PLC对机器人的互锁信号控制
该块协调各个机器人之间的互锁请求。
为了防止机器人之间发生“死锁” ， 这些机器人在进入互锁之前输出互锁请求并且等待 plc 确认。
每个机器人均有 16 个机器人/机器人互锁。在进入互锁 1 之前， 机器人输出比特位“ver_afn.x0” 作为互锁请求， 若为互锁 2 则输出“ver_anf.x1” ， 以此类推。最多可以将 16 个机器人参数化。一旦 2 个机器人中只有一个输出互锁请求，就会立即获得相应的确认位。如果两个机器人在同一个周期中提出相同的互锁请求，那么首先在 plc 中处理的那一个就会获得确认位。另一个机器人现在必须等待， 直至“第一个” 机器人撤回互锁请求并且获得确认位。
具有哪些互锁的哪些机器人彼此互锁的数据均存放在与块的 in/out 变量“st_robver” 相连的数据结构中。通过块的参数化将该结构参数化。为此给相应的输入参数“ver1_rob” ...“ver16_rob” 提供一个值。
外部互锁（与块 fb_rob_ver_ext 有关）需要输入参数 ver1_rob 至 ver16_rob 上大于等于 99 的值。
该块还准备机器人的允许信号。从块输入“stell_frg” 、 “pf0” 、 “sak” 和“ohne_rob” 形成这些允许信号。
frg1_an:= ohne_rob or (sak and (stell_frg.x0 or pf0)); ... frg16_an:= ohne_rob or (sak and (stell_frg.x15 or pf0));
该数据块通常会随自己的背景数据块一起被调用。
vass标准的a/e41-56机器人互锁信号,a/e81-96用于机器人与plc确认关闭互锁信号.
每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给i / o。
在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。
1.进入安全区时:
如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出
2.在安全区时:
如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.
3.离开安全区时:
如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.
”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.
plc对机器人干涉区的控制:
vass 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的io范围.
fb207机器人互锁信号控制:
可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.
发出互锁条件：
关闭互锁条件：
robot机器人互锁
每个机器人标准提供16个锁定命令，这些命令永久分配给i/o。必须在在线驾驶条件下检查相应的锁定输入。
编程机器人锁定示例：
1: ptp vb=100% ve=0% acc=100% robwzg=1 base=1 spstrig=5 [1/100s]
1: tech3 roboter grdst-up techaufruf=ein
2: a81 = ein ~锁定1
3: a82 = ein ~锁定 2
4: a83 = ein ~ 锁定 3
5: spsmakro20 = ein ~ 机器人锁激活,关闭释放信号
6: warte bis e23
7: fb psps = e14 & e24 & e41 & e42 & e43 & e80 & m95
macro20必须与锁定请求同时调用！！！
释放互锁信号
7: a41 = ein
9: a42 = ein
11: a43 = ein
13: a44 = ein
关闭部分互锁信号，开始进入干涉区工作。
30: a81 = ein 用于请求关闭互锁信号
31: a83 = ein
32: spsmakro20 = ein 关闭a41和a43的互锁信号
35: fb psps = e41 & e43
等待其他机器人给入的互锁信号才能进入干涉区工作
离开干涉区后再次发出互锁信号
4: a41 = ein
6: a43 = ein
fb psps = m1 & m30机器人不用再等干涉信号
--------------------
a41 = a41 + a81 再次发出a41
.........
a56 = a56 + a96
warte bis (e81 + !a81) & (e82 + !a82) & (e83 + !a83) & (e84 +!a84) & (e85 + !a85) -plc检查是否设置正确-
warte bis (e86 + !a86) & (e87 +!a87) & (e88 + !a88) & (e89 + !a89) & (e90 + !a90)
warte bis (e91 + !a91) & (e92 +!a92) & (e93 + !a93) & (e94 + !a94) & (e95 + !a95)
warte bis (e96 + !a96)
warte bis (e41 + !a81) & (e42 +!a82) & (e43 + !a83) & (e44 + !a84) & (e45 + !a85) -察看e41 互锁机器人是否允许进入-
warte bis (e46 + !a86) & (e47 +!a87) & (e48 + !a88) & (e49 + !a89) & (e50 + !a90)
warte bis (e51 + !a91) & (e52 +!a92) & (e53 + !a93) & (e54 + !a94) & (e55 + !a95)
warte bis (e56 + !a96)
a41 = a41 & !a81 -如果给入a81=1关闭a41- 如果不给入a81则不关闭a41
a42 = a42 & !a82
.........
a56 = a56 & !a96
a81 = aus 关闭a81请求关闭plc信号
........
a87 = aus
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具有哪些互锁的哪些机器人彼此互锁的数据均存放在与块的 in/out 变量“st_robver” 相连的数据结构中。通过块的参数化将该结构参数化。为此给相应的输入参数“ver1_rob” ...“ver16_rob” 提供一个值。
外部互锁（与块 fb_rob_ver_ext 有关）需要输入参数 ver1_rob 至 ver16_rob 上大于等于 99 的值。
该块还准备机器人的允许信号。从块输入“stell_frg” 、 “pf0” 、 “sak” 和“ohne_rob” 形成这些允许信号。
frg1_an:= ohne_rob or (sak and (stell_frg.x0 or pf0)); ... frg16_an:= ohne_rob or (sak and (stell_frg.x15 or pf0));
该数据块通常会随自己的背景数据块一起被调用。
vass标准的a/e41-56机器人互锁信号,a/e81-96用于机器人与plc确认关闭互锁信号.
每个机器人标准有16个锁定命令可用，这些命令已永久分配给i / o。
在在线驾驶条件下必须查询相应的锁定输入。
1.进入安全区时:
如果是”小蓝”先进入安全区的话,应先关闭自身给”小黄”的安全信号,然后在安全区工作时等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出
2.在安全区时:
如果”小蓝”在安全区时,始终 等待”小黄”的安全信号.
如果”小黄”后进入安全区的话,由于之前”小蓝”关闭了自己安全信号,小黄只能等待小蓝的安全信号的再次发出.
3.离开安全区时:
如果”小蓝”离开安全区后,应先发给”小黄”的安全信号,释放互锁信号.
”小黄”后进入安全区后,关闭互锁信号,等待小蓝的安全信号.
plc对机器人干涉区的控制:
vass 标准使用的互锁标准:互锁示意图,设定机器人之间互锁所使用的io范围.
fb207机器人互锁信号控制:
可以设置机器人在原位时默认发出互锁释放信号.
发出互锁条件：
关闭互锁条件：
robot机器人互锁
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3: a82 = ein ~锁定 2
4: a83 = ein ~ 锁定 3
5: spsmakro20 = ein ~ 机器人锁激活,关闭释放信号
6: warte bis e23
7: fb psps = e14 & e24 & e41 & e42 & e43 & e80 & m95
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7: a41 = ein
9: a42 = ein
11: a43 = ein
13: a44 = ein
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30: a81 = ein 用于请求关闭互锁信号
31: a83 = ein
32: spsmakro20 = ein 关闭a41和a43的互锁信号
35: fb psps = e41 & e43
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4: a41 = ein
6: a43 = ein
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warte bis (e96 + !a96)
warte bis (e41 + !a81) & (e42 +!a82) & (e43 + !a83) & (e44 + !a84) & (e45 + !a85) -察看e41 互锁机器人是否允许进入-
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warte bis (e56 + !a96)
a41 = a41 & !a81 -如果给入a81=1关闭a41- 如果不给入a81则不关闭a41
a42 = a42 & !a82
.........
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........
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