如何实现简单的步进电机多段控制呢？
一、目标功能
输入多个目标角度，以及每个角度对应的速度，实现步进电机的多段多速度转动
二、计算过程
**2.1 **简化c与n函数关系
根据上一节内容，定时器初值与速度函数关系为
硬件系统确定后，angle、xtal、x均为定值，为降低计算量，将公式中可以提前计算好的地方直接计算出来
根据硬件设置情况,step=1.8,xtal=12000000,x=2,计算k值
2.2计算步数(step_num)与角度(angle)函数关系
三、程序代码
//定义步进电机转动段数及运动参数#define para 5unsigned int angle[5]={90,360,720,180,0}; //电机目标转角unsigned int v[5]={20,60,120,60,20}; //电机速度void main(){ //计算step_num与c step_num=10*angle[0]/9; c=65536-150000/v[0];//计算v[0]对应的定时器初值 while(1) { }}//定时器0中断程序void time0_int() interrupt 1{ th0=c/256;//重装定时寄存器初值 tl0=c%256; //低电平切换到高电平，产生一个脉冲 pul=1; _nop_();_nop_();nop_();nop_(); pul=0; dir==1?n++:n--;//根据方向，判断步数加或减 if(n==step_num)//当前阶段完成判断 { i++; if(i==para)//整个运动阶段走完 { tr0=0;//电机停止 } else //计算下一阶段参数 { //刷新步数与速度值 step_num=10*angle[i]/9; c=65536-150000/v[i]; //判断方向 if(angle[i] >angle[i-1]) dir=1; else dir=0; } }}四、总结
此种方式利用定时器精确定时能力，从而控制电机转速，同时实现步进电机的多段运动，至此实现了步进电机三个主要参数角度、速度、方向的简单协同操作。
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