关于电伺服焊钳的通讯号设置步骤
• 博士控制器添加91号程序（截图为97号，现场使用是91号），主要设置内容是压力和电流。
• 电极（无要求）
• 压力为0.4bar（400n）
• 电流设为1ka（也可不设，焊枪调用91号程序只是为了检测通讯）
def vwtimerhandshakesteps(commstep:out, point_data:in, timeoutextension:in) 与焊接控制器通讯的程序号99
decl sgg_point_t point_data
decl int commstep
decl real timeoutextension
switch commstep
case resetweldstart 重置焊接启动
sgl_setout(sg_startwelding_wt[sg_activeweldtimer],false) a785 开始焊接关闭
sgl_setout(sg_withcurrent_wt[sg_activeweldtimer],false) 带电流焊接
commstep = userpresetchecknumb
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer]+pointtotypeoffset,sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer] + pointtotypeoffset+fzgtypwidth - 1,0)
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer],sg_programnumber_wt_e[sg_activeweldtimer],sg_checkprognum_wt[sg_activeweldtimer]) a801-a816检查程序号发出 sg_checkprognum_wt[1]=99
commstep = getcheckvalues 获取检查值
sgl_timercontrol(sg_timerwtcomm,#trestart) 时间监控
case getcheckvalues 获取检查值
checkforcevalue =sg_getnumberfrominputs(sg_force_wt_s[sg_activeweldtimer], sg_force_wt_e[sg_activeweldtimer]) 获得力值
checkforcevalue = (checkforcevalue *sg_checkfactor_wt[sg_activeweldtimer]) +
sg_checkoffset_wt[sg_activeweldtimer]
if ( (checkforcevalue= (sg_checkvalue_wt[sg_activeweldtimer]* 0.95)) ) then 检查力反馈值为400上下5%
commstep = checkprognumberrange 检查程序编号范围
else
continue
if (($timer[sg_timerwtcomm] >= sg_timeouttimewtcom + timeoutextension)) then
sg_checkprogwrong_wter = true
commstep = errorstep
sgl_timercontrol(sg_timerwtcomm,#tstop)
else
commstep = getcheckvalues
endif
endif
case checkprognumberrange 检查程序编号范围
if ((sgw_chckprognumbrange(point_data)) == 1) then 焊点号范围正常
commstep = setnewprogramnumb
else
sg_prognumbbigerio_wter = true
commstep = errorstep
endif
case setnewprogramnumb 设置新程序编号
if (devprocon) then
sg_devpreprognum()
endif
if (vwtimercommand == 1) then 控制器号1
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer]+pointtotypeoffset,sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer] + pointtotypeoffset+fzgtypwidth - 1,vwtimerfzgtyp) 发出类型号
else
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer]+pointtotypeoffset,sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer] + pointtotypeoffset+fzgtypwidth - 1,0)
endif
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer],sg_programnumber_wt_e[sg_activeweldtimer],sg_programnumber) 发出程序号
if (devprocon) then
sg_devpostprognum()
endif
sg_userpostprognum()
commstep = getpointvalue 获取点值
sgl_timercontrol(sg_timerwtcomm,#tstop) 关闭接口程序
default
endswitch
end
索引表添加91号索引号（截图是97号）
91号程序名称按同服务程序相同（如31、41、51）
• workvisual中焊机已经正确设置了握手程序为91号程序
•手动调用91号程序（截图是97号），查看压力反馈是否为400n
• 91号程序会在每次执行焊接类的指令时先进行调用，检测接收到的压力是否为400，目的是确认同焊机的信号交互是否正常
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def vwtimerhandshakesteps(commstep:out, point_data:in, timeoutextension:in) 与焊接控制器通讯的程序号99
decl sgg_point_t point_data
decl int commstep
decl real timeoutextension
switch commstep
case resetweldstart 重置焊接启动
sgl_setout(sg_startwelding_wt[sg_activeweldtimer],false) a785 开始焊接关闭
sgl_setout(sg_withcurrent_wt[sg_activeweldtimer],false) 带电流焊接
commstep = userpresetchecknumb
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer]+pointtotypeoffset,sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer] + pointtotypeoffset+fzgtypwidth - 1,0)
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer],sg_programnumber_wt_e[sg_activeweldtimer],sg_checkprognum_wt[sg_activeweldtimer]) a801-a816检查程序号发出 sg_checkprognum_wt[1]=99
commstep = getcheckvalues 获取检查值
sgl_timercontrol(sg_timerwtcomm,#trestart) 时间监控
case getcheckvalues 获取检查值
checkforcevalue =sg_getnumberfrominputs(sg_force_wt_s[sg_activeweldtimer], sg_force_wt_e[sg_activeweldtimer]) 获得力值
checkforcevalue = (checkforcevalue *sg_checkfactor_wt[sg_activeweldtimer]) +
sg_checkoffset_wt[sg_activeweldtimer]
if ( (checkforcevalue= (sg_checkvalue_wt[sg_activeweldtimer]* 0.95)) ) then 检查力反馈值为400上下5%
commstep = checkprognumberrange 检查程序编号范围
else
continue
if (($timer[sg_timerwtcomm] >= sg_timeouttimewtcom + timeoutextension)) then
sg_checkprogwrong_wter = true
commstep = errorstep
sgl_timercontrol(sg_timerwtcomm,#tstop)
else
commstep = getcheckvalues
endif
endif
case checkprognumberrange 检查程序编号范围
if ((sgw_chckprognumbrange(point_data)) == 1) then 焊点号范围正常
commstep = setnewprogramnumb
else
sg_prognumbbigerio_wter = true
commstep = errorstep
endif
case setnewprogramnumb 设置新程序编号
if (devprocon) then
sg_devpreprognum()
endif
if (vwtimercommand == 1) then 控制器号1
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer]+pointtotypeoffset,sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer] + pointtotypeoffset+fzgtypwidth - 1,vwtimerfzgtyp) 发出类型号
else
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer]+pointtotypeoffset,sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer] + pointtotypeoffset+fzgtypwidth - 1,0)
endif
sg_setnumbertooutput(sg_programnumber_wt_s[sg_activeweldtimer],sg_programnumber_wt_e[sg_activeweldtimer],sg_programnumber) 发出程序号
if (devprocon) then
sg_devpostprognum()
endif
sg_userpostprognum()
commstep = getpointvalue 获取点值
sgl_timercontrol(sg_timerwtcomm,#tstop) 关闭接口程序
default
endswitch
end
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•手动调用91号程序（截图是97号），查看压力反馈是否为400n
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