怎样用Arduino和Wekinator创建传感器控制接口
输入指令
在这个项目的输入方面，我们需要将mpu6050传感器与arduino uno连接。
参考下图，获取有关如何将传感器连接到arduino的帮助。
详细说明了mpu6050传感器与arduino uno之间的连接。
安装arduino库
首先，从github下载i2c和mpu6050库，以便与arduino接口。
解压缩或解压缩下载文件后，导航到arduino文件夹，复制i2c和mpu6050文件夹并将它们放在arduino ide库文件夹中。
arduino ide库文件夹中i2c和mpu6050文件夹的位置。
上传代码流程
撒哈拉title title
启动arduino ide。
查找mpu6050文件夹下的示例文件。
打开mpu6050_dmp6文件。
示例下的mpu6050_dmp6文件的位置和mpu6050文件夹。
现在，上传arduino ide代码并显示串口监视器。
如果显示输出，那么这表示你‘已成功将传感器与arduino连接。
输出数据显示在arduino中。
要将数据发送到processing，需要对代码进行一些更改。
首先取消注释117代码行并注释100代码行。
上传代码再次和它笑uld在串口监视器中显示为不可读的字符。
处理代码说明
为了从arduino接收数据并移动3d模型，需要从bitbucket下载’toxiclibs‘库.org。
复制zip文件中的所有文件夹并将其粘贴到processing library文件夹中。
processing library文件夹可以可在以下位置找到：处理文件夹》模式》 java》库。
现在，将下面的代码粘贴到processing然后上传。
代码是mpu6050库中包含的示例的修改版本。
import processing.serial.*;
import processing.opengl.*;
import toxi.geom.*;
import toxi.processing.*;
import oscp5.*;
import netp5.*;
oscp5 oscp5;
netaddress dest;
toxiclibssupport gfx;
serial port; // the serial port
char［］ teapotpacket = new char［14］; // invensense teapot packet
int serialcount = 0; // current packet byte position
int synced = 0;
int interval = 0;
float［］ q = new float［4］;
quaternion quat = new quaternion（1， 0， 0， 0）;
float［］ gravity = new float［3］;
float［］ euler = new float［3］;
float［］ ypr = new float［3］;
void setup（） {
// 300px square viewport using opengl rendering
size（300， 300， opengl）;
gfx = new toxiclibssupport（this）;
// setup lights and antialiasing
lights（）;
smooth（）;
// display serial port list for debugging/clarity
println（serial.list（））;
// get the first available port （use either this or the specific port code below）
string portname = serial.list（）［0］;
// get a specific serial port （use either this or the first-available code above）
//string portname = “com4”;
// open the serial port
port = new serial（this， portname， 115200）;
// send single character to trigger dmp init/start
// （expected by mpu6050_dmp6 example arduino sketch）
port.write（’r‘）;
/* start oscp5， sending messages at port 9000 */
oscp5 = new oscp5（this，9000）;
dest = new netaddress（“127.0.0.1”，6448）;
}
void draw（） {
if （millis（） - interval 》 1000） {
// resend single character to trigger dmp init/start
// in case the mpu is halted/reset while applet is running
port.write（’r‘）;
interval = millis（）;
}
// black background
background（0）;
// translate everything to the middle of the viewport
pushmatrix（）;
translate（width / 2， height / 2）;
// 3-step rotation from yaw/pitch/roll angles （gimbal lock！）
// 。..and other weirdness i haven’t figured out yet
//rotatey（-ypr［0］）;
//rotatez（-ypr［1］）;
//rotatex（-ypr［2］）;
// toxiclibs direct angle/axis rotation from quaternion （no gimbal lock！）
// （axis order ［1， 3， 2］ and inversion ［-1， +1， +1］ is a consequence of
// different coordinate system orientation assumptions between processing
// and invensense dmp）
float［］ axis = quat.toaxisangle（）;
rotate（axis［0］， -axis［1］， axis［3］， axis［2］）;
// draw main body in red
fill（255， 0， 0， 200）;
box（10， 10， 200）;
// draw front-facing tip in blue
fill（0， 0， 255， 200）;
pushmatrix（）;
translate（0， 0， -120）;
rotatex（pi/2）;
drawcylinder（0， 20， 20， 8）;
popmatrix（）;
// draw wings and tail fin in green
fill（0， 255， 0， 200）;
beginshape（triangles）;
vertex（-100， 2， 30）; vertex（0， 2， -80）; vertex（100， 2， 30）; // wing top layer
vertex（-100， -2， 30）; vertex（0， -2， -80）; vertex（100， -2， 30）; // wing bottom layer
vertex（-2， 0， 98）; vertex（-2， -30， 98）; vertex（-2， 0， 70）; // tail left layer
vertex（ 2， 0， 98）; vertex（ 2， -30， 98）; vertex（ 2， 0， 70）; // tail right layer
endshape（）;
beginshape（quads）;
vertex（-100， 2， 30）; vertex（-100， -2， 30）; vertex（ 0， -2， -80）; vertex（ 0， 2， -80）;
vertex（ 100， 2， 30）; vertex（ 100， -2， 30）; vertex（ 0， -2， -80）; vertex（ 0， 2， -80）;
vertex（-100， 2， 30）; vertex（-100， -2， 30）; vertex（100， -2， 30）; vertex（100， 2， 30）;
vertex（-2， 0， 98）; vertex（2， 0， 98）; vertex（2， -30， 98）; vertex（-2， -30， 98）;
vertex（-2， 0， 98）; vertex（2， 0， 98）; vertex（2， 0， 70）; vertex（-2， 0， 70）;
vertex（-2， -30， 98）; vertex（2， -30， 98）; vertex（2， 0， 70）; vertex（-2， 0， 70）;
endshape（）;
popmatrix（）;
//send the osc message
sendosc（）;
}
void serialevent（serial port） {
interval = millis（）;
while （port.available（） 》 0） {
int ch = port.read（）;
if （synced == 0 && ch ！= ‘$’） return; // initial synchronization - also used to resync/realign if needed
synced = 1;
print （（char）ch）;
if （（serialcount == 1 && ch ！= 2）
|| （serialcount == 12 && ch ！= ‘ ’）
|| （serialcount == 13 && ch ！= ‘ ’）） {
serialcount = 0;
synced = 0;
return;
}
if （serialcount 》 0 || ch == ‘$’） {
teapotpacket［serialcount++］ = （char）ch;
if （serialcount == 14） {
serialcount = 0; // restart packet byte position
// get quaternion from data packet
q［0］ = （（teapotpacket［2］ 《《 8） | teapotpacket［3］） / 16384.0f;
q［1］ = （（teapotpacket［4］ 《《 8） | teapotpacket［5］） / 16384.0f;
q［2］ = （（teapotpacket［6］ 《《 8） | teapotpacket［7］） / 16384.0f;
q［3］ = （（teapotpacket［8］ 《《 8） | teapotpacket［9］） / 16384.0f;
for （int i = 0; i 《 4; i++） if （q［i］ 》= 2） q［i］ = -4 + q［i］;
// set our toxilibs quaternion to new data
quat.set（q［0］， q［1］， q［2］， q［3］）;
// below calculations unnecessary for orientation only using toxilibs
// calculate gravity vector
gravity［0］ = 2 * （q［1］*q［3］ - q［0］*q［2］）;
gravity［1］ = 2 * （q［0］*q［1］ + q［2］*q［3］）;
gravity［2］ = q［0］*q［0］ - q［1］*q［1］ - q［2］*q［2］ + q［3］*q［3］;
// calculate euler angles
euler［0］ = atan2（2*q［1］*q［2］ - 2*q［0］*q［3］， 2*q［0］*q［0］ + 2*q［1］*q［1］ - 1）;
euler［1］ = -asin（2*q［1］*q［3］ + 2*q［0］*q［2］）;
euler［2］ = atan2（2*q［2］*q［3］ - 2*q［0］*q［1］， 2*q［0］*q［0］ + 2*q［3］*q［3］ - 1）;
// calculate yaw/pitch/roll angles
ypr［0］ = atan2（2*q［1］*q［2］ - 2*q［0］*q［3］， 2*q［0］*q［0］ + 2*q［1］*q［1］ - 1）;
ypr［1］ = atan（gravity［0］ / sqrt（gravity［1］*gravity［1］ + gravity［2］*gravity［2］））;
ypr［2］ = atan（gravity［1］ / sqrt（gravity［0］*gravity［0］ + gravity［2］*gravity［2］））;
// output various components for debugging
//println（“q： ” + round（q［0］*100.0f）/100.0f + “ ” + round（q［1］*100.0f）/100.0f + “ ” + round（q［2］*100.0f）/100.0f + “ ” + round（q［3］*100.0f）/100.0f）;
//println（“euler： ” + euler［0］*180.0f/pi + “ ” + euler［1］*180.0f/pi + “ ” + euler［2］*180.0f/pi）;
println（“ypr： ” + ypr［0］*180.0f/pi + “ ” + ypr［1］*180.0f/pi + “ ” + ypr［2］*180.0f/pi）;
}
}
}
}
void drawcylinder（float topradius， float bottomradius， float tall， int sides） {
float angle = 0;
float angleincrement = two_pi / sides;
beginshape（quad_strip）;
for （int i = 0; i 《 sides + 1; ++i） {
vertex（topradius*cos（angle）， 0， topradius*sin（angle））;
vertex（bottomradius*cos（angle）， tall， bottomradius*sin（angle））;
angle += angleincrement;
}
endshape（）;
// if it is not a cone， draw the circular top cap
if （topradius ！= 0） {
angle = 0;
beginshape（triangle_fan）;
// center point
vertex（0， 0， 0）;
for （int i = 0; i 《 sides + 1; i++） {
vertex（topradius * cos（angle）， 0， topradius * sin（angle））;
angle += angleincrement;
}
endshape（）;
}
// if it is not a cone， draw the circular bottom cap
if （bottomradius ！= 0） {
angle = 0;
beginshape（triangle_fan）;
// center point
vertex（0， tall， 0）;
for （int i = 0; i 《 sides + 1; i++） {
vertex（bottomradius * cos（angle）， tall， bottomradius * sin（angle））;
angle += angleincrement;
}
endshape（）;
}
}
void sendosc（） {
oscmessage msg = new oscmessage（“/wek/inputs”）;
msg.add（（float）ypr［2］）; // x-axis
msg.add（（float）ypr［1］）; // y -axis
oscp5.send（msg， dest）;
}
上传后代码，窗口应该如下所示。
输出代码指令
就输出过程而言，一个简单的界面将被设置为从wekinator接收一个dtw输出。
在界面内，一个方框根据收到的wekinator输入向左或向右移动。
你可以找到并下载加工草图在wekinator网站上。
下载‘simple dtw-controlled-game’文件并在processing中运行后，它应该如下例所示。
wekinator说明
启动wekinator软件并按照以下步骤操作：
设置输入值为2.
将输出值设置为1.
将输出类型保留为默认设置“所有动态时间扭曲”并指定3种手势类型。
‘创建新项目’窗口，显示wekinator中的输入，输出和手势类型字段。
单击“下一步”，弹出“新建项目”窗口。
‘新项目’窗口，在wekinator中包含输出行字段。
然后，单击输出1行上的“加号”按钮并向左倾斜传感器。输出将沿该方向移动框。
‘新项目’窗口，带有添加/删除按钮。
现在，单击输出2行上的“加号”按钮，然后向右倾斜传感器。输出将相应地移动框。
‘new project’窗口，在wekinator中用输出2行中的添加/删除按钮。
最后，单击输出3行中的加号按钮并向后倾斜传感器。输出将导致框跳转。
‘new project’窗口，带有在wekinator中圈出的添加/删除按钮。
‘新建项目’窗口，输出3行中的添加/删除按钮被圈起来。
录制完成后，根据样本训练wekinator并运行程序。
然后方框会响应传感器倾斜的方向移动
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在这个项目的输入方面，我们需要将mpu6050传感器与arduino uno连接。
参考下图，获取有关如何将传感器连接到arduino的帮助。
详细说明了mpu6050传感器与arduino uno之间的连接。
安装arduino库
首先，从github下载i2c和mpu6050库，以便与arduino接口。
解压缩或解压缩下载文件后，导航到arduino文件夹，复制i2c和mpu6050文件夹并将它们放在arduino ide库文件夹中。
arduino ide库文件夹中i2c和mpu6050文件夹的位置。
上传代码流程
撒哈拉title title
启动arduino ide。
查找mpu6050文件夹下的示例文件。
打开mpu6050_dmp6文件。
示例下的mpu6050_dmp6文件的位置和mpu6050文件夹。
现在，上传arduino ide代码并显示串口监视器。
如果显示输出，那么这表示你‘已成功将传感器与arduino连接。
输出数据显示在arduino中。
要将数据发送到processing，需要对代码进行一些更改。
首先取消注释117代码行并注释100代码行。
上传代码再次和它笑uld在串口监视器中显示为不可读的字符。
处理代码说明
为了从arduino接收数据并移动3d模型，需要从bitbucket下载’toxiclibs‘库.org。
复制zip文件中的所有文件夹并将其粘贴到processing library文件夹中。
processing library文件夹可以可在以下位置找到：处理文件夹》模式》 java》库。
现在，将下面的代码粘贴到processing然后上传。
代码是mpu6050库中包含的示例的修改版本。
import processing.serial.*;
import processing.opengl.*;
import toxi.geom.*;
import toxi.processing.*;
import oscp5.*;
import netp5.*;
oscp5 oscp5;
netaddress dest;
toxiclibssupport gfx;
serial port; // the serial port
char［］ teapotpacket = new char［14］; // invensense teapot packet
int serialcount = 0; // current packet byte position
int synced = 0;
int interval = 0;
float［］ q = new float［4］;
quaternion quat = new quaternion（1， 0， 0， 0）;
float［］ gravity = new float［3］;
float［］ euler = new float［3］;
float［］ ypr = new float［3］;
void setup（） {
// 300px square viewport using opengl rendering
size（300， 300， opengl）;
gfx = new toxiclibssupport（this）;
// setup lights and antialiasing
lights（）;
smooth（）;
// display serial port list for debugging/clarity
println（serial.list（））;
// get the first available port （use either this or the specific port code below）
string portname = serial.list（）［0］;
// get a specific serial port （use either this or the first-available code above）
//string portname = “com4”;
// open the serial port
port = new serial（this， portname， 115200）;
// send single character to trigger dmp init/start
// （expected by mpu6050_dmp6 example arduino sketch）
port.write（’r‘）;
/* start oscp5， sending messages at port 9000 */
oscp5 = new oscp5（this，9000）;
dest = new netaddress（“127.0.0.1”，6448）;
}
void draw（） {
if （millis（） - interval 》 1000） {
// resend single character to trigger dmp init/start
// in case the mpu is halted/reset while applet is running
port.write（’r‘）;
interval = millis（）;
}
// black background
background（0）;
// translate everything to the middle of the viewport
pushmatrix（）;
translate（width / 2， height / 2）;
// 3-step rotation from yaw/pitch/roll angles （gimbal lock！）
// 。..and other weirdness i haven’t figured out yet
//rotatey（-ypr［0］）;
//rotatez（-ypr［1］）;
//rotatex（-ypr［2］）;
// toxiclibs direct angle/axis rotation from quaternion （no gimbal lock！）
// （axis order ［1， 3， 2］ and inversion ［-1， +1， +1］ is a consequence of
// different coordinate system orientation assumptions between processing
// and invensense dmp）
float［］ axis = quat.toaxisangle（）;
rotate（axis［0］， -axis［1］， axis［3］， axis［2］）;
// draw main body in red
fill（255， 0， 0， 200）;
box（10， 10， 200）;
// draw front-facing tip in blue
fill（0， 0， 255， 200）;
pushmatrix（）;
translate（0， 0， -120）;
rotatex（pi/2）;
drawcylinder（0， 20， 20， 8）;
popmatrix（）;
// draw wings and tail fin in green
fill（0， 255， 0， 200）;
beginshape（triangles）;
vertex（-100， 2， 30）; vertex（0， 2， -80）; vertex（100， 2， 30）; // wing top layer
vertex（-100， -2， 30）; vertex（0， -2， -80）; vertex（100， -2， 30）; // wing bottom layer
vertex（-2， 0， 98）; vertex（-2， -30， 98）; vertex（-2， 0， 70）; // tail left layer
vertex（ 2， 0， 98）; vertex（ 2， -30， 98）; vertex（ 2， 0， 70）; // tail right layer
endshape（）;
beginshape（quads）;
vertex（-100， 2， 30）; vertex（-100， -2， 30）; vertex（ 0， -2， -80）; vertex（ 0， 2， -80）;
vertex（ 100， 2， 30）; vertex（ 100， -2， 30）; vertex（ 0， -2， -80）; vertex（ 0， 2， -80）;
vertex（-100， 2， 30）; vertex（-100， -2， 30）; vertex（100， -2， 30）; vertex（100， 2， 30）;
vertex（-2， 0， 98）; vertex（2， 0， 98）; vertex（2， -30， 98）; vertex（-2， -30， 98）;
vertex（-2， 0， 98）; vertex（2， 0， 98）; vertex（2， 0， 70）; vertex（-2， 0， 70）;
vertex（-2， -30， 98）; vertex（2， -30， 98）; vertex（2， 0， 70）; vertex（-2， 0， 70）;
endshape（）;
popmatrix（）;
//send the osc message
sendosc（）;
}
void serialevent（serial port） {
interval = millis（）;
while （port.available（） 》 0） {
int ch = port.read（）;
if （synced == 0 && ch ！= ‘$’） return; // initial synchronization - also used to resync/realign if needed
synced = 1;
print （（char）ch）;
if （（serialcount == 1 && ch ！= 2）
|| （serialcount == 12 && ch ！= ‘ ’）
|| （serialcount == 13 && ch ！= ‘ ’）） {
serialcount = 0;
synced = 0;
return;
}
if （serialcount 》 0 || ch == ‘$’） {
teapotpacket［serialcount++］ = （char）ch;
if （serialcount == 14） {
serialcount = 0; // restart packet byte position
// get quaternion from data packet
q［0］ = （（teapotpacket［2］ 《《 8） | teapotpacket［3］） / 16384.0f;
q［1］ = （（teapotpacket［4］ 《《 8） | teapotpacket［5］） / 16384.0f;
q［2］ = （（teapotpacket［6］ 《《 8） | teapotpacket［7］） / 16384.0f;
q［3］ = （（teapotpacket［8］ 《《 8） | teapotpacket［9］） / 16384.0f;
for （int i = 0; i 《 4; i++） if （q［i］ 》= 2） q［i］ = -4 + q［i］;
// set our toxilibs quaternion to new data
quat.set（q［0］， q［1］， q［2］， q［3］）;
// below calculations unnecessary for orientation only using toxilibs
// calculate gravity vector
gravity［0］ = 2 * （q［1］*q［3］ - q［0］*q［2］）;
gravity［1］ = 2 * （q［0］*q［1］ + q［2］*q［3］）;
gravity［2］ = q［0］*q［0］ - q［1］*q［1］ - q［2］*q［2］ + q［3］*q［3］;
// calculate euler angles
euler［0］ = atan2（2*q［1］*q［2］ - 2*q［0］*q［3］， 2*q［0］*q［0］ + 2*q［1］*q［1］ - 1）;
euler［1］ = -asin（2*q［1］*q［3］ + 2*q［0］*q［2］）;
euler［2］ = atan2（2*q［2］*q［3］ - 2*q［0］*q［1］， 2*q［0］*q［0］ + 2*q［3］*q［3］ - 1）;
// calculate yaw/pitch/roll angles
ypr［0］ = atan2（2*q［1］*q［2］ - 2*q［0］*q［3］， 2*q［0］*q［0］ + 2*q［1］*q［1］ - 1）;
ypr［1］ = atan（gravity［0］ / sqrt（gravity［1］*gravity［1］ + gravity［2］*gravity［2］））;
ypr［2］ = atan（gravity［1］ / sqrt（gravity［0］*gravity［0］ + gravity［2］*gravity［2］））;
// output various components for debugging
//println（“q： ” + round（q［0］*100.0f）/100.0f + “ ” + round（q［1］*100.0f）/100.0f + “ ” + round（q［2］*100.0f）/100.0f + “ ” + round（q［3］*100.0f）/100.0f）;
//println（“euler： ” + euler［0］*180.0f/pi + “ ” + euler［1］*180.0f/pi + “ ” + euler［2］*180.0f/pi）;
println（“ypr： ” + ypr［0］*180.0f/pi + “ ” + ypr［1］*180.0f/pi + “ ” + ypr［2］*180.0f/pi）;
}
}
}
}
void drawcylinder（float topradius， float bottomradius， float tall， int sides） {
float angle = 0;
float angleincrement = two_pi / sides;
beginshape（quad_strip）;
for （int i = 0; i 《 sides + 1; ++i） {
vertex（topradius*cos（angle）， 0， topradius*sin（angle））;
vertex（bottomradius*cos（angle）， tall， bottomradius*sin（angle））;
angle += angleincrement;
}
endshape（）;
// if it is not a cone， draw the circular top cap
if （topradius ！= 0） {
angle = 0;
beginshape（triangle_fan）;
// center point
vertex（0， 0， 0）;
for （int i = 0; i 《 sides + 1; i++） {
vertex（topradius * cos（angle）， 0， topradius * sin（angle））;
angle += angleincrement;
}
endshape（）;
}
// if it is not a cone， draw the circular bottom cap
if （bottomradius ！= 0） {
angle = 0;
beginshape（triangle_fan）;
// center point
vertex（0， tall， 0）;
for （int i = 0; i 《 sides + 1; i++） {
vertex（bottomradius * cos（angle）， tall， bottomradius * sin（angle））;
angle += angleincrement;
}
endshape（）;
}
}
void sendosc（） {
oscmessage msg = new oscmessage（“/wek/inputs”）;
msg.add（（float）ypr［2］）; // x-axis
msg.add（（float）ypr［1］）; // y -axis
oscp5.send（msg， dest）;
}
上传后代码，窗口应该如下所示。
输出代码指令
就输出过程而言，一个简单的界面将被设置为从wekinator接收一个dtw输出。
在界面内，一个方框根据收到的wekinator输入向左或向右移动。
你可以找到并下载加工草图在wekinator网站上。
下载‘simple dtw-controlled-game’文件并在processing中运行后，它应该如下例所示。
wekinator说明
启动wekinator软件并按照以下步骤操作：
设置输入值为2.
将输出值设置为1.
将输出类型保留为默认设置“所有动态时间扭曲”并指定3种手势类型。
‘创建新项目’窗口，显示wekinator中的输入，输出和手势类型字段。
单击“下一步”，弹出“新建项目”窗口。
‘新项目’窗口，在wekinator中包含输出行字段。
然后，单击输出1行上的“加号”按钮并向左倾斜传感器。输出将沿该方向移动框。
‘新项目’窗口，带有添加/删除按钮。
现在，单击输出2行上的“加号”按钮，然后向右倾斜传感器。输出将相应地移动框。
‘new project’窗口，在wekinator中用输出2行中的添加/删除按钮。
最后，单击输出3行中的加号按钮并向后倾斜传感器。输出将导致框跳转。
‘new project’窗口，带有在wekinator中圈出的添加/删除按钮。
‘新建项目’窗口，输出3行中的添加/删除按钮被圈起来。
录制完成后，根据样本训练wekinator并运行程序。
然后方框会响应传感器倾斜的方向移动
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