AGV小车结构和工作原理您了解多少？
要了解agv小车的工作原理，我们要先了解agv小车的定义，其定义是：
agv ( automatic guided vehicle)即自动导引小车，又叫无人搬运车，自动小车，搬运机器人。指装备有电磁或光学，雷达激光等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。它的主要特征表现为具有小车编程、停车选择装置、安全保护以及各种移载功能，并能在计算机的监控下，按指令自主无人驾驶，自动沿着规定的导引路径行驶，到达指定地点，完成一系列作业任务。其系统技术和产品已经成为柔性生产线、柔性装配线、仓储物流自动化系统的重要设备和技术。
agv小车工作原理？
agv小车的导引是指根据agv导向传感器所得到的位置信息，按agv的路径所提供的目标值计算出agv的实际控制命令值，即给出agv的设定速度和转向角，这是agv 控制技术的关键。简而言之，agv小车的导引控制就是agv轨迹跟踪。 agv导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。agv小车的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变agv的行进方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样agv就能始终跟踪引导线运行。
当接收到物料搬运指令后，控制器系统就根据所存储的运行地图和agv小车当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选择最佳的行驶路线，自动控制agv小车的行驶和转向，当agv到达装载货物位置并准确停位后，移载机构动作，完成装货过程。然后agv小车起动，驶向目标卸货点，准确停位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向控制系统报告其位置和状态。随之agv小车起动，驶向待命区域
。待接到新的指令后再作下一次搬运。
agv小车结构组成：
agv小车基本结构由机械系统、动力系统和控制系统三大系统部分组成。
机械系统包含车体、车轮、转向装置、移栽装置、安全装置几部分，动力系统包含电池及充电装置和驱动系统、安全系统、控制与通信系统、导引系统等。
（1）车体
agv小车的车体主要由车架、驱动装置和转向机构等所组成，是基础部分，是其他总成部件的安装基础。另外，车架通常为钢结构件，要求具有一定的强度和刚度。
驱动装置由驱动轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器（调速器）等部分组成，是一个伺服驱动的速度控制系统，驱动系统可由计算机或人工控制，可驱动 agv 正常运行并具有速度控制、方向和制动控制的能力。
转向装置根据agv小车运行方式的不同，常见的agv转向机构有较轴转向式、差速转向式和全轮转向式等形式。通过转向机构，agv可以实现向前、向后或纵向、横向、斜向及回转的全方位运动。
（2）动力装置
agv小车的动力装置一般为蓄电池及其充放电控制装置，电池为24v 或48v的工业电池，有铅酸蓄电池、镉镍蓄电池、镍锌蓄电池、镍氢蓄电池、锂离子蓄电池等可供选用，需要考虑的因素除了功率、容量（ah数）、功率重量比、体积等外，最关键的因素是需要考虑充电时间的长短和维护的容易性。
快速充电为大电流充电，一般采用专业的充电装备，agv本身必须有充电限制装置和安全保护装置。
充电装置在agv小车上的布置方式有多种，一般有地面电靴式、壁挂式等，并需要结合agv的运行状况，综合考虑其在运行状态下，可能产生的短路等因素，从而考虑配置agv 的安全保护装置。
在agv运行路线的充电位置上安装有自动充电机，在agv小车底部装有与之配套的充电连接器，agv运行到充电位置后，agv充电连接器与地面充电接器的充电滑触板连接，最大充电电流可达到200 安以上。
（3）控制系统（控制器）
agv小车控制系统通常包括车上控制器和地面（车外）控制器两部分，目前均采用微型计算机，由通信系统联系。通常，由地面（车外）控制器发出控制指令，经通信系统输入车上控制器控制agv运行。
车上控制器完成 agv的手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控及行车安全监控等。
地面控制器完成agv调度、控制指令发出和agv运行状态信息接收。控制系统是agv的核心，agv的运行、监测及各种智能化控制的实现，均需通过控制系统实现。
（4）安全装置
agv小车的安全措施至关重要，必须确保agv在运行过程中的自身安全，以及现场人员与各类设备的安全。
一般情况下，agv都采取多级硬件和软件的安全监控措施。如在agv前端设有非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器，agv顶部安装有醒目的信号灯和声音报警装置，以提醒周围的操作人员。对需要前后双向运行或有侧向移动需要的agv，则防碰传感器需要在agv的四面安装。一旦发生故障，agv自动进行声光报警，同时采用无线通讯方式通知agv监控系统。
（5）导引装置
接受导引系统的方向信息，通过导引来实现 agv 的前进、后退、分岔、出站等动作。
（6）通信装置
实现agv小车与地面控制站及地面监控设备之间的信息交换。
（7）信息传输与处理装置
对 agv小车进行监控，监控 agv 所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
（8）移（运）载装置
agv小车根据需要还可配置移（运）载装置如：滚筒，牵引棒的等机构装置，用于货物的装卸、运载等。
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agv小车工作原理？
agv小车的导引是指根据agv导向传感器所得到的位置信息，按agv的路径所提供的目标值计算出agv的实际控制命令值，即给出agv的设定速度和转向角，这是agv 控制技术的关键。简而言之，agv小车的导引控制就是agv轨迹跟踪。 agv导引有多种方法，比如说利用导向传感器的中心点作为参考点，追踪引导磁条上的虚拟点就是其中的一种。agv小车的控制目标就是通过检测参考点与虚拟点的相对位置，修正驱动轮的转速以改变agv的行进方向，尽力让参考点位于虚拟点的上方。这样agv就能始终跟踪引导线运行。
当接收到物料搬运指令后，控制器系统就根据所存储的运行地图和agv小车当前位置及行驶方向进行计算、规划分析，选择最佳的行驶路线，自动控制agv小车的行驶和转向，当agv到达装载货物位置并准确停位后，移载机构动作，完成装货过程。然后agv小车起动，驶向目标卸货点，准确停位后，移载机构动作，完成卸货过程，并向控制系统报告其位置和状态。随之agv小车起动，驶向待命区域
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agv小车结构组成：
agv小车基本结构由机械系统、动力系统和控制系统三大系统部分组成。
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驱动装置由驱动轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器（调速器）等部分组成，是一个伺服驱动的速度控制系统，驱动系统可由计算机或人工控制，可驱动 agv 正常运行并具有速度控制、方向和制动控制的能力。
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