聊聊MBD开发流程
作为一个小的知识拓展，这里先给出常见的开发流程（或称为开发方法，development methodologies）：
瀑布流方法（waterfall）v型方法（v-model）迭代式开发（iterative and incremental development, iid）螺旋开发（spiral）敏捷开发（scrum）极限编程（extreme programming, xp）据我的了解，很多互联网大厂使用的就是敏捷开发，敏捷开发现在在国内也越来越火热。当然非管理岗位，很少会了解这些开发方法的细节，有兴趣的读者可以去学习一下。
从本质上来讲，mbd可以使用所有的这些流程来开展工作。但实际中，v型开发流程用的最多。简单的检索一下，我们就能得到很多v型开发流程，就像下面这样的：
v型开发流程 - from internet
有一个问题可能很少有人去考虑过，那就是介绍mbd的时候，为什么大家都不约而同的选择了“v型”？虽然没有很严谨地查证过，但有一个较为可靠的解释是，v型开发流程是来源于iso26262的4、5、6部分，分别对应系统层、软件层和硬件层，见下图：
overview of the iso 26262 series of standards - from iso26262
“v型”其实是相对于更加传统的瀑布方法（waterfall methodology）而言的，mbd也可以使用瀑布方法来开展，瀑布方法一般长这样：
the waterfall methodology in mbd - from mathworks
但是瀑布流程并不符合mbd的开发思想，mbd有一个很重要的特征，那就是以模型为中心，反复验证、测试和迭代，这一过程在瀑布流程中是难以实现的。*（mbd的这一特征和敏捷开发有点相似了，感兴趣的读者可以去了解一下） *
2 v型开发流程
mbd的v型流程形式有很多种，包括先后顺序不同，执行内容不同等等。这种形式差异是正常的，实际项目开发中，拥有的资源和开发目标都不相同，是需要这种合理的调整和取舍。我认为st的这张v型图能较好的描述mbd的开发流程：
v-model with mbd - from st
mbd v型流程的核心要素有以下几点：
**1. **需求定义
—— requirements & specifications
项目开始的第1个阶段是需求定义，需求定义要求详细、具体，每一项需要有明确的验证和测试方法。同时需求定义还要求可记录，可追踪，所以要求和模型建立硬联系，即每一项需求有对应的模型来实现。要实现需求的追踪管理，就需要借助工具了（例如mathworks的simulink requirements工具）。**2. **系统架构设计
—— system & architecture design
**3. **组件设计
—— components design
上述第2、3点即分层级的建模过程，在这个阶段实现相应的算法，或者状态机，或者其他函数api。这个阶段还可以实施的是mil（model in the loop），即没有生成代码之前验证模型的有效性。如果有足够的资源，还可以在代码生成之前进行rcp（rapid control prototyping）。rcp使用的是原型控制器（非最终形态的产品），一般情况下原型机的性能会高于落地的产品，所以它的验证能力有限，比不上hil（hardware in the loop）。**4. **自动代码生成
—— code generation
**5. **代码测试和验证
—— code verification & validation
第4、5点是代码的生成和验证，verification和validation的中文都可以翻译成验证，但它们的着重点不同：verification是过程，validation是结果，表示是否有效。具体地，verification就是sil（simulation in the loop）和pil（processor in the loop）；validation就是sil和pil的验证报告。如果算法中需要用到定点数，那么在sil和pil之前需要对模型进行定点化。一般来说pil的验证能力能覆盖sil，如果控制系统不复杂，可以只进行pil。**6. **系统集成测试
—— integration testing
第6点的系统集成测试即hil（hardware in the loop）测试，关于hil，以后再开新的文章具体谈一谈。**7. **验收测试
—— acceptance testing
最后，hil测试通过以后，就可以给客户验收了。关于v型开发流程中会使用到的一些工具和工具链，后续会专门文章介绍。
3 mbd的模型迭代
如果一帆风顺的话，上述v流程只走一遍就可以了。但往往事与愿违，在项目前期很难考虑得非常周全，前期的需求有遗漏或者错误，就需要及时修正，我们知道越在后期，修改前期错误的成本就越大。
这时就能体现出mbd相比于手写代码的巨大优势。因为mbd是围绕模型展开的，所以修复遗漏和错误也是通过模型修改来实现的。由于模型的图形化和结构化，使得能很方便、直观地进行需求更新和算法修改，而不用一行一行的检查代码。越是项目规模大，越能体现这种优势。
为了更好的说明mbd的模型迭代，这里把v型流程分为两个阶段：
代码生成前——建模阶段；代码生成后——验证阶段。那么mbd模型的迭代是如下进行的：
mbd模型迭代 - from autombd
从上图可以看到，算法迭代和需求的更新都是是围绕着模型展开的，而将需求定义、建模和测试验证串联起来的是需求追踪。这样就在模型和需求之间打通了回路，形成了良好的反馈纠错和正向促进。
4 资源更新
资源中更新了iso26262的英文文档（2018版part 1~12）和中文文档（2011版），聊天界面点击mbd->资源即可获得。
IGBT在新能源电动汽车中的应用全面解析
就华为目前的情况来看预订情况比较火爆，未来发售后有可能要加价？
AR远程协助和维护如何应用在工业领域
小米MIX/小米Note 2/小米5S/小米5S Plus对比评测
基于TMS320DM6437数字媒体处理器实现高级驾驶员辅助系统的设计
聊聊MBD开发流程
安费诺先进传感器推出IPT2000压力变送器
总投资65亿元，温州比亚迪新能源动力电池项目开工
传三星要自行研发GPU 自研GPU的好处是什么
倚天710性能监控—DDR PMU子系统
ADC 失调和 ADC 增益误差规格
升温-保温-回流过程和RTS温度曲线讲解
小米10系列配置曝光搭载骁龙865平台屏幕刷新率达到了90Hz
虹膜识别：创新赋能，刷眼未来
imec压电超声波传感器有什么作用？
智能家居尚处于起步阶段，落地难题尚未解决
飞机电子设备是如何处理电磁干扰的？
32位工业级信号链MCU CS32F031C8T6
西门子PLC的MPI是如何进行网络通讯的详细资料讲解
Type-c降噪耳机如何降噪｜type-c接口耳机降噪方案
瀑布流方法（waterfall）v型方法（v-model）迭代式开发（iterative and incremental development, iid）螺旋开发（spiral）敏捷开发（scrum）极限编程（extreme programming, xp）据我的了解，很多互联网大厂使用的就是敏捷开发，敏捷开发现在在国内也越来越火热。当然非管理岗位，很少会了解这些开发方法的细节，有兴趣的读者可以去学习一下。
从本质上来讲，mbd可以使用所有的这些流程来开展工作。但实际中，v型开发流程用的最多。简单的检索一下，我们就能得到很多v型开发流程，就像下面这样的：
v型开发流程 - from internet
有一个问题可能很少有人去考虑过，那就是介绍mbd的时候，为什么大家都不约而同的选择了“v型”？虽然没有很严谨地查证过，但有一个较为可靠的解释是，v型开发流程是来源于iso26262的4、5、6部分，分别对应系统层、软件层和硬件层，见下图：
overview of the iso 26262 series of standards - from iso26262
“v型”其实是相对于更加传统的瀑布方法（waterfall methodology）而言的，mbd也可以使用瀑布方法来开展，瀑布方法一般长这样：
the waterfall methodology in mbd - from mathworks
但是瀑布流程并不符合mbd的开发思想，mbd有一个很重要的特征，那就是以模型为中心，反复验证、测试和迭代，这一过程在瀑布流程中是难以实现的。*（mbd的这一特征和敏捷开发有点相似了，感兴趣的读者可以去了解一下） *
2 v型开发流程
mbd的v型流程形式有很多种，包括先后顺序不同，执行内容不同等等。这种形式差异是正常的，实际项目开发中，拥有的资源和开发目标都不相同，是需要这种合理的调整和取舍。我认为st的这张v型图能较好的描述mbd的开发流程：
v-model with mbd - from st
mbd v型流程的核心要素有以下几点：
**1. **需求定义
—— requirements & specifications
项目开始的第1个阶段是需求定义，需求定义要求详细、具体，每一项需要有明确的验证和测试方法。同时需求定义还要求可记录，可追踪，所以要求和模型建立硬联系，即每一项需求有对应的模型来实现。要实现需求的追踪管理，就需要借助工具了（例如mathworks的simulink requirements工具）。**2. **系统架构设计
—— system & architecture design
**3. **组件设计
—— components design
上述第2、3点即分层级的建模过程，在这个阶段实现相应的算法，或者状态机，或者其他函数api。这个阶段还可以实施的是mil（model in the loop），即没有生成代码之前验证模型的有效性。如果有足够的资源，还可以在代码生成之前进行rcp（rapid control prototyping）。rcp使用的是原型控制器（非最终形态的产品），一般情况下原型机的性能会高于落地的产品，所以它的验证能力有限，比不上hil（hardware in the loop）。**4. **自动代码生成
—— code generation
**5. **代码测试和验证
—— code verification & validation
第4、5点是代码的生成和验证，verification和validation的中文都可以翻译成验证，但它们的着重点不同：verification是过程，validation是结果，表示是否有效。具体地，verification就是sil（simulation in the loop）和pil（processor in the loop）；validation就是sil和pil的验证报告。如果算法中需要用到定点数，那么在sil和pil之前需要对模型进行定点化。一般来说pil的验证能力能覆盖sil，如果控制系统不复杂，可以只进行pil。**6. **系统集成测试
—— integration testing
第6点的系统集成测试即hil（hardware in the loop）测试，关于hil，以后再开新的文章具体谈一谈。**7. **验收测试
—— acceptance testing
最后，hil测试通过以后，就可以给客户验收了。关于v型开发流程中会使用到的一些工具和工具链，后续会专门文章介绍。
3 mbd的模型迭代
如果一帆风顺的话，上述v流程只走一遍就可以了。但往往事与愿违，在项目前期很难考虑得非常周全，前期的需求有遗漏或者错误，就需要及时修正，我们知道越在后期，修改前期错误的成本就越大。
这时就能体现出mbd相比于手写代码的巨大优势。因为mbd是围绕模型展开的，所以修复遗漏和错误也是通过模型修改来实现的。由于模型的图形化和结构化，使得能很方便、直观地进行需求更新和算法修改，而不用一行一行的检查代码。越是项目规模大，越能体现这种优势。
为了更好的说明mbd的模型迭代，这里把v型流程分为两个阶段：
代码生成前——建模阶段；代码生成后——验证阶段。那么mbd模型的迭代是如下进行的：
mbd模型迭代 - from autombd
从上图可以看到，算法迭代和需求的更新都是是围绕着模型展开的，而将需求定义、建模和测试验证串联起来的是需求追踪。这样就在模型和需求之间打通了回路，形成了良好的反馈纠错和正向促进。
4 资源更新
资源中更新了iso26262的英文文档（2018版part 1~12）和中文文档（2011版），聊天界面点击mbd->资源即可获得。
IGBT在新能源电动汽车中的应用全面解析
就华为目前的情况来看预订情况比较火爆，未来发售后有可能要加价？
AR远程协助和维护如何应用在工业领域
小米MIX/小米Note 2/小米5S/小米5S Plus对比评测
基于TMS320DM6437数字媒体处理器实现高级驾驶员辅助系统的设计
聊聊MBD开发流程
安费诺先进传感器推出IPT2000压力变送器
总投资65亿元，温州比亚迪新能源动力电池项目开工
传三星要自行研发GPU 自研GPU的好处是什么
倚天710性能监控—DDR PMU子系统
ADC 失调和 ADC 增益误差规格
升温-保温-回流过程和RTS温度曲线讲解
小米10系列配置曝光搭载骁龙865平台屏幕刷新率达到了90Hz
虹膜识别：创新赋能，刷眼未来
imec压电超声波传感器有什么作用？
智能家居尚处于起步阶段，落地难题尚未解决
飞机电子设备是如何处理电磁干扰的？
32位工业级信号链MCU CS32F031C8T6
西门子PLC的MPI是如何进行网络通讯的详细资料讲解
Type-c降噪耳机如何降噪｜type-c接口耳机降噪方案