赋能高效化之路丨极海APM32F407低压伺服驱动器应用方案
作为现代工业运动控制的重要组成部分，低压伺服驱动器通过力矩、速度、位置三种方式对伺服电机进行精准控制，被广泛应用于低压供电场合、定位控制、移动供电场合等安装空间小、用电安全高的自动化应用场景中，如智能物流agv驱动系统、风电变桨系统、人机协同的协作机器人、产线传送装置、通道闸门控制、抓取及搬运机械装置、雕刻机等。
mcu作为电机驱动系统设计的控制核心，是系统整体性能与设计的关键所在。
极海低压伺服驱动器应用方案介绍
极海apm32f407低压伺服驱动器应用方案，具有高效运算处理能力、高可靠性、高功率密度，在不同温度、湿度、振动等工业环境中可实现稳定运行，主控mcu丰富外设接口支持伺服电机系统一体化设计。
apm32f407 低压伺服驱动器方案特点：
• 速度控制模式：通过按键设定目标速度，电机转速稳定在目标速度；
• 位置模式模式：通过按键设定目标位置，电机能精准停留在设定位置；
• 编码器接口：可连接增量编码器，实现高精度控制；
• ethercat模块：可实现ethercat通信，配合plc、pc、ec实现复杂的运动控制；
• 人机交互：读取flash的ui素材并显示到lcd屏，lcd能显示目标速度/位置、实际速度/位置、运行模式、运行状态，更直观地体现系统的运行情况。
apm32f407 低压伺服驱动器方案实现框图
apm32f407 mcu优势：
出色的运算能力
arm®cortex®-m4f内核，主频高达168mhz，支持单精度fpu和增强型dsp处理指令，在常温下可以进行适当超频以满足伺服控制系统us级别电流环控制等高实时性应用。
丰富的片上资源
• 大容量存储，flash 高达1mb，sram 192+4kb，可扩展内部sdram 2mb，支持外部存储器拓展，满足复杂系统设计需求
• 内置emmc接口，wait时序在100ns以内，满足与外围fpga高效通信应用
• 内置can接口，实现canopen总线协议，与plc等主站通信
• 内置最高通信速率可达42mbit/s的spi接口，可快速访问ethercat 芯片，实现ethercat总线通信
丰富的应用外设，满足伺服控制系统种类繁多的外围器件的连接与应用场景，可对电机、驱动器和减速机进行一体化设计，实现更优于分立式的功率密度，充分优化系统。
高性能adc
集成3个12位独立adc，可对电机电流和母线电压进行精确监测，从而实现有效的闭环控制。
极海可提供低压伺服驱动器整个开发过程中的软硬件技术支持与demo板。整机模块工作过程如下：主控采用apm32f407高性能mcu，通过高级定时器，可输出3组互补pwm来控制pmsm电机的转动；通过3个独立adc对电机电流和母线电压进行采样；通用定时器的编码器模式获取增量编码器的脉冲信号；通过电流环、速度环、位置环控制，实现电机速度稳定控制、位置精准控制；通过spi访问ethercat从站芯片，实现ethercat总线通信。
apm32f407 低压伺服驱动器实物图
apm32f407 低压伺服驱动器应用方案规格：
✓两种控制模式
速度模式：可设定目标速度，电机按照设定速度旋转。
位置模式：可设定旋转角度，电机停留在设定位置。
✓接口资源
1：霍尔信号接口
2：编码器信号接口
3：uvw接口
4：lcd显示
5：ethercat接口
6：12~60v电源接口
7：按键（从上到下）：参数减，模式切换，启/停，参数加
✓控制方式
双闭环控制（速度模式）
三闭环控制（位置模式）
✓pwm频率
10khz
✓电机转速
-3000~3000rpm（4对极）
✓位置设置范围
0~36000°
面向电机驱动系统，极海凭借丰富的mcu产品线、经验成熟的方案设计团队以及快速周到的技术支持，满足从消费到工业应用的各种电机驱动需求，已与多家终端厂商深度合作。随着电机产品智能化升级与应用范围的不断拓展，极海将继续在产品线布局、功能、性能上持续突破创新。
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极海apm32f407低压伺服驱动器应用方案，具有高效运算处理能力、高可靠性、高功率密度，在不同温度、湿度、振动等工业环境中可实现稳定运行，主控mcu丰富外设接口支持伺服电机系统一体化设计。
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• 速度控制模式：通过按键设定目标速度，电机转速稳定在目标速度；
• 位置模式模式：通过按键设定目标位置，电机能精准停留在设定位置；
• 编码器接口：可连接增量编码器，实现高精度控制；
• ethercat模块：可实现ethercat通信，配合plc、pc、ec实现复杂的运动控制；
• 人机交互：读取flash的ui素材并显示到lcd屏，lcd能显示目标速度/位置、实际速度/位置、运行模式、运行状态，更直观地体现系统的运行情况。
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arm®cortex®-m4f内核，主频高达168mhz，支持单精度fpu和增强型dsp处理指令，在常温下可以进行适当超频以满足伺服控制系统us级别电流环控制等高实时性应用。
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高性能adc
集成3个12位独立adc，可对电机电流和母线电压进行精确监测，从而实现有效的闭环控制。
极海可提供低压伺服驱动器整个开发过程中的软硬件技术支持与demo板。整机模块工作过程如下：主控采用apm32f407高性能mcu，通过高级定时器，可输出3组互补pwm来控制pmsm电机的转动；通过3个独立adc对电机电流和母线电压进行采样；通用定时器的编码器模式获取增量编码器的脉冲信号；通过电流环、速度环、位置环控制，实现电机速度稳定控制、位置精准控制；通过spi访问ethercat从站芯片，实现ethercat总线通信。
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✓两种控制模式
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位置模式：可设定旋转角度，电机停留在设定位置。
✓接口资源
1：霍尔信号接口
2：编码器信号接口
3：uvw接口
4：lcd显示
5：ethercat接口
6：12~60v电源接口
7：按键（从上到下）：参数减，模式切换，启/停，参数加
✓控制方式
双闭环控制（速度模式）
三闭环控制（位置模式）
✓pwm频率
10khz
✓电机转速
-3000~3000rpm（4对极）
✓位置设置范围
0~36000°
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