。
推算内角度方法：如图首先计算出每个60°需要的时间，除以pwm周期的时间可以计算出60°内pwm的次数，从而得到60°内每增加1个pwm时内角度增加的值，在加上通过霍尔值对应的大角度值就得到当前的角度;uvw三相彼此相差120°相位。
举例：pwm基本周期频率20khz（50μs），8极对电机，在转速2000r/m时，求角度变化值
1） 2000r/m*8 = 16000hall/m （每分钟的霍尔电气周期）
2）16000/60 = 266.67hall/s （每秒的霍尔电气周期）
3）1/266.67 = 3.75ms （每个霍尔周期需要的时间）
4）3.75ms/6 = 625μs （每60度需要的时间）
5）625μs/50μs = 12.5次 （每60度内pwm周期的次数）
6）60°/12.5=4.8° （每个pwm周期增加的角度值）
然后通过swm201查询代码中内置的sin函数值，在叠加上力矩输出要求的百分比，这样我们可以在每次pwm周期结束后立即修改pwm的占空比，使其得到正弦脉宽调制方式。
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