GraphNav API机器人升级为2.0
2020年5月6日波士顿动力发布的关键移动性改进和api新增功能实现了增强的自主导航。
在波士顿动力spot release 2.0，该版本增加了增强的移动性，面向开发人员的新api以及附加的有效负载支持以及其他改进，使用这些增强功能，用户和应用程序开发人员将可以访问spot上的各种自主行为。
下面详细介绍了新功能和改进功能：
（1）自主导航api
graphnav api：极大地扩展了spot执行巡逻和检查等自主导航的能力。在1.x版中，此功能是仅限平板电脑的功能，称为autowalk，但在2.0版本中，开发人员可以访问autowalk背后的高级自主导航行为。现在，应用程序可以发出spot高级导航命令，例如“转到航路点”，并跟踪机器人在较大地图上的位置。开发人员还可以自主记录，编辑地图并将其上传到机器人。
missions api：此api提供了基于行为树的系统，用于对自主操作进行开放性编程。missions api能与graphnav api一起使用，以允许用户将spot与代码完全集成在一起，可用于自定义传感器和命令源。
（2）移动性能
提高了上楼梯的可靠性，包括在开放式立管和破损的楼梯上。改善了在光滑表面上的性能。
（3）有效载荷
有效负载现在可以使用spot api来自动设置机器人的物理属性和外挂托管的服务。这样就可以进行外部开发的自注册有效载荷，这些有效载荷不需要附加到机械手的任何安装配置。
spot cam：一种功能强大的有效载荷，可提高态势感知能力。包括一个360°球形彩色摄像头和一个可选的ptz（pan-tilt-zoom）摄像头或lidar，可显着增强自动操作和数据采集的感知范围。2.0版将api访问权限添加到spot cam。
spot core：一种即用型车载计算机解决方案，可为用户提供机器人上的计算能力。ubuntu和spot sdk附带了，但用户可以根据自己的需要重新配置。
gxp spot：针对希望集成自己的有效负载的用户的轻量级电源和网络解决方案。通过电流保护和标准以太网端口提供稳压电源。
（4）平台
增加了对mdns的支持，可以更轻松地在网络上查找机械手并减少维护主机文件和dns条目的开销。
改进了机械手通信，以在通道上提供更快速响应的连接，并显着干扰或丢包。
改善了安全停止行为。当用户切断电源时，spot将以更可控的方式掉落到地面。
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下面详细介绍了新功能和改进功能：
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graphnav api：极大地扩展了spot执行巡逻和检查等自主导航的能力。在1.x版中，此功能是仅限平板电脑的功能，称为autowalk，但在2.0版本中，开发人员可以访问autowalk背后的高级自主导航行为。现在，应用程序可以发出spot高级导航命令，例如“转到航路点”，并跟踪机器人在较大地图上的位置。开发人员还可以自主记录，编辑地图并将其上传到机器人。
missions api：此api提供了基于行为树的系统，用于对自主操作进行开放性编程。missions api能与graphnav api一起使用，以允许用户将spot与代码完全集成在一起，可用于自定义传感器和命令源。
（2）移动性能
提高了上楼梯的可靠性，包括在开放式立管和破损的楼梯上。改善了在光滑表面上的性能。
（3）有效载荷
有效负载现在可以使用spot api来自动设置机器人的物理属性和外挂托管的服务。这样就可以进行外部开发的自注册有效载荷，这些有效载荷不需要附加到机械手的任何安装配置。
spot cam：一种功能强大的有效载荷，可提高态势感知能力。包括一个360°球形彩色摄像头和一个可选的ptz（pan-tilt-zoom）摄像头或lidar，可显着增强自动操作和数据采集的感知范围。2.0版将api访问权限添加到spot cam。
spot core：一种即用型车载计算机解决方案，可为用户提供机器人上的计算能力。ubuntu和spot sdk附带了，但用户可以根据自己的需要重新配置。
gxp spot：针对希望集成自己的有效负载的用户的轻量级电源和网络解决方案。通过电流保护和标准以太网端口提供稳压电源。
（4）平台
增加了对mdns的支持，可以更轻松地在网络上查找机械手并减少维护主机文件和dns条目的开销。
改进了机械手通信，以在通道上提供更快速响应的连接，并显着干扰或丢包。
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