PID参数整定试凑法介绍
pid 参数整定方法
理论计算整定法：依据系统的数学模型，经过理论计算确定 pid 参数。
这种方法是建立在理想化条件下的，其得到的参数不一定能够直接使用，还需要结合经验以及实际的系统进行调整。
工程整定法：依靠工程经验，直接在控制系统的试验中进行整定，此方法易于掌握，在实际调参中被广泛采用。工程整定法包括：试凑法、临界比例法和一般调节法。
注意：无论采用哪一种方法所得到的 pid 参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善，因此，在 pid 参数整定中，最重要的就是经验的积累。
① 比例系数：调节作用快，系统一出现偏差，调节器立即将偏差放大输出
②积分系数：积分系数的调节会改变输入偏差对于系统输出的影响程度。积分系数越大，消除静差的时间越短，但是过大的积分系数则会导致系统出现超调现象，这在具有惯性的系统中尤为明显。
③微分系数：微分系数的调节是偏差变化量对于系统输出的影响程度。微分系数越大，系统对于偏差量的变化越敏感，越能提前响应，进而抑制超调，但是过大的微分系数则会让整个系统出现振荡。
试凑法
内容：
结合系统的具体情况以及经验，先试凑几组合理的 pid
系数，同时需要观察系统的曲线变化，确定每一个系数对于整个系统曲线的大致影响，然后再根据具体的曲线进行调整。
调节思路
① 先是比例（p），再积分（i），最后是微分（d）
② 按纯比例系统整定比例系数，使其得到比较理想的调节过程曲线，然后再把比例系数缩小 1.2
倍左右，将积分系数从小到大改变，使其得到较好的调节过程曲线
③ 在这个积分系数下重新改变比例系数，再看调节过程曲线有无改善
④ 如果有改善，可将原整定的比例系数减少，改变积分系数，这样多次的反复，就可得到合适的比例系数和积分系数
⑤ 如果存在外界的干扰，系统的稳定性不好，可把比例、积分系数适当减小，使系统足够稳定
⑥ 如果系统存在小幅度超调，可以将整定好的比例系数和积分系数适当减小，增大微分系数，以得到超调量最小、调节作用时间最短的系统曲线
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④ 如果有改善，可将原整定的比例系数减少，改变积分系数，这样多次的反复，就可得到合适的比例系数和积分系数
⑤ 如果存在外界的干扰，系统的稳定性不好，可把比例、积分系数适当减小，使系统足够稳定
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