KUKA机器人高级编程CREAD的用法详解
从通道中读取数据。
cread从加载的ld_ext_obj类型的外部模块读取数据。
无法从ld_ext_fct类型的外部模块或命令通道读取。
应用的例子： 在krc1和外围数据(pc, 智能传感器...) 数据交换（读语句）。
int类型的数据必须是little endian格式，并且前面必须有一个符号。
real类型的数据必须是ieee 754标准格式的32位表示形式。
cread (handle, state, mode, timeout, offset, format, var1 )
“cread”语句用于从打开的通道中读取数据。在这有两个区别：:
主动读入
程序请求通过通道进行输入。通道驱动器提出输入请求并将接受到的数据作为结果返回到cread语句 。
被动读入
预先确定的变量(int$data_ser1orint$data_ser2), 未被请求的数据到达后通过增加通道驱动器，每个通道都是这样的。当执行热启动或当打开/关闭通道时变量初始化为0。在系统等待读入请求的反馈信号方面也是有差别的：绝对的或有条件的。绝对的意思是系统等待直到通道给出请求的数据。在有条件的情况下，系统检查数据是否有效。
handle
int
由“copen”转移变量。注意：变量“$cmd ”将被拒绝
state
state_t
类型：state_t
自动返回cread的状态
mode
modus_t
“modus_t”是列举类型，它有与下列“cread”有关的值：
abs 激活读入通道。函数等待到通道产生一个可用的数据块或等待到“timeout”失败。
cond 未被请求的通道读入。
seq 从以前被请求使用“abs ”或“cond ”或作为 结果返回“cwrite”的字节补偿读入完成了的数据块
timeout
real
参数“timout”可被用于指定时间，在等待数据块失败之后。
timeout的值0.0允许无止境的等待。.
一个值大于60 或是为负值，则数值是无效的。与系统有关的错误在等待时间内是是固有的。
offset
int
变量“offset”用于指定被承认的数据中的字节数，在系统开始读入之前。
如果开始就读入，偏移量t必须设为0 （原点）。
“cread”语句不能分配所有被程序承认的数据变量，偏移量指定已经分配的字符数。
format
char[ ]
变量“format”的类型“char[ ] ”( 文字讯息) 包含产生了的文本格式。
变量结构主要符合“c ”语言 “fprintf”功能的格式。
var
变量符合“format”。
如果操作不是来于“copen”语句程序是被传送的 “cread” 语句或通道已经又再关闭，承认信息“invalidhandle” 被显示。
其它方式的规定或非初始化的变量导致一个被变量“status ”发现错误 。如果读“abs ”“cond ”成功，那么数据块的数据是先前被承认的，就像他们完全的读出。
文本是按照格式规定的程序段返回的。值决定被分配的适当的变量，系统检查值之否在任何区域有效。“变量fomat”转换支持由“kernighan/ritchie”指定的格式规定（c 语言1978），o，p，n，u和【list 】出外。
字符长度规范“h”和“l”不能使用。
只有9个格式参数可用于指定“cread”语句。如果几个变量是格式化可用到的，则必须在“＃ seq ”模式下读入。
系统不能区别大小写字符。在发生一个错误后读入失败( 不符合格式或无效的值) 。
转换字符“r”，当读入任何一个字节指定的字符长度次序 ( 与写入类似，例如“%2.5r”)或这所有字节在结束信息之前，他也同样传入。
不像其它格式，单独字节的读入必须被“%1r”明确规定。.
没有用“%c格式”指定宽度，这样的格式是不合格的。字节能被分配到int ，real ，char ，bool ，enum数据类型的变量或这种类型的一维数组。
假定整数数据类型出现在“little endian ”格式中，而且是有正负之分的。
real 的数据类型在ieee754 标准格式中用32位表示。
任何不等于0(zero) 的值可以被turn 转换。
系统控制值是否被enum值允许。如果不是，读失败。enum开始为1 。
如果没有足够的格式数据，(例如%2.5r，但只有7位), 没有数据从格式读出，cread语句失败。被忽略的数据依然被read 读取。.
变量的读就像变量装入一些字节一样。直到读准备好后重新启动。如果数组足够大但是数字用到的字节不是要素排列的倍数，那么多余的字节列在格式后或在下一个cread语句的左面读取。
通过“cread”调用下列更多的读取。字节数“%s” 或“%r 的格式指定首先读取实际上被状态变量返回的格式行。
所有其他的字长度不是确定的。因此用“%s”或“%r”格式只是一次“cread”调用格式行和重复。
如果“%s”或“%r”格式不在已经成功读取的格式之中( 看“hits”的变量状态) ，“length” 的值在语句中不变。
使用中断读取
监控系统变量以确定数据是否可用于
读数：
$外部模块ld_ext_objx的data_ld_ext_objx
当接收到数据时，通道驱动器会增加系统变量。然后可以使用中断程序读取数据。
当执行热重启或打开或关闭通道时，变量将用0初始化。如果“保留数据”选项被激活，则变量不会重置。
带中断的示例
带有中断声明的主程序：
interrupt decl 10 when $data_ld_ext_obj20 do obj_int ()
interrupt on 10
...
中断程序：
def obj_int ()
decl modus_t mode
...
interrupt off 10
while ($data_ld_ext_obj20)
...
mode=#cond
offset=0
cread (handle,..., mode,...)
...
endwhile
interrupt on 10
end
2019年中国电信将重点抓好六个方面的工作来推进网络高质量的发展
三星Galaxy S21全系售价曝光
好产品要有好口碑！荣耀V40用户评价视频发布，好评如潮！
盘点全球物联网看点
CES 2020：三星推出全新家电品类，三款系列冰箱产品令人眼前一亮
KUKA机器人高级编程CREAD的用法详解
AMD EPYC处理器以更大的规模驱动云原生应用程序
如何解决STM32芯片Flash写保护的问题
航空工业沈阳所采用双线作战方案已完成了全线复工工作
企业VR全景线上虚拟展厅的功能及优势的介绍
汽车防盗报警监控系统的设计
SystemVerilog设计语言
自激震荡的产生及相位补偿方法
丰田高端自动驾驶商用车先用，个人使用在后
功率因数校正原理及相关IC
长时间戴耳机发炎发炎！耳机佩戴不科学小心神经性耳聋！
什么是绝缘电阻？为什么需要做绝缘电阻测试试验？
苹果或将扩大其OLED面板供应商名单，京东方或将分一杯羹
多层陶瓷电容(MLCC)的漏电原因
能变风，更舒适！Leader 风幕空调获年度行业产品奖
cread从加载的ld_ext_obj类型的外部模块读取数据。
无法从ld_ext_fct类型的外部模块或命令通道读取。
应用的例子： 在krc1和外围数据(pc, 智能传感器...) 数据交换（读语句）。
int类型的数据必须是little endian格式，并且前面必须有一个符号。
real类型的数据必须是ieee 754标准格式的32位表示形式。
cread (handle, state, mode, timeout, offset, format, var1 )
“cread”语句用于从打开的通道中读取数据。在这有两个区别：:
主动读入
程序请求通过通道进行输入。通道驱动器提出输入请求并将接受到的数据作为结果返回到cread语句 。
被动读入
预先确定的变量(int$data_ser1orint$data_ser2), 未被请求的数据到达后通过增加通道驱动器，每个通道都是这样的。当执行热启动或当打开/关闭通道时变量初始化为0。在系统等待读入请求的反馈信号方面也是有差别的：绝对的或有条件的。绝对的意思是系统等待直到通道给出请求的数据。在有条件的情况下，系统检查数据是否有效。
handle
int
由“copen”转移变量。注意：变量“$cmd ”将被拒绝
state
state_t
类型：state_t
自动返回cread的状态
mode
modus_t
“modus_t”是列举类型，它有与下列“cread”有关的值：
abs 激活读入通道。函数等待到通道产生一个可用的数据块或等待到“timeout”失败。
cond 未被请求的通道读入。
seq 从以前被请求使用“abs ”或“cond ”或作为 结果返回“cwrite”的字节补偿读入完成了的数据块
timeout
real
参数“timout”可被用于指定时间，在等待数据块失败之后。
timeout的值0.0允许无止境的等待。.
一个值大于60 或是为负值，则数值是无效的。与系统有关的错误在等待时间内是是固有的。
offset
int
变量“offset”用于指定被承认的数据中的字节数，在系统开始读入之前。
如果开始就读入，偏移量t必须设为0 （原点）。
“cread”语句不能分配所有被程序承认的数据变量，偏移量指定已经分配的字符数。
format
char[ ]
变量“format”的类型“char[ ] ”( 文字讯息) 包含产生了的文本格式。
变量结构主要符合“c ”语言 “fprintf”功能的格式。
var
变量符合“format”。
如果操作不是来于“copen”语句程序是被传送的 “cread” 语句或通道已经又再关闭，承认信息“invalidhandle” 被显示。
其它方式的规定或非初始化的变量导致一个被变量“status ”发现错误 。如果读“abs ”“cond ”成功，那么数据块的数据是先前被承认的，就像他们完全的读出。
文本是按照格式规定的程序段返回的。值决定被分配的适当的变量，系统检查值之否在任何区域有效。“变量fomat”转换支持由“kernighan/ritchie”指定的格式规定（c 语言1978），o，p，n，u和【list 】出外。
字符长度规范“h”和“l”不能使用。
只有9个格式参数可用于指定“cread”语句。如果几个变量是格式化可用到的，则必须在“＃ seq ”模式下读入。
系统不能区别大小写字符。在发生一个错误后读入失败( 不符合格式或无效的值) 。
转换字符“r”，当读入任何一个字节指定的字符长度次序 ( 与写入类似，例如“%2.5r”)或这所有字节在结束信息之前，他也同样传入。
不像其它格式，单独字节的读入必须被“%1r”明确规定。.
没有用“%c格式”指定宽度，这样的格式是不合格的。字节能被分配到int ，real ，char ，bool ，enum数据类型的变量或这种类型的一维数组。
假定整数数据类型出现在“little endian ”格式中，而且是有正负之分的。
real 的数据类型在ieee754 标准格式中用32位表示。
任何不等于0(zero) 的值可以被turn 转换。
系统控制值是否被enum值允许。如果不是，读失败。enum开始为1 。
如果没有足够的格式数据，(例如%2.5r，但只有7位), 没有数据从格式读出，cread语句失败。被忽略的数据依然被read 读取。.
变量的读就像变量装入一些字节一样。直到读准备好后重新启动。如果数组足够大但是数字用到的字节不是要素排列的倍数，那么多余的字节列在格式后或在下一个cread语句的左面读取。
通过“cread”调用下列更多的读取。字节数“%s” 或“%r 的格式指定首先读取实际上被状态变量返回的格式行。
所有其他的字长度不是确定的。因此用“%s”或“%r”格式只是一次“cread”调用格式行和重复。
如果“%s”或“%r”格式不在已经成功读取的格式之中( 看“hits”的变量状态) ，“length” 的值在语句中不变。
使用中断读取
监控系统变量以确定数据是否可用于
读数：
$外部模块ld_ext_objx的data_ld_ext_objx
当接收到数据时，通道驱动器会增加系统变量。然后可以使用中断程序读取数据。
当执行热重启或打开或关闭通道时，变量将用0初始化。如果“保留数据”选项被激活，则变量不会重置。
带中断的示例
带有中断声明的主程序：
interrupt decl 10 when $data_ld_ext_obj20 do obj_int ()
interrupt on 10
...
中断程序：
def obj_int ()
decl modus_t mode
...
interrupt off 10
while ($data_ld_ext_obj20)
...
mode=#cond
offset=0
cread (handle,..., mode,...)
...
endwhile
interrupt on 10
end
2019年中国电信将重点抓好六个方面的工作来推进网络高质量的发展
三星Galaxy S21全系售价曝光
好产品要有好口碑！荣耀V40用户评价视频发布，好评如潮！
盘点全球物联网看点
CES 2020：三星推出全新家电品类，三款系列冰箱产品令人眼前一亮
KUKA机器人高级编程CREAD的用法详解
AMD EPYC处理器以更大的规模驱动云原生应用程序
如何解决STM32芯片Flash写保护的问题
航空工业沈阳所采用双线作战方案已完成了全线复工工作
企业VR全景线上虚拟展厅的功能及优势的介绍
汽车防盗报警监控系统的设计
SystemVerilog设计语言
自激震荡的产生及相位补偿方法
丰田高端自动驾驶商用车先用，个人使用在后
功率因数校正原理及相关IC
长时间戴耳机发炎发炎！耳机佩戴不科学小心神经性耳聋！
什么是绝缘电阻？为什么需要做绝缘电阻测试试验？
苹果或将扩大其OLED面板供应商名单，京东方或将分一杯羹
多层陶瓷电容(MLCC)的漏电原因
能变风，更舒适！Leader 风幕空调获年度行业产品奖