TI eSMO库Fsmopos和Gsmopos参数解析
在电机无感控制算法方面，ti提供了esmo滑模观测器来计算电机转子角度. 在应用方面,ti提供了esmo lib文件和相关文档说明esmo的使用，但是在使用过程中，可能没法从相关文档上理解fsmopos和gsmopos的含义，不方便调试. 因此本篇主要推导 ti esmo电流计算公式，并导出fsmopos和gsmopos(分别简称f和g)公式，同时我们可以从推导出的公式看到ti 的计算和其他f和g的计算方式的差别,加深理解和熟练应用.
pmsm在静止α、β坐标系下的数学模型如下：
(1)
ti esmo滑模观测器结构数学模型如下
从结构上看，比较清晰明了,使用开关切换函数估算反电动势，从而求得电机转子角度.
从而我们可以得到以下的观测器表达式
其中
基于以上公式，我们在α轴上求解esmo电流，类似地可以求得β轴电流公式.
电流在时域下的解为:
对应离散时间ts的电流解为
(1)
从而得到：
(2)
(2) – (1)得到
从而可以得到
注意: 如果离散时间ts足够小，可以使用
近似.
那么就有
这样就跟其他非指数形式的表达式一样.
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