DIY Raspberry Pi 无人机：机械构造–第一部分（续）
这篇文章来源于deviceplus.com英语网站的翻译稿。 点击此处阅读本文的第1部分 >
第10步：将esc安装到机臂上
现在，机架的核心已经成型，我们可以开始将各个部件安装到机臂上了。您可以用扎带将每个esc固定在机臂的下方，如下图所示。
图16：用轧带固定在机架机臂上的esc
第11步：用螺栓电机安装到机臂上
请将电机安装到每个机臂的末端，电机的旋转方向如下图所示。电机的旋转方向位于电机侧面。比如，请在左后方安装一个逆时针电机，在左前方安装一个顺时针电机。
图17：naza的电机编号定义 / ⓒkenstone6.net
第12步：将电机引线连至esc
图18：三根电机线已连至esc
请将每个电机的三根引线连至相邻esc正面的三个孔中。此时，导线的连接顺序无所谓。（如有必要，我们将在第2部分中更正线序）。
第13步：将led模块连接到飞行控制器和手臂
naza-m lite附带的这个小模块集成了led指示灯（比如电池电量低警告、良好的gps锁定指示）以及连接pc的usb接口。led模块如下图所示。将长导线的一端连接到naza-m lite背面标有“led”的插槽中。我们会在本教程的第2部分用该usb接口配置飞行控制器。我用热熔胶将该模块粘在了左后机臂的侧面。
图19：后机臂上的naza-m lite led指示模块
第14步：安装gps
naza-m lite附带的gps有一个安装杆。将gps安装在这个安装杆上可以增加电机和esc与gps之间的距离，从而减少电磁干扰的可能。gps杆分为三部分：底座，有四根腿；一根细长杆（紧密连接底座和顶部，连接处有胶水）；用来安装gps的平坦顶部。我把gps安装杆安装在机架的右后端。gps线末端的接头与led模块的接头相同。请将gps线连至相邻led模块的“exp”插槽中。
图20：安装在机架顶部的gps
第15步：安装raspberry pi
图21：安装在机架底部的raspberry pi
我发现安装raspberry pi最方便的地方是在支腿与机架连接处之间的底板上（请参见上图）。请将gpio引脚的方向朝下，并让usb端口对着电池接头。raspberry pi无法与底板平坦接触，因此不能用双面胶粘贴。我用热熔胶将四个角固定在支腿上。
第16步：安装稳压器
我们处理四轴飞行器的底部时，可以将稳压器粘在其导线焊接处正下方的底板上。
图22：两个白色支腿之间的黑色矩形稳压器
第17步：安装raspberry pi相机
由于raspberry pi相机的目的是提供四轴飞行器飞行前方的实时视图，因此应将其安装在四轴飞行器的前部。我用热熔胶将一小块纸板粘到两个机臂之间的机架前部，然后再将raspberry pi相机粘到纸板上（请参见下图；我的相机带有广角镜头，因此您的相机看起来可能略有不同）。
图23：图的上半部分是获取四轴飞行器第一人称视角（fpv）影像的raspberry pi相机。图的下半部分是我们即将安装的万向节的顶部。
您的raspberry pi相机应该已经自带一根排线。排线的另一端必须连接到四轴飞行器底部的raspberry pi。首先将排线滑过纸板的后方，并穿过正下方的孔；然后稍微弯曲排线，让线上的裸露金属朝向usb端口的相反方向。
图24：相机与raspberry pi的连接
要将排线连至raspberry pi，请轻轻拉开标有camera的黑色接头（hdmi端口和音频输出/复合视频输出端口之间）上的白色盖子。请用力插入排线，以确保线缆均匀插入。抓紧排线，同时用我们先前打开的白色盖子将排线锁定在适当位置。
第18步：用稳压器为飞行控制器和raspberry pi供电
图25：稳压器的棕色和红色导线焊接到micro usb线的正极和负极导线
我们之前安装的稳压器可提供5v输出，很方便地为飞行控制器供电。我们也可以利用该5v电源为raspberry pi供电。为此，我切开来自稳压器的pwm信号线的红色和棕色线，分别将它们焊接到micro usb线的正极（红色）和负极（黑色/棕色）。请务必将pwm信号线的末端也焊接到该新线束上！否则，您将无法为飞行控制器供电。然后只需将micro usb数据线插入raspberry pi即可为其供电。
要为飞行控制器供电，请将稳压器的pwm信号线连至飞行控制器背面的x3插槽。
第19步：安装防抖万向节
图26：安装橡胶球后的万向节侧视图
万向节通过六个防抖橡胶球连接到四轴飞行器的机架上，这些橡胶球是抵消相机抖动和旋转运动的第一道屏障。要安装橡胶球，您必须先将其装入万向节下部的小孔中，然后将球的顶部装入万向节的顶板中。为了防止万向节在飞行中脱落（比如防抖球碰巧损坏），我在万向节两侧中间的球孔内各绑了一根轧带。这一步完成后，机架的样子应与上图类似。
第20步：用螺栓将万向节固定到机架的前部延伸部分
图27：已安装螺栓的万向节顶视图
为了减少在快速转弯时四轴飞行器的支腿进入拍摄画面的可能性，我决定用螺栓将万向节固定到机架的前部延伸部分（如果将万向节安装在机架中心下方的话，那么支腿更容易出现在拍摄画面中）。为此，我将m3螺栓的头部（您也可以使用m4的螺母和螺栓，但是需要将两个后孔的尺寸稍微扩大一点）插入万向节顶板的两个孔内，将另外两个m3螺栓插入宽阔开口的右下角（请参阅上文螺栓的放置位置；请注意，小箭头方向表示万向节的前方）。
然后，我在每个螺栓上安装螺母并拧紧，将其固定在万向节上。要将万向节固定到机架上，我将螺栓滑入机架前部延伸部分的两排开口中，并用螺母将其固定（有关将万向节用螺栓固定到机身前部的外观，请参见下文）。
图28：raspberry pi相机和万向节前视图
第21步：制作一根单独的电池接头延长线，并将其焊到万向节电源线上
为了让feiyu tech mini 3d万向节正常工作，必须将其连至电池。我特意制作了一根电池接头延长线，同时剪掉了万向节电源线上的jst接头，然后将电源线焊接到延长线上。该延长线由一个公t型头、一个母t型头和焊在中间的万向节电源线组成。使用延长线之后，我们不必将万向节电源直接焊接到配电板上。这样，运输时可以从机架上卸下万向节，或者可以实现没有万向节情况下的飞行可能。
图29：万向节导线（上面的红色和黑色细线）焊接到延长线上的方式
第22步：将相机安装在万向节上
图30：安装在万向节上的xiaomi yi相机
此项目中使用的xiaomi yi相机比该万向节设计配套的gopro稍大。但是，如果您先拧入支架的底部螺栓，然后再拧紧顶部，xiaomi yi相机仍然可以正常安装，无需对万向节进行任何修改。
第23步：将手机支架安装到发射器上
图31：安装在发射器背面的手机支架
具体手机支架的安装步骤可能会有所不同，对于我的手机支架，我只是用了一块比支架吸盘稍大的带有双面胶的圆盘。我首先用双面胶带将该圆盘牢固地粘在发射器的背面。然后，将吸盘也就是手机支架固定到发射器上。将支架的金属板（手机支架自带）粘到手机外壳上之后，请掰弯支架的柔性机械臂，以便在正常握住发射器的情况下可以看到手机屏幕。手机支架的侧视图请参见上图。
手机支架末端的磁铁通过上述金属板将手机固定在支架上。
第24步：安装发射器电池
只需取下发射器的电池盖，然后将aa电池安装在电池盒中即可。然后，请根据两个引脚附近印制的极性（如下图所示，发射器的电池槽内部视角）将电池盒的小接头插入发射器。
图32：发射器的电池连接器
图33四轴飞行器的侧视图
图34：四轴飞行器的底视图（照片中没有raspberry pi）
恭喜！您刚刚完成了航拍四轴飞行器的组装。然而，该四轴飞行器目前无法正常飞行。在第2部分和第3部分中，我们将描述如何配置四轴飞行器的软件、学习如何飞行并进行一些飞行测试。我们会在下个月完成该项目的下一阶段。敬请期待！
brenton sutherland brenton目前就读于滑铁卢大学软件工程专业，拥有多年c++和python编程经验，并且开发过多个raspberry pi和arduino项目。
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第10步：将esc安装到机臂上
现在，机架的核心已经成型，我们可以开始将各个部件安装到机臂上了。您可以用扎带将每个esc固定在机臂的下方，如下图所示。
图16：用轧带固定在机架机臂上的esc
第11步：用螺栓电机安装到机臂上
请将电机安装到每个机臂的末端，电机的旋转方向如下图所示。电机的旋转方向位于电机侧面。比如，请在左后方安装一个逆时针电机，在左前方安装一个顺时针电机。
图17：naza的电机编号定义 / ⓒkenstone6.net
第12步：将电机引线连至esc
图18：三根电机线已连至esc
请将每个电机的三根引线连至相邻esc正面的三个孔中。此时，导线的连接顺序无所谓。（如有必要，我们将在第2部分中更正线序）。
第13步：将led模块连接到飞行控制器和手臂
naza-m lite附带的这个小模块集成了led指示灯（比如电池电量低警告、良好的gps锁定指示）以及连接pc的usb接口。led模块如下图所示。将长导线的一端连接到naza-m lite背面标有“led”的插槽中。我们会在本教程的第2部分用该usb接口配置飞行控制器。我用热熔胶将该模块粘在了左后机臂的侧面。
图19：后机臂上的naza-m lite led指示模块
第14步：安装gps
naza-m lite附带的gps有一个安装杆。将gps安装在这个安装杆上可以增加电机和esc与gps之间的距离，从而减少电磁干扰的可能。gps杆分为三部分：底座，有四根腿；一根细长杆（紧密连接底座和顶部，连接处有胶水）；用来安装gps的平坦顶部。我把gps安装杆安装在机架的右后端。gps线末端的接头与led模块的接头相同。请将gps线连至相邻led模块的“exp”插槽中。
图20：安装在机架顶部的gps
第15步：安装raspberry pi
图21：安装在机架底部的raspberry pi
我发现安装raspberry pi最方便的地方是在支腿与机架连接处之间的底板上（请参见上图）。请将gpio引脚的方向朝下，并让usb端口对着电池接头。raspberry pi无法与底板平坦接触，因此不能用双面胶粘贴。我用热熔胶将四个角固定在支腿上。
第16步：安装稳压器
我们处理四轴飞行器的底部时，可以将稳压器粘在其导线焊接处正下方的底板上。
图22：两个白色支腿之间的黑色矩形稳压器
第17步：安装raspberry pi相机
由于raspberry pi相机的目的是提供四轴飞行器飞行前方的实时视图，因此应将其安装在四轴飞行器的前部。我用热熔胶将一小块纸板粘到两个机臂之间的机架前部，然后再将raspberry pi相机粘到纸板上（请参见下图；我的相机带有广角镜头，因此您的相机看起来可能略有不同）。
图23：图的上半部分是获取四轴飞行器第一人称视角（fpv）影像的raspberry pi相机。图的下半部分是我们即将安装的万向节的顶部。
您的raspberry pi相机应该已经自带一根排线。排线的另一端必须连接到四轴飞行器底部的raspberry pi。首先将排线滑过纸板的后方，并穿过正下方的孔；然后稍微弯曲排线，让线上的裸露金属朝向usb端口的相反方向。
图24：相机与raspberry pi的连接
要将排线连至raspberry pi，请轻轻拉开标有camera的黑色接头（hdmi端口和音频输出/复合视频输出端口之间）上的白色盖子。请用力插入排线，以确保线缆均匀插入。抓紧排线，同时用我们先前打开的白色盖子将排线锁定在适当位置。
第18步：用稳压器为飞行控制器和raspberry pi供电
图25：稳压器的棕色和红色导线焊接到micro usb线的正极和负极导线
我们之前安装的稳压器可提供5v输出，很方便地为飞行控制器供电。我们也可以利用该5v电源为raspberry pi供电。为此，我切开来自稳压器的pwm信号线的红色和棕色线，分别将它们焊接到micro usb线的正极（红色）和负极（黑色/棕色）。请务必将pwm信号线的末端也焊接到该新线束上！否则，您将无法为飞行控制器供电。然后只需将micro usb数据线插入raspberry pi即可为其供电。
要为飞行控制器供电，请将稳压器的pwm信号线连至飞行控制器背面的x3插槽。
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图26：安装橡胶球后的万向节侧视图
万向节通过六个防抖橡胶球连接到四轴飞行器的机架上，这些橡胶球是抵消相机抖动和旋转运动的第一道屏障。要安装橡胶球，您必须先将其装入万向节下部的小孔中，然后将球的顶部装入万向节的顶板中。为了防止万向节在飞行中脱落（比如防抖球碰巧损坏），我在万向节两侧中间的球孔内各绑了一根轧带。这一步完成后，机架的样子应与上图类似。
第20步：用螺栓将万向节固定到机架的前部延伸部分
图27：已安装螺栓的万向节顶视图
为了减少在快速转弯时四轴飞行器的支腿进入拍摄画面的可能性，我决定用螺栓将万向节固定到机架的前部延伸部分（如果将万向节安装在机架中心下方的话，那么支腿更容易出现在拍摄画面中）。为此，我将m3螺栓的头部（您也可以使用m4的螺母和螺栓，但是需要将两个后孔的尺寸稍微扩大一点）插入万向节顶板的两个孔内，将另外两个m3螺栓插入宽阔开口的右下角（请参阅上文螺栓的放置位置；请注意，小箭头方向表示万向节的前方）。
然后，我在每个螺栓上安装螺母并拧紧，将其固定在万向节上。要将万向节固定到机架上，我将螺栓滑入机架前部延伸部分的两排开口中，并用螺母将其固定（有关将万向节用螺栓固定到机身前部的外观，请参见下文）。
图28：raspberry pi相机和万向节前视图
第21步：制作一根单独的电池接头延长线，并将其焊到万向节电源线上
为了让feiyu tech mini 3d万向节正常工作，必须将其连至电池。我特意制作了一根电池接头延长线，同时剪掉了万向节电源线上的jst接头，然后将电源线焊接到延长线上。该延长线由一个公t型头、一个母t型头和焊在中间的万向节电源线组成。使用延长线之后，我们不必将万向节电源直接焊接到配电板上。这样，运输时可以从机架上卸下万向节，或者可以实现没有万向节情况下的飞行可能。
图29：万向节导线（上面的红色和黑色细线）焊接到延长线上的方式
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图30：安装在万向节上的xiaomi yi相机
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图32：发射器的电池连接器
图33四轴飞行器的侧视图
图34：四轴飞行器的底视图（照片中没有raspberry pi）
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