AUTOSAR CAN网络管理
autosar can网络通信中有三种模式和三种状态，如下图所示：
3种运行模式：
睡眠模式（bus-sleep mode）；
预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）；
网络模式（network mode）。
睡眠模式（bus-sleep mode）
当can网络中没有远程唤醒或者本地唤醒请求时，ecu应处于睡眠模式（bus-sleep mode），将功耗降低至最低水平，这种模式是ecu启动时的起始状态或者是ecu睡眠时的最终状态。
在该模式下，网络管理报文和应用报文都禁止发送，但是可以被网络上的报文唤醒。
can收发器应当支持设定唤醒帧（如果有can收发器的情况下），ecu只会接受到特定的nm报文才会正常唤醒，否则就会一直处于休眠状态，能够不受网络上应用报文的干扰。
预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）
ecu进入预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）后禁止网络管理报文的发送，允许接收网络管理报文。应用报文已经在buffer中的一般允许继续发送，进入到预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）计时器cannmwaitbussleeptime就会启动，一旦计时器cannmwaitbussleeptime超时，就会进入到睡眠模式（bus-sleep mode）。
本项目autosar配置中设定计时器cannmwaitbussleeptime为2秒。
网络模式（network mode）
当can网络处于开启或者工作情况下会进入网络模式，ecu进入网络模式（network mode）后计时器cannmtimeouttime就会启动，只要成功接收到来自can总线上的网络管理报文或者成功发送至can总线网络管理报文，都会将计时器cannmtimeouttime重置。
本项目autosar配置中设定计时器cannmtimeouttime为2秒，所以0x505网络管理报文的发送周期要在2秒内，超时会进入预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）。
网络模式（network mode）包含3种状态：
报文重复状态（repeat message state）；
常规运行状态（normal operation state）；
准备睡眠状态（ready sleep state）。
报文重复状态（repeat message state）
当ecu从其他模式进入网络模式（network mode）时，默认进入报文重复状态（repeat message state）。该阶段是can网络正式开始工作前的准备阶段，用来等待can网络中所有相关节点进行网络通信的准备时间。
该模式下计时器cannmrepeatmessagetime规定了重复发送网关管理报文的时间，cannmimmediatenmtransmissions规定了发送网络管理报文的次数。
在报文重复状态（repeat message state）ecu使用计时器cannmmsgcycletime周期时间发送网络管理报文。
本项目autosar配置中发送网络管理报文的周期是640毫秒，重复次数为5，总时常3.2秒。
常规运行状态（normal operation state）
ecu进行正常can通信时会处于常规运行状态（normal operation state），该阶段中，节点要按照计时器cannmmsgcycletime时间周期发送网络管理报文。每次成功发送或者接收can网络报文计时器cannmtimeouttime就会重置。
在常规运行状态（normal operation state）下的网络管理报文和应用报文都应该正常收、发通信。
准备睡眠状态（ready sleep state）
在准备睡眠状态（ready sleep state）ecu应当停止发送网络管理报文，每次成功接受到来自can网络上的网络管理报文，计时器cannmtimeouttime就会重置，一旦cannmtimeouttime超时，就会进入预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）。
在autosar中规定了各种模式和状态下计时器的默认时间：
配置参数在autosar代码中体现如下所示：
下图梳理了所有网络管理的模式转换情况，通常控制器的状态转换如蓝色箭头所示：
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在该模式下，网络管理报文和应用报文都禁止发送，但是可以被网络上的报文唤醒。
can收发器应当支持设定唤醒帧（如果有can收发器的情况下），ecu只会接受到特定的nm报文才会正常唤醒，否则就会一直处于休眠状态，能够不受网络上应用报文的干扰。
预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）
ecu进入预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）后禁止网络管理报文的发送，允许接收网络管理报文。应用报文已经在buffer中的一般允许继续发送，进入到预睡眠模式（prepare bus-sleep mode）计时器cannmwaitbussleeptime就会启动，一旦计时器cannmwaitbussleeptime超时，就会进入到睡眠模式（bus-sleep mode）。
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在报文重复状态（repeat message state）ecu使用计时器cannmmsgcycletime周期时间发送网络管理报文。
本项目autosar配置中发送网络管理报文的周期是640毫秒，重复次数为5，总时常3.2秒。
常规运行状态（normal operation state）
ecu进行正常can通信时会处于常规运行状态（normal operation state），该阶段中，节点要按照计时器cannmmsgcycletime时间周期发送网络管理报文。每次成功发送或者接收can网络报文计时器cannmtimeouttime就会重置。
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在autosar中规定了各种模式和状态下计时器的默认时间：
配置参数在autosar代码中体现如下所示：
下图梳理了所有网络管理的模式转换情况，通常控制器的状态转换如蓝色箭头所示：
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