浅析拆卸KUKA机器人2轴平衡配重V1
沿正向移动机器人，使间隔块落位于活塞杆上。
2. 将间隔块置于鱼眼接头与液压缸之间敞露的活塞杆上，为此，将橡胶波纹管往后推。
1.波纹管
2.蜗杆传动夹
3夹紧衬套4活塞杆
3. 将大臂小心地往负向移动，直到间隔块直着固定好。
4. 用合适的设备 （如起重机）固定平衡配重。
5. 拧出四个内六角螺栓及碟形垫圈，并取下止动垫圈。使用拔销器，将螺栓从大臂中拔出.
6. 旋出两个内六角螺栓及止动垫圈，取下旋转机体盖板，小心地从旋转机体的螺栓上取下平衡配重。
7. 将平衡配重往上抬起。其间取下止推垫圈和定距环。
8. 将平衡配重放在一块合适的垫子上。
拧入2个螺纹嵌件螺栓。 将前平衡系统销紧固至平衡系统销的安装/拆卸装置,将安装/拆卸装置的固定螺钉插入前平衡系统销的外螺纹孔中。
将冲击心轴插入安装/拆卸装置的手柄，并将其拧到前平衡系统销上。
用木槌轻敲冲击心轴，敲入前平衡系统销。
安装固定板并用4个新的m8x20-10.9内六角螺钉和锥形弹簧垫圈紧固，ma=23.0 nm。
沿正方向移动连杆臂，直到松开气缸和铰接头之间的夹紧衬套，然后拆下夹紧衬套
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