将伺服电机与PIC微控制器连接的教程
在本教程中，我们将了解伺服电机以及如何将伺服与 msp430 连接。msp-exp430g2 是德州仪器提供的开发工具，又名 launchpad，用于学习和练习如何使用其微控制器。该板属于 msp430 超值系列类别，我们可以在其中对所有 msp430 系列微控制器进行编程。
伺服电机和脉宽调制器：
在详细介绍之前，首先我们应该了解伺服电机。
伺服电机是直流电机、位置控制系统和齿轮的组合。伺服系统在现代世界中有许多应用，因此，它们有不同的形状和尺寸。我们将在本教程中使用sg90伺服电机，它是流行且最便宜的一种。sg90是180度伺服。因此，使用此伺服器，我们可以将轴定位为0-180度。
伺服电机主要有三根线，一根用于正电压，另一根用于接地，最后一根用于位置设置。红线连接到电源，棕色线连接到地，黄线（或白线）连接到信号。
每个伺服电机在不同的pwm频率上运行（本教程中使用的最常见频率是50hz），因此请获取电机的数据表以检查伺服电机在哪个pwm周期工作。
pwm（脉宽调制）信号的频率可能因伺服电机的类型而异。这里重要的是pwm信号的占空比。根据此负载配给，控制电子设备调整轴。
如下图所示，要使轴移动到 9 点钟，打开口粮必须为 1/18.ie。在 18ms 信号中，1ms 的导通时间和 17ms 的关闭时间。
<
对于要移动到 12 点时钟的轴，信号的导通时间必须为 1.5ms，关闭时间应为 16.5ms。该比率由控制系统在伺服中解码，并据此调整位置。此处的pwm是使用msp430生成的。
所需材料：
msp430
sg90 舵机
公-母线
电路图和说明：
在msp430中，我们有预定义的库，并且 pwm 函数已经在这些库中编写，因此我们不必担心 pwm 值。您只需输入要旋转轴的角度，其余部分由这些库和微控制器操作。
在这里，我们使用引脚6，即p1.4，这是msp430的pwm引脚。但是您可以使用任何 pin 码。没有必要将pwm引脚用于伺服，因为所有pwm功能都写在库本身中。
用于控制伺服的头文件是“servo.h”。
我们将使用energia ide来编写我们的代码。代码简单易懂。它与arduino相同，可以在“示例”菜单中找到。
#include
servo sg90servo; // create servo object to control a servo
int angle = 0; // variable to store the servo position
void setup()
{
sg90servo.attach(4); // attaches the servo on pin 4 to the servo object
}
void loop()
{
for(angle = 0; angle=1; angle--) // goes from 180 degrees to 0 degrees
{
sg90servo.write(angle); // tell servo to go to position in variable 'angle'
delay(20); // waits 20ms for the servo to reach the position
}
}
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伺服电机主要有三根线，一根用于正电压，另一根用于接地，最后一根用于位置设置。红线连接到电源，棕色线连接到地，黄线（或白线）连接到信号。
每个伺服电机在不同的pwm频率上运行（本教程中使用的最常见频率是50hz），因此请获取电机的数据表以检查伺服电机在哪个pwm周期工作。
pwm（脉宽调制）信号的频率可能因伺服电机的类型而异。这里重要的是pwm信号的占空比。根据此负载配给，控制电子设备调整轴。
如下图所示，要使轴移动到 9 点钟，打开口粮必须为 1/18.ie。在 18ms 信号中，1ms 的导通时间和 17ms 的关闭时间。
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对于要移动到 12 点时钟的轴，信号的导通时间必须为 1.5ms，关闭时间应为 16.5ms。该比率由控制系统在伺服中解码，并据此调整位置。此处的pwm是使用msp430生成的。
所需材料：
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电路图和说明：
在msp430中，我们有预定义的库，并且 pwm 函数已经在这些库中编写，因此我们不必担心 pwm 值。您只需输入要旋转轴的角度，其余部分由这些库和微控制器操作。
在这里，我们使用引脚6，即p1.4，这是msp430的pwm引脚。但是您可以使用任何 pin 码。没有必要将pwm引脚用于伺服，因为所有pwm功能都写在库本身中。
用于控制伺服的头文件是“servo.h”。
我们将使用energia ide来编写我们的代码。代码简单易懂。它与arduino相同，可以在“示例”菜单中找到。
#include
servo sg90servo; // create servo object to control a servo
int angle = 0; // variable to store the servo position
void setup()
{
sg90servo.attach(4); // attaches the servo on pin 4 to the servo object
}
void loop()
{
for(angle = 0; angle=1; angle--) // goes from 180 degrees to 0 degrees
{
sg90servo.write(angle); // tell servo to go to position in variable 'angle'
delay(20); // waits 20ms for the servo to reach the position
}
}
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