海龟机器人DIY图解
第1步：零件
dfrobot提供了主要组件。以下是我们正在使用的：
1 ea。，bluno m0主板，sku：dfr0416或常规arduino uno
1 ea。，双双极步进电机护罩arduino（drv8825），sku：dri0023
2 ea。，混合式步进电机，sku：fit0278
1 ea。，5mm橡胶轮耦合套件（对），sku：fit0387
1 ea。，9g伺服sku：ser0006
对于电源，我打算使用18650锂电池，所以我买了：
3 ea。，ebl 18650电池3.7v
1 ea。，kinden 18650智能电池充电器
3 ea。，18650电池座
我还使用了一些不同的硬件：
2 ea。，buna-n rubber＃343 o-ring（3/16“x 3-3/4”id）
1 ea。，1“低碳钢球轴承
10 ea。，m3x6mm盘头螺钉
2 ea。，m3x8mm盘头螺钉
4 ea。，m3x6mm平头螺钉
14 ea。，m3螺母
4 ea。，＃2 x 1/4螺纹成型螺钉
我们还需要一种创造性的方式来分享motor shield和arduino之间的电池电量似乎没有适应性。我使用了一个死电源的2.1毫米x 5毫米枪管插孔，或类似的东西。
工具：
菲利普斯螺丝刀
剥线钳
热胶枪（可选）
烙铁和焊料
其中最重要的是：
耐心
持久性
积极态度
第2步：3d部件
我决定尝试在freecad中为这个机器人设计所有3d以帮助我学习。我需要做的就是传输伺服和笔排列的尺寸，然后将其余部分调整到适合更大的步进器。
更大的轮子为电池提供间隙。
更厚的底盘为增加重量提供强度。
较大的脚轮与升高的甲板高度相匹配。
模块化，便于测试和定制。
以下是您需要的部分。所有文件都位于https://www.thingiverse.com/thing:2976527
1 ea。，chassis
1 ea。，top strut
2 ea。，wheel
1 ea。，barrel
1 ea。，伺服支架
第3步：机箱组件第1部分
首先在机箱支架中插入m3螺母。它们既可以压入，也可以用m3螺丝拉入。
使用m3螺钉安装步进电机，电气连接器朝向后（较短）端。
使用平头螺钉安装电池座。
步骤4：机箱装配第2部分
用m3螺钉和螺母将枪管，顶部件和伺服器安装在一起。
用m3螺丝将组合顶部件安装到踏步机上。
将钢轴承插入脚轮支架，必要时用吹风机加热，使其软化。
使用m3螺丝将脚轮安装到车身上。
步骤5：车轮装配
由于轴为5 mm并且轮毂（声称为适用于5毫米）实际上是6毫米。在夹紧螺钉上使用足够的扭矩可能会将它们剥离，因此我首先使用一对副夹具来关闭公差。
调整公差后，在步进轴上滑动轮毂并拧紧夹紧螺钉。
将3d滚轮放在轮毂上，插入大螺栓，然后拧紧。
将o形圈放在轮毂上。
确保车轮旋转时没有摆动。必要时调整。
步骤6：接线
让我们取消电源，以便测试步进器。我们需要：
步进屏蔽需要8到35v才能运行步进电机。
步进电机的额定电压为3.4v，但通常由12v驱动。
bluno（arduino）建议输入电压为7 - 12v，或者可以通过5v usb直接供电。
锂电池单元具有标称电压3.7v。如果我们将三个串联，那么我们可以得到3 x 3.7v = 11.1 v和大约3 x 3000 mah = 9000 mah。 bluno可能仅吸收20 ma电流，因此大部分漏极将来自步进电机，根据负载情况，它可能会达到一个或更高的电流。这应该给我们几个小时的运行时间。
为了测试，你可以为屏蔽提供12v稳压，为arduino提供5v usb。将电池同时连接到电源可能更容易。
按照图纸并联焊接电池座。
使用＃2螺纹成型螺钉安装arduino。
将电机护罩放在arduino顶部
剥去已打捞的2.1 mm x 5 mm插孔线，并将它们与电池线一起拧紧：
白色条纹用红色电池引线扭转。
将红色引线插入vcc，黑色引线插入电机屏蔽层的gnd。
步骤7：踩踏步进器
i有一点麻烦，拼凑足够的信息来运行，所以希望这将有助于其他人。您需要的关键文件是https://www.dfrobot.com/wiki/index.php/stepper_motor_shield_for_arduino（drv8825）_sku:dri0023
将步进电线和电源连接到屏蔽：
2b blue
2a red
1a black
1b grenn
提供示例草图对我有用，但不太有启发性。我们需要控制速度和旋转，以及在不使用时释放步进电机以节省电力。
我在http://bildr.org/2011/06/easydriver找到了一个修改过的例子/具有辅助功能。它一次只驱动一个步进器，但会给你信心，我们正走在正确的轨道上。我们稍后会写一些更复杂的代码。
步骤8：伺服
伺服用于升降用于绘图的笔。
将手臂放在轮毂上，逆时针轻轻转动步进机，向下看，直至到达止挡位置。
取下手臂并将其朝左（这将是向下位置）。
插入小螺纹成型螺钉并拧紧。
将伺服器插入安装座，使轮毂端朝上，并使用两个较大的螺纹固定螺钉进行连接。
步骤9：校准
由于装配和对齐方式的不同，必须对机器人进行校准，以便能够移动精确的距离和角度。
从橡胶o形圈的外边缘测量车轮直径。
从机器人底部的o形圈中心测量轴距（它将与地板接触）。
下载附带的校准草图
输入您的测量参数。
上传草图。.
准备笔：
取下盖子，从笔尖侧滑动笔圈。
将笔插入支架，伺服臂笔直向上。
确保笔在此位置不接触纸张。
如果笔在轴上绑定，请使用锉刀去除任何粗糙度并增加孔径。
画一个正方形：
将电源开关滑动到“开”。
等待几秒钟以启动引导加载程序。
机器人完成第一个方格后，取下笔并关闭机器人。
首先调整 wheel_dia 参数。测量正方形边长。它应为100 mm：
如果测量的距离太长，请增加 wheel_dia 。
如果测量的距离太短，请减少 wheel_dia 。
进行距离校准后，调整 wheel_base 参数，该参数会影响转弯角度。将机器人放在一张新纸上，打开它，让它绘制所有四个方块：
如果机器人转得太厉害（盒子顺时针旋转），减少 wheel_base 价值。
如果机器人没有足够快地转动（盒子逆时针旋转），请增加 wheel_base 值。
由于步进代码中的舍入错误和廉价步进器的齿轮中的斜率，你永远不会完美，所以不要花太多精力。
步骤10：绘图
时间做一些绘图！下载附加的草图，为您提供一个开始。
第11步：现在什么？课程！
它可以工作并绘制漂亮的方块。现在好玩的开始了。
以下是学习龟图的几个资源。
https://blockly-games.appspot.com/（块编程）
tinyturtle教程（ javascript）
来自代码小时的anna和elsa的代码
我还发布了一个关于使用龟机器人这些在线资源与turtle robot的instructable。通常，可以在校准草图中粘贴和运行任何turtle javascript代码。您可以先在计算机上在线测试输出，然后将其上传到您的乌龟，以便在现实生活中进行绘制！
对于学生，这里有几个项目提示：
编程你的机器人写下你的名字！
从模板中设计和3d打印tinkercad中的铭牌。它可以安装在伺服电机下方。
给你的机器人一些个性化的热胶和金光闪闪。 （只要保持车轮和眼睛没有障碍物）。
从ostr_eyes草图中，设计并测试算法以导航房间。当一只眼睛发现某事时你会怎么做。双眼？你能加入arduino的random（）函数吗？
在地板上的一张大纸上构建迷宫，并对机器人进行编程以便在其中进行导航。
构建带墙的迷宫并设计算法以自动导航。
led之间的按钮尚未投入使用，并连接到arduino引脚“a3”。它可以用于什么？用它来打开和关闭led开始。
如果您没有执行“固件（fw）：测试和闪烁”步骤的调查部分，请返回并给它一个试试。
第12步：但等等，还有更多！
如果你有的话一直在关注，你注意到桶是方形的。通过一些奇怪的宇宙巧合，柔和的艺术家粉笔与crayola标记的直径相同。我们所需要的是一种给粉笔施加足够压力的方法，我们是一位人行道艺术家。
你将需要：
3d打印桶和ram
粉笔，无论是柔和的方形艺术家粉笔还是小圆粉笔（不是胖人行道的东西）。
3/4“垫圈重量。
步骤：
打印出两个附件。
拆下伺服和伺服支架。
安装方形进料桶。
将粉笔磨到近点。
将粉笔放入桶中。
将柱塞放入桶中。
将垫圈重量放在柱塞上。
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三坐标测量仪是干嘛的？
雷军也是拼了！小米6和小米平板3齐发,三星S8也来凑热闹,这次你看好谁?
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1 ea。，5mm橡胶轮耦合套件（对），sku：fit0387
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10 ea。，m3x6mm盘头螺钉
2 ea。，m3x8mm盘头螺钉
4 ea。，m3x6mm平头螺钉
14 ea。，m3螺母
4 ea。，＃2 x 1/4螺纹成型螺钉
我们还需要一种创造性的方式来分享motor shield和arduino之间的电池电量似乎没有适应性。我使用了一个死电源的2.1毫米x 5毫米枪管插孔，或类似的东西。
工具：
菲利普斯螺丝刀
剥线钳
热胶枪（可选）
烙铁和焊料
其中最重要的是：
耐心
持久性
积极态度
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我决定尝试在freecad中为这个机器人设计所有3d以帮助我学习。我需要做的就是传输伺服和笔排列的尺寸，然后将其余部分调整到适合更大的步进器。
更大的轮子为电池提供间隙。
更厚的底盘为增加重量提供强度。
较大的脚轮与升高的甲板高度相匹配。
模块化，便于测试和定制。
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1 ea。，top strut
2 ea。，wheel
1 ea。，barrel
1 ea。，伺服支架
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首先在机箱支架中插入m3螺母。它们既可以压入，也可以用m3螺丝拉入。
使用m3螺钉安装步进电机，电气连接器朝向后（较短）端。
使用平头螺钉安装电池座。
步骤4：机箱装配第2部分
用m3螺钉和螺母将枪管，顶部件和伺服器安装在一起。
用m3螺丝将组合顶部件安装到踏步机上。
将钢轴承插入脚轮支架，必要时用吹风机加热，使其软化。
使用m3螺丝将脚轮安装到车身上。
步骤5：车轮装配
由于轴为5 mm并且轮毂（声称为适用于5毫米）实际上是6毫米。在夹紧螺钉上使用足够的扭矩可能会将它们剥离，因此我首先使用一对副夹具来关闭公差。
调整公差后，在步进轴上滑动轮毂并拧紧夹紧螺钉。
将3d滚轮放在轮毂上，插入大螺栓，然后拧紧。
将o形圈放在轮毂上。
确保车轮旋转时没有摆动。必要时调整。
步骤6：接线
让我们取消电源，以便测试步进器。我们需要：
步进屏蔽需要8到35v才能运行步进电机。
步进电机的额定电压为3.4v，但通常由12v驱动。
bluno（arduino）建议输入电压为7 - 12v，或者可以通过5v usb直接供电。
锂电池单元具有标称电压3.7v。如果我们将三个串联，那么我们可以得到3 x 3.7v = 11.1 v和大约3 x 3000 mah = 9000 mah。 bluno可能仅吸收20 ma电流，因此大部分漏极将来自步进电机，根据负载情况，它可能会达到一个或更高的电流。这应该给我们几个小时的运行时间。
为了测试，你可以为屏蔽提供12v稳压，为arduino提供5v usb。将电池同时连接到电源可能更容易。
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使用＃2螺纹成型螺钉安装arduino。
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剥去已打捞的2.1 mm x 5 mm插孔线，并将它们与电池线一起拧紧：
白色条纹用红色电池引线扭转。
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2b blue
2a red
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取下手臂并将其朝左（这将是向下位置）。
插入小螺纹成型螺钉并拧紧。
将伺服器插入安装座，使轮毂端朝上，并使用两个较大的螺纹固定螺钉进行连接。
步骤9：校准
由于装配和对齐方式的不同，必须对机器人进行校准，以便能够移动精确的距离和角度。
从橡胶o形圈的外边缘测量车轮直径。
从机器人底部的o形圈中心测量轴距（它将与地板接触）。
下载附带的校准草图
输入您的测量参数。
上传草图。.
准备笔：
取下盖子，从笔尖侧滑动笔圈。
将笔插入支架，伺服臂笔直向上。
确保笔在此位置不接触纸张。
如果笔在轴上绑定，请使用锉刀去除任何粗糙度并增加孔径。
画一个正方形：
将电源开关滑动到“开”。
等待几秒钟以启动引导加载程序。
机器人完成第一个方格后，取下笔并关闭机器人。
首先调整 wheel_dia 参数。测量正方形边长。它应为100 mm：
如果测量的距离太长，请增加 wheel_dia 。
如果测量的距离太短，请减少 wheel_dia 。
进行距离校准后，调整 wheel_base 参数，该参数会影响转弯角度。将机器人放在一张新纸上，打开它，让它绘制所有四个方块：
如果机器人转得太厉害（盒子顺时针旋转），减少 wheel_base 价值。
如果机器人没有足够快地转动（盒子逆时针旋转），请增加 wheel_base 值。
由于步进代码中的舍入错误和廉价步进器的齿轮中的斜率，你永远不会完美，所以不要花太多精力。
步骤10：绘图
时间做一些绘图！下载附加的草图，为您提供一个开始。
第11步：现在什么？课程！
它可以工作并绘制漂亮的方块。现在好玩的开始了。
以下是学习龟图的几个资源。
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对于学生，这里有几个项目提示：
编程你的机器人写下你的名字！
从模板中设计和3d打印tinkercad中的铭牌。它可以安装在伺服电机下方。
给你的机器人一些个性化的热胶和金光闪闪。 （只要保持车轮和眼睛没有障碍物）。
从ostr_eyes草图中，设计并测试算法以导航房间。当一只眼睛发现某事时你会怎么做。双眼？你能加入arduino的random（）函数吗？
在地板上的一张大纸上构建迷宫，并对机器人进行编程以便在其中进行导航。
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led之间的按钮尚未投入使用，并连接到arduino引脚“a3”。它可以用于什么？用它来打开和关闭led开始。
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第12步：但等等，还有更多！
如果你有的话一直在关注，你注意到桶是方形的。通过一些奇怪的宇宙巧合，柔和的艺术家粉笔与crayola标记的直径相同。我们所需要的是一种给粉笔施加足够压力的方法，我们是一位人行道艺术家。
你将需要：
3d打印桶和ram
粉笔，无论是柔和的方形艺术家粉笔还是小圆粉笔（不是胖人行道的东西）。
3/4“垫圈重量。
步骤：
打印出两个附件。
拆下伺服和伺服支架。
安装方形进料桶。
将粉笔磨到近点。
将粉笔放入桶中。
将柱塞放入桶中。
将垫圈重量放在柱塞上。
6v蓄电池充电器电路图（七款蓄电池充电器电路图详解）
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