KUKA-C4标准版机器人启动时序
1.t1模式下选择cell程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在home点附近，回原点的过程中需慢速运行，直至到达bco。
2.松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部ok”确认消息，松开驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。
plc控制机器人启动时序
1、机器人发给plc信号$in_home、$ext_auto、$alam_sotp、$suser_saf、$on_path，如果信号缺失，检查机器人信号后重新上自动；
2、plc在机器人发送信号齐全的前提下发给机器人信号move_enable和drives_off；
3、发完上面2个信号后，plc发给机器人drives_on信号；
4、机器人接收到信号drives_on后，发给plc信号$peri_rdy，plc接收到该信号后把drives_on信号断开；
5、drives_on断开后，plc发给机器人conf_mess信号，信号conf_mess把信号stop_mess断开，stop_mess断开后0.5秒conf_mess也断开；
6、plc发出ext_start信号启动程序之后，机器人pro_act信号输出，ext_start信号断开；
7、cell程序启动之后，机器人发出pgno_req信号请求程序号；
8、plc发出程序号，之后是否校验，由现场配置决定；
9、plc发送的程序号有效，机器人开始运行，进入调用程序。
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2.松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部ok”确认消息，松开驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。
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3、发完上面2个信号后，plc发给机器人drives_on信号；
4、机器人接收到信号drives_on后，发给plc信号$peri_rdy，plc接收到该信号后把drives_on信号断开；
5、drives_on断开后，plc发给机器人conf_mess信号，信号conf_mess把信号stop_mess断开，stop_mess断开后0.5秒conf_mess也断开；
6、plc发出ext_start信号启动程序之后，机器人pro_act信号输出，ext_start信号断开；
7、cell程序启动之后，机器人发出pgno_req信号请求程序号；
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