浅谈CAN总线在铁路通信中的应用
随着铁路的快速发展，电子信息设备在铁路信号上得到了广泛的应用，如何进行设备之间的通信成为了一个重要的议题。
列车通讯中的相关概念
tcms
列车控制和管理系统（tcms）由处理单元、网络、子系统及其接口组成
提供控制和检测、诊断等服务，以及对各种列车组件（hvac、速度控制
振动控制、刹车、灯光、供水、闭路电视、电池、车门、紧急通信和事件
记录仪）的升级和重新配置。
tcn
列车通信网络（tcn）最初基于can等工业现场总线，用于tcms的数据传输
tcn由多功能车辆总线（mvb）和绞线式列车总线（wtb）组成，用于
连接列车的不同车厢（车厢和货车厢）。tcn组件通过iec 61375实现标准化
以适用于铁路应用。以太网列车骨干网（etb）是一种基于以太网的tcn
已通过iec 61375-2-5实现标准化，比原来的iec 61375标准化tcn更具成本
效益和灵活性。
mvb
mvb全称是多功能车辆总线，它的使用场合比较单一，是iec 61375中
标准化的车辆总线，用于铁路车辆的互连，目前广泛应用于城市轨道
交通的各类车型中。iec 61375定义了硬件和软件协议、自动化重新配置
以及拓扑结构和子系统接口等网络服务。在车头中，它能为各种机载设备
如无线电、诊断系统、刹车、电力电子模块、电源线、电机控制和驾驶舱
提供标准通信接口。在车厢中，它能连接车门控制、hvac、乘客信息系统
照明单元等。
wtb
wtb绞线式列车总线主要用于列车级的通信，其传输速率为1mbit/s
可以实现过程数据和消息数据的传输，其最大特点就是具有列车初运行功能
（列车初运行功能就是当列车车辆的配置发生变化后，能够自动地对
车辆进行编址，构成新的列车拓扑结构，而不需要人为的参与）
wtb总线特别适用于需要动态编组的列车车辆。
can
can（控制器局域网，controller area network）属于工业现场总线范围
是最有稳定可靠的现场总线之一。相比其他总线来讲，can 总线具有
可靠性高、通信速率高、容易实现、维护方便、性价比高等诸多特点
另外很多开发板都带can接口，这也方便了行业工程师进行拓展开发
canopen是由国际协会“can自动化（cia）”基于can开发的通信协议
并通过en 50325-4标准化。它是一种更高层次的通信协议和设备文件规范
适用于分布式、工业、嵌入式和自动化解决方案。
=
基于以下特点，现在can总线被越来越多的应用于铁路行业：
✔️能够设置多个节点，完成更多设备的网络管理。can总线支持多个
节点挂载在总线上，比较类似i2c总线，可以在scl和sda上挂载多个从机。
在can总线具体应用过程中，总线主要应用mcu/cpu、can控制器以及
can收发器等多个部分。
✔️具有错误检测功能。在网络报文发送出错之后，can总线能够对
错误进行自行检测。
✔️节点控制器可以判断错误是暂时的数据错误还是持续性错误
当总线上发生持续数据错误时，控制器可将节点从总线上隔离。
如今，can与canopen解决方案可在各种列车上运行，如机车
长途客车、城市/地区/国际列车、高速列车、有轨电车、单轨铁路和地铁等。
can总线在铁路通信中的应用
can总线可在铁路通信中支持以下应用：
1.列车控制
can总线用于传输驾驶员与车辆之间的信息，实现列车的行驶、制动
加速等功能。例如，驾驶员可以通过操纵杆控制列车的速度，这一信息
被传输到车辆控制单元中，由控制单元对列车进行控制。can总线可以
在这个过程中实现快速的数据传输和控制，确保列车的安全、稳定运行。
2.信号系统
can总线用于传送轨道的信号信息。例如，在信号控制设备中
can总线可以将轨道的信号状况信息传输给列车控制单元，使列车能够
更好地适应信号状态变化，实现对列车的有效控制。
3.维护维修
can总线可以将列车各个系统的运行状态和故障信息实时传输到
列车的监控系统，从而及时发现或诊断问题并进行维修，提高处理
效率和安全性。
4.其他应用
can总线可应用于列车的各个子信息系统，例如：安全监控系统
行车记录器、空调系统、照明系统等领域，进行实时可靠的数据通信
确保列车的正常运行和乘客的安全。
满足当前和未来的铁路通信需求
1983年，can总线协议由德国bosch公司设计推出。1985年，kvaser就开始
专注于can技术的研发，深耕行业领域40年，至今已经累计推出100多款can产品
凭借可靠、便捷且耐久的品质，kvaser产品深受全球工程师的喜爱
kvaser拥有许多与火车/机车应用相关的can产品，包括pci-x、pcie
mini pcie和pci 104等接口。
案例分享
micromax computer intelligence成立于1979年，公司总部设在纽约市。micromax是一家工程公司，开发和制造工业和机载计算机，以及用于关键任务应用的专用计算机系统。为了满足客户对运输（铁路、海运和航空）等关键任务应用的需求，kvaser为其m-max系列坚固型计算机提供了定制的双通道pc/104+兼容can接口。
“铁路行业的can接口必须高压隔离。kvaser已经更新了其标准pci/104产品，满足了我们对高压隔离的需求，是我们需要的产品。我们的客户正在寻找：坚固耐用、完全密封、符合 ip66标准、具备抗冲击和振动保护并能够承受极端温度（-50至 +70°c）的系统。我们的系统需要非常可靠，因此与能够达到这些标准的供应商合作对我们来说非常重要。”
——micromax总裁兼首席执行官
samuel j. abarbanel
除此以外，kvaser拥有许多与canopen兼容的产品，可用于以太网列车骨干网（etb）
其中，kvaser ethercan hs是一款can转以太网接口，支持使用标准
kvaser api将can系统的数据通过网络发送。它与canopen完全兼容
kvaser canopen协议栈是一种完整且用户友好的api，专为高性能
canopen网络而开发，例如：用于铁路应用以及其他领域的网络。
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记录仪）的升级和重新配置。
tcn
列车通信网络（tcn）最初基于can等工业现场总线，用于tcms的数据传输
tcn由多功能车辆总线（mvb）和绞线式列车总线（wtb）组成，用于
连接列车的不同车厢（车厢和货车厢）。tcn组件通过iec 61375实现标准化
以适用于铁路应用。以太网列车骨干网（etb）是一种基于以太网的tcn
已通过iec 61375-2-5实现标准化，比原来的iec 61375标准化tcn更具成本
效益和灵活性。
mvb
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标准化的车辆总线，用于铁路车辆的互连，目前广泛应用于城市轨道
交通的各类车型中。iec 61375定义了硬件和软件协议、自动化重新配置
以及拓扑结构和子系统接口等网络服务。在车头中，它能为各种机载设备
如无线电、诊断系统、刹车、电力电子模块、电源线、电机控制和驾驶舱
提供标准通信接口。在车厢中，它能连接车门控制、hvac、乘客信息系统
照明单元等。
wtb
wtb绞线式列车总线主要用于列车级的通信，其传输速率为1mbit/s
可以实现过程数据和消息数据的传输，其最大特点就是具有列车初运行功能
（列车初运行功能就是当列车车辆的配置发生变化后，能够自动地对
车辆进行编址，构成新的列车拓扑结构，而不需要人为的参与）
wtb总线特别适用于需要动态编组的列车车辆。
can
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是最有稳定可靠的现场总线之一。相比其他总线来讲，can 总线具有
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=
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✔️能够设置多个节点，完成更多设备的网络管理。can总线支持多个
节点挂载在总线上，比较类似i2c总线，可以在scl和sda上挂载多个从机。
在can总线具体应用过程中，总线主要应用mcu/cpu、can控制器以及
can收发器等多个部分。
✔️具有错误检测功能。在网络报文发送出错之后，can总线能够对
错误进行自行检测。
✔️节点控制器可以判断错误是暂时的数据错误还是持续性错误
当总线上发生持续数据错误时，控制器可将节点从总线上隔离。
如今，can与canopen解决方案可在各种列车上运行，如机车
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can总线用于传输驾驶员与车辆之间的信息，实现列车的行驶、制动
加速等功能。例如，驾驶员可以通过操纵杆控制列车的速度，这一信息
被传输到车辆控制单元中，由控制单元对列车进行控制。can总线可以
在这个过程中实现快速的数据传输和控制，确保列车的安全、稳定运行。
2.信号系统
can总线用于传送轨道的信号信息。例如，在信号控制设备中
can总线可以将轨道的信号状况信息传输给列车控制单元，使列车能够
更好地适应信号状态变化，实现对列车的有效控制。
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kvaser canopen协议栈是一种完整且用户友好的api，专为高性能
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