STM32 UDS Bootloader开发需求
前言最近断断续续的在做基于stm32f103的uds bootloader,没有项目驱动，只是自己感兴趣。目前基本已经可以实现功能了，在此对做的东西进行一下总结，希望可以帮助到有需要的人。
内存分配本次使用的单片机为stm32f103rct6,flash大小256k，一个扇区2k,sram：48kb
flash起始地址为 0x8000000 ，大小为0x40000(16进制)—>262144字节(10进制)—>256kb
ram起始地址为 0x2000000 ，大小为0xc000(16进制)—>49125字节(10进制)—>48kb
将flash划分为bootloader和app两块
app跳转到boot,这个标志放在ram中，但要保证软复位时不清除.
flashdrive需要放到ram中，每次下载app时先下载flashdriver
app有效标志放入flash中，每次刷写前清除标志，刷写成功后写入标志。
flash分配如下：ram分配如下：
uds诊断协议需求can id及时间参数波特率：500k
物理寻址id：0x711
功能寻址id：0x7df
ecu 响应id: 0x766
p2 server:50ms p2 *server:5000ms
p2 client:50ms p2 *client:5000ms
s3server：5000ms
s3client:2000ms
stmin:20ms 连续帧协议数据单元发送的最小时间间隔
blocksize:0 每一块中包含连续帧的个数
canframefillerbyte：0x55 数据帧不满8byte时的填充值
诊断服务bootloader诊断服务
app诊断服务
did22服务的did:
f1aa:读取版本号
routine control did：
ff00：擦除内存
0201：检查预编程条件
ff01:检查编程完整性和兼容性
2e服务的did:
f15a -写指纹
刷写流程预编程1.进入扩展模式（功能寻址）10 83 （83表示不需要服务器应答）
2.检查预编程条件（物理寻址）31 01 xx xx，针对要刷写的ecu。一般就是检查供电电压，车速这些，如果厂家没指定，那么由ecu自己定义。如果ecu不满足预编程条件，则收到10 02进入编程模式时，返回0x22不满足条件否定响应。
3.停止dtc设置（功能寻址），85 82（82表示不需要服务器应答）
4.禁止无关通讯（功能寻址），28 83 03（83表示发送和接收报文都禁止，且不需要服务器应答，第三位01表示是应用软件报文，第三位03则表示应用软件和网络管理报文都禁止）
5.读取版本号（物理寻址）22 xx xx ，诊断仪读取当前ecu版本信息。
主编程1.进入编程会话10 02 ，此时在app中应该执行复位，然后进入boot中的编程模式
2.请求种子 27 01(x根据主机厂给的等级来定)
3.发送密匙 27 02 key
4.解锁成功后，2e服务写入指纹信息。一般就是时间和设备号这些
5.下载flash驱动程序，34 36 37服务。因为bootloader里是不带驱动程序的，防止意外操作导致flash改变，程序出现异常，所以只在刷写的时候才允许操作flash。下载完成后一般还需要例程控制31服务进行完整性检查（crc32校验）和依赖性检查（ecu指定，did为ff01-14229-1规定）（该步骤暂时不做）
6.擦除内存，由31服务执行，具体的did按14229-1应该为ff00，需要给定擦除的起始地址和大小。
7.下载app程序，34，36，37服务。下载完成后也需要例程控制31服务中的完整性检查（crc32校验）和依赖性检查（ecu指定，did为ff01-14229-1规定）
8.ecu复位，一般发送11 01进行复位，复位完成后flash驱动程序将被清除。避免意外激活这些可能会进行非预期的内存擦除或程序操作的代码。
后编程1.主编程完成后，ecu复位，诊断仪发送进入扩展模式10 83（功能寻址，不需要ecu回复）
2.恢复通讯28 80 03（功能寻址，不需要ecu回复，03表示网络管理报文和应用报文都恢复）
3.开启dtc诊断85 81（功能寻址，不需要ecu回复）
4.清除刷写ecu的故障信息（物理寻址14 ff ff ff）
5.进入默认会话模式10 81（功能寻址）
总结理清需求后，再进行后面的软件开发就比较方便了。不论是开发下位机还是上位机，都需要参考这部分需求。
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flash起始地址为 0x8000000 ，大小为0x40000(16进制)—>262144字节(10进制)—>256kb
ram起始地址为 0x2000000 ，大小为0xc000(16进制)—>49125字节(10进制)—>48kb
将flash划分为bootloader和app两块
app跳转到boot,这个标志放在ram中，但要保证软复位时不清除.
flashdrive需要放到ram中，每次下载app时先下载flashdriver
app有效标志放入flash中，每次刷写前清除标志，刷写成功后写入标志。
flash分配如下：ram分配如下：
uds诊断协议需求can id及时间参数波特率：500k
物理寻址id：0x711
功能寻址id：0x7df
ecu 响应id: 0x766
p2 server:50ms p2 *server:5000ms
p2 client:50ms p2 *client:5000ms
s3server：5000ms
s3client:2000ms
stmin:20ms 连续帧协议数据单元发送的最小时间间隔
blocksize:0 每一块中包含连续帧的个数
canframefillerbyte：0x55 数据帧不满8byte时的填充值
诊断服务bootloader诊断服务
app诊断服务
did22服务的did:
f1aa:读取版本号
routine control did：
ff00：擦除内存
0201：检查预编程条件
ff01:检查编程完整性和兼容性
2e服务的did:
f15a -写指纹
刷写流程预编程1.进入扩展模式（功能寻址）10 83 （83表示不需要服务器应答）
2.检查预编程条件（物理寻址）31 01 xx xx，针对要刷写的ecu。一般就是检查供电电压，车速这些，如果厂家没指定，那么由ecu自己定义。如果ecu不满足预编程条件，则收到10 02进入编程模式时，返回0x22不满足条件否定响应。
3.停止dtc设置（功能寻址），85 82（82表示不需要服务器应答）
4.禁止无关通讯（功能寻址），28 83 03（83表示发送和接收报文都禁止，且不需要服务器应答，第三位01表示是应用软件报文，第三位03则表示应用软件和网络管理报文都禁止）
5.读取版本号（物理寻址）22 xx xx ，诊断仪读取当前ecu版本信息。
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2.请求种子 27 01(x根据主机厂给的等级来定)
3.发送密匙 27 02 key
4.解锁成功后，2e服务写入指纹信息。一般就是时间和设备号这些
5.下载flash驱动程序，34 36 37服务。因为bootloader里是不带驱动程序的，防止意外操作导致flash改变，程序出现异常，所以只在刷写的时候才允许操作flash。下载完成后一般还需要例程控制31服务进行完整性检查（crc32校验）和依赖性检查（ecu指定，did为ff01-14229-1规定）（该步骤暂时不做）
6.擦除内存，由31服务执行，具体的did按14229-1应该为ff00，需要给定擦除的起始地址和大小。
7.下载app程序，34，36，37服务。下载完成后也需要例程控制31服务中的完整性检查（crc32校验）和依赖性检查（ecu指定，did为ff01-14229-1规定）
8.ecu复位，一般发送11 01进行复位，复位完成后flash驱动程序将被清除。避免意外激活这些可能会进行非预期的内存擦除或程序操作的代码。
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2.恢复通讯28 80 03（功能寻址，不需要ecu回复，03表示网络管理报文和应用报文都恢复）
3.开启dtc诊断85 81（功能寻址，不需要ecu回复）
4.清除刷写ecu的故障信息（物理寻址14 ff ff ff）
5.进入默认会话模式10 81（功能寻址）
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