CAN与CAN-FD主要区别概述
1、概述
can-fd：可以理解成can协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
can与can-fd主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、id长度不同。
2、传输速率不同
can：最大传输速率1mbps。
can-fd：速率可变，仲裁比特率最高1mbps（与can相同），数据比特率最高8mbps，can-fd的传输格式如下图所示。
3、数据长度不同
can：一帧数据最长8字节
can-fd：一帧数据最长64字节。
4、帧格式不同
can-fd新增了fdf、brs、esi位。
fdf：表示can报文还是can-fd报文。
brs：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即bsr到crc使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的can-fd总线速率传输（恒定速率）。
can fd采用了两种位速率：从控制场中的brs位到ack场之前（含crc分界符）为可变速率，其余部分为原can总线用的速率，即仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率，数据传输速率可大于。
两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位tq外，位时间各段的分配比例也可不同。 esi:表示发送节点状态。
5、id长度不同
can标准帧id长度最长11bit。 can-fd标准帧id长度可扩展到12bit。
6、crc-stuff count
can fd还在安全性上有了提高。为了避免位填充对crc的影响，can fd在crc场中增加了stuff count记录填充位的个数对应8的模，并用grey code表示（图48），还增加了奇偶校验位。
fsb（fixed stuff-bit）固定为前一位的补码。
stuff count由以下两个元素组成： 格雷码计算：crc区域之前的填充位数除以8，得到的余数（stuff bit count modulo 8）进行格雷码计算得到的值（bit0-2） 奇偶校验：通过格雷码计算后的值的奇偶校验（偶校验）
7、crc
随着数据场的扩大，为了保证信息发送的质量，can fd的crc计算不仅要包括数据段的位，还包括来自sof的stuff count和填充位。通过比较crc的计算结果，可以判断接收节点是否能够正常接收。
在can中，crc的位数是15位，而在can fd中，crc场扩展到了21位，详见以下： ø 当传输数据为16字节或更少时：crc 17位 ø 当传输数据超过16个字节时：crc 21位
8、位填充法
与can一样，填充位插入到sof和数据场的末尾之间。插入的填充位数值是经过格雷码计算转换后的值，并且用奇偶校验位保护（stuff count）。
在crc校验场中，填充位被放置在固定的位位置，这称为固定填充位（fixed stuff bit fsb）。固定填充位的值是上一位的反码。
ø crc校验场的第一位 ø 每间隔4位添加一个固定填充位
9、波形实例
本实例使用 kingst la5016 usb 逻辑分析仪检测can fd数据通讯。la5016的can fd解析模块，不仅可以解析can fd协议，同时也兼容can协议解析，以下几图是一个完整的数据包分析截图。
从图中可以看到，can fd协议可以区分can fd及can协议，can fd协议将协议数据分析为 id（协议id号）, externid（扩展id）， dlc（数据长度），data（传输数据）， stuffcount，crc， ack/nak 。
协议解析参数设置：
上图数据包的id号为0x010， rtr：false（数据帧）， dlc:0x8（8个数据），data：0x00~0x07，crc为0x0c5e7（17位）， ack：应答。 圆形白点：逻辑数据。 方形白点：填充位。
如何抚平电动汽车成功道路上的颠簸
石墨烯RFID技术在物联网中的创新应用
无线数字传感器的新用法
美媒：要重视中国特别是年轻人想法 客气合作关系益处多
三星新款三防机曝光，搭载Exynos 9610芯片
CAN与CAN-FD主要区别概述
改写摄影规则!华为P系列旗舰机型P30、P30 Pro国内正式发布,3988元起
快捷半导体推出特殊应用防反接保护元件
无线通信RF直接变频发送器
新手小白升级电脑时该如何选择固态硬盘？一篇千字长文告诉你
创想焊缝跟踪适配大牛机器人 实时检测各种焊缝 提升焊接质量和效率
指静脉识别的发展空间还有多大
一加5评测:性能爆表,最值得期待的新机表现出众
5G换机潮为消费电子产业链带来新生机，有望解救手机厂商于水火
锂离子电池的电化学原理是什么？
微控制器EMC的PCB设计措施
如何利用IGBT双脉冲测试电路改变电压及电流测量探头的位置？
江苏塞拉弗光伏为澳大利亚光伏电站提供组件
如何从三个方面入手推进我国宽带网络发展和“百城千兆”建设？
IOT时代必不可少的—智能触摸遥控器
can-fd：可以理解成can协议的升级版，只升级了协议，物理层未改变。
can与can-fd主要区别：传输速率不同、数据长度不同、帧格式不同、id长度不同。
2、传输速率不同
can：最大传输速率1mbps。
can-fd：速率可变，仲裁比特率最高1mbps（与can相同），数据比特率最高8mbps，can-fd的传输格式如下图所示。
3、数据长度不同
can：一帧数据最长8字节
can-fd：一帧数据最长64字节。
4、帧格式不同
can-fd新增了fdf、brs、esi位。
fdf：表示can报文还是can-fd报文。
brs：表示位速率转换，该位隐性时，速率可变（即bsr到crc使用转换速率传输），该位为显性时，以正常的can-fd总线速率传输（恒定速率）。
can fd采用了两种位速率：从控制场中的brs位到ack场之前（含crc分界符）为可变速率，其余部分为原can总线用的速率，即仲裁段和数据控制段使用标准的通信波特率，而数据传输段时就会切换到更高的通信波特率，数据传输速率可大于。
两种速率各有一套位时间定义寄存器，它们除了采用不同的位时间单位tq外，位时间各段的分配比例也可不同。 esi:表示发送节点状态。
5、id长度不同
can标准帧id长度最长11bit。 can-fd标准帧id长度可扩展到12bit。
6、crc-stuff count
can fd还在安全性上有了提高。为了避免位填充对crc的影响，can fd在crc场中增加了stuff count记录填充位的个数对应8的模，并用grey code表示（图48），还增加了奇偶校验位。
fsb（fixed stuff-bit）固定为前一位的补码。
stuff count由以下两个元素组成： 格雷码计算：crc区域之前的填充位数除以8，得到的余数（stuff bit count modulo 8）进行格雷码计算得到的值（bit0-2） 奇偶校验：通过格雷码计算后的值的奇偶校验（偶校验）
7、crc
随着数据场的扩大，为了保证信息发送的质量，can fd的crc计算不仅要包括数据段的位，还包括来自sof的stuff count和填充位。通过比较crc的计算结果，可以判断接收节点是否能够正常接收。
在can中，crc的位数是15位，而在can fd中，crc场扩展到了21位，详见以下： ø 当传输数据为16字节或更少时：crc 17位 ø 当传输数据超过16个字节时：crc 21位
8、位填充法
与can一样，填充位插入到sof和数据场的末尾之间。插入的填充位数值是经过格雷码计算转换后的值，并且用奇偶校验位保护（stuff count）。
在crc校验场中，填充位被放置在固定的位位置，这称为固定填充位（fixed stuff bit fsb）。固定填充位的值是上一位的反码。
ø crc校验场的第一位 ø 每间隔4位添加一个固定填充位
9、波形实例
本实例使用 kingst la5016 usb 逻辑分析仪检测can fd数据通讯。la5016的can fd解析模块，不仅可以解析can fd协议，同时也兼容can协议解析，以下几图是一个完整的数据包分析截图。
从图中可以看到，can fd协议可以区分can fd及can协议，can fd协议将协议数据分析为 id（协议id号）, externid（扩展id）， dlc（数据长度），data（传输数据）， stuffcount，crc， ack/nak 。
协议解析参数设置：
上图数据包的id号为0x010， rtr：false（数据帧）， dlc:0x8（8个数据），data：0x00~0x07，crc为0x0c5e7（17位）， ack：应答。 圆形白点：逻辑数据。 方形白点：填充位。
如何抚平电动汽车成功道路上的颠簸
石墨烯RFID技术在物联网中的创新应用
无线数字传感器的新用法
美媒：要重视中国特别是年轻人想法 客气合作关系益处多
三星新款三防机曝光，搭载Exynos 9610芯片
CAN与CAN-FD主要区别概述
改写摄影规则!华为P系列旗舰机型P30、P30 Pro国内正式发布,3988元起
快捷半导体推出特殊应用防反接保护元件
无线通信RF直接变频发送器
新手小白升级电脑时该如何选择固态硬盘？一篇千字长文告诉你
创想焊缝跟踪适配大牛机器人 实时检测各种焊缝 提升焊接质量和效率
指静脉识别的发展空间还有多大
一加5评测:性能爆表,最值得期待的新机表现出众
5G换机潮为消费电子产业链带来新生机，有望解救手机厂商于水火
锂离子电池的电化学原理是什么？
微控制器EMC的PCB设计措施
如何利用IGBT双脉冲测试电路改变电压及电流测量探头的位置？
江苏塞拉弗光伏为澳大利亚光伏电站提供组件
如何从三个方面入手推进我国宽带网络发展和“百城千兆”建设？
IOT时代必不可少的—智能触摸遥控器