电机控制之常用算法概述（2）
步进电机控制算法
步进电机控制通常采用双向驱动电流，其电机步进由按顺序切换绕组来实现。通常这种步进电机有3个驱动顺序：
1.单相全步进驱动：
在这种模式中，其绕组按如下顺序加电，ab/cd/ba/dc (ba表示绕组ab的加电是反方向进行的)。这一顺序被称为单相全步进模式，或者波驱动模式。在任何一个时间，只有一相加电。
2.双相全步进驱动：
在这种模式中，双相一起加电，因此，转子总是在两个极之间。此模式被称为双相全步进，这一模式是两极电机的常态驱动顺序，可输出的扭矩最大。
3半步进模式：
这种模式将单相步进和双相步进结合在一起加电：单相加电，然后双相加电，然后单相加电…，因此，电机以半步进增量运转。这一模式被称为半步进模式，其电机每个励磁的有效步距角减少了一半，其输出的扭矩也较低。
以上3种模式均可用于反方向转动(逆时针方向)，如果顺序相反则不行。通常，步进电机具有多极，以便减小步距角，但是，绕组的数量和驱动顺序是不变的。
通用dc电机控制算法 通用电机的速度控制，特别是采用2种电路的电机：
1.相角控制
2.pwm斩波控制
相角控制
相角控制是通用电机速度控制的最简单的方法。通过triac的点弧角的变动来控制速度。相角控制是非常经济的解决方案，但是，效率不太高，易于电磁干扰(emi)。
以上示图表明了相角控制的机理，是triac速度控制的典型应用。triac门脉冲的周相移动产生了有效率的电压，从而产生了不同的电机速度，并且采用了过零交叉检测电路，建立了时序参考，以延迟门脉冲。
pwm斩波控制 pwm控制是通用电机速度控制的，更先进的解决方案。在这一解决方案中，功率mofset，或者igbt接通高频整流ac线电压，进而为电机产生随时间变化的电压。其开关频率范围一般为10-20 khz，以消除噪声。这一通用电机的控制方法可以获得更佳的电流控制和更佳的emi性能，因此，效率更高。
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1.单相全步进驱动：
在这种模式中，其绕组按如下顺序加电，ab/cd/ba/dc (ba表示绕组ab的加电是反方向进行的)。这一顺序被称为单相全步进模式，或者波驱动模式。在任何一个时间，只有一相加电。
2.双相全步进驱动：
在这种模式中，双相一起加电，因此，转子总是在两个极之间。此模式被称为双相全步进，这一模式是两极电机的常态驱动顺序，可输出的扭矩最大。
3半步进模式：
这种模式将单相步进和双相步进结合在一起加电：单相加电，然后双相加电，然后单相加电…，因此，电机以半步进增量运转。这一模式被称为半步进模式，其电机每个励磁的有效步距角减少了一半，其输出的扭矩也较低。
以上3种模式均可用于反方向转动(逆时针方向)，如果顺序相反则不行。通常，步进电机具有多极，以便减小步距角，但是，绕组的数量和驱动顺序是不变的。
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pwm斩波控制 pwm控制是通用电机速度控制的，更先进的解决方案。在这一解决方案中，功率mofset，或者igbt接通高频整流ac线电压，进而为电机产生随时间变化的电压。其开关频率范围一般为10-20 khz，以消除噪声。这一通用电机的控制方法可以获得更佳的电流控制和更佳的emi性能，因此，效率更高。
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