关于机器人的电机位置测量元件
分解器:分解器用于分析处理轴的当前位置，是一种旋转式行程测量系统。
1转子
2定子
3 正弦线圈和余弦线圈
4 转子线圈
5 旋转式变压器
转子 （3）通过旋转式变压器 （2）接受一个电压装置 （1）的供电 （频率 = 8khz）。在定子线圈 （正弦线圈和余弦线圈；5.6）内，通过感应引起与转子位置成比例的电压。
1 输入电压 （8 khz）
2 旋转式变压器
3 转子线圈
4 自动同步机
5 正弦线圈
6 余弦线圈
7 转子
电压随着转子的旋转而变化。
感应引起的电压在两个测量点 （1，2）接受探测和评估。
1 第一探测点
2 第二探测点
3输入电压
4转子线圈
5 正弦线圈
6 余弦线圈
u 电压
t 时间
旋转 30 度角时的分解器感应
旋转 90 度角时的分解器感应
旋转 135 度角时的分解器感应
旋转 180 度角时的分解器感应
在库卡采用的分解器中，各设有 3 个正弦线圈和余弦线圈。
这样，电机每一圈机械式旋转就等于分解器电旋转 3x120 度角。
电旋转一圈等于 65536 个增量 （16 比特）。
分解器每一圈机械式旋转则等于 196608 个增量 （3*65536 增量）。
分解器以增量的形式提供位置数据 （16 bit）。
这些位置数据在 rdc 内乘上一个内部演算系数，并换算成电机角度度数。
在 eds 里，可保存每条轴的绝对位置值 （64 bit）。
从该时间点开始，只能继续利用电机角度值来计算。
在校准位置并非所有轴都已设为 0° 或 90°，而是准确数据已保存在机器数据里 （$mames）
$mames[n]:轴n 的机械和数学零点之间的偏移
real $mames[12]
$mames[1]=-20.0000
$mames[2]=-120.000
$mames[3]=110.000
$mames[4]=0.0
$mames[5]=0.0
$mames[6]=0.0
零点校正就是对机器人的分解器进行校准.
机器人位置在极短时间间隔内、机器人停止运行时或机器人控制系统关机时被
持续保存。
1.如果两个数值相等，则将绝对位置应用到增量里，机器人也就准备就绪可以运行。
2.如果两个数值存在偏差，则必须重新校准机器人。hmi 里将显示与此相关的一条讯息.
rdc －旋转变压器数字转换器
rdc －分解器数字转换器将分解器的模拟数值转换为数字信号，以便将其传输至控制系统。
rdc 安装在金属外壳中，rdc 盒。 根据机器人的不同型号，或者固定在机器人支脚处或者在转盘处。
针对附加轴还可加装其他 rdc，通过 kcb - kuka 控制器总线相互连接。
rdc 的工作任务:
生成所需的分解器激励电压用于 8 个轴。
借助安全技术分解器 （sil2）采集八个电机的位置数据。
采集八个电机的工作温度。
采集 rdc 的温度。
与机器人控制器进行通讯。
监控旋转变压器的线路是否中断。
评估 emd （emd = electronic m astering d evice，即电子控制装置）。
将数据保存于存储卡（eds =electronic d ata storage，电子数据存储器）
安全的双通道分解器评估
利用两个 fpga = （f ield programmable gate array，即现场可编程门阵列）可进行安全的双通道式分解器评估和分解器数据分析处理。
两个 fpga 的任务相同，并对检测结果进行比对。
只有这样可确保至控制器的通讯连接。
如果出现故障，ethercat 连接将会中断。
rdc 印刷电路板上的接口
1 .. 8 : x1 .. x8 ,1 至 8 号轴的分解器接口 9: x13,rdc 存储卡的 eds 接口 10: x20, emd 11: x19, kcb out 12: x18, kcb in 13: x17, emd 供电电源 14: x15, 供电电源 in
15: x16, 电源 out（下一 kcb 用户）
带旋转变压器的输送器 输送器的输送运动可以用旋转变压器检测。旋转变压器连接在机器人底座的rdc 空闲通道上。根据型号的不同，rdc 上有大量不同的空闲通道用于连接旋转变压器。如有必要，可通过另一个 rdc 提供额外的通道。每个机器人控制器最多可以配置 5 个输送器。 同步开关（例如光栅）可用于工件检测。为此，同步开关连接到机器人控制器其中一个可用的快速测量输入端上。 将连接线的平插头通过 skintop 电缆锁紧接头插到空置的接口上。电缆锁紧接头位于 rdc 箱的侧面。插头自动锁定。
1 rdc 上空置的接口 将连接线的另一端连接到旋转变压器上。
将旋转变压器电缆连接在旋转变压器上
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2定子
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1 输入电压 （8 khz）
2 旋转式变压器
3 转子线圈
4 自动同步机
5 正弦线圈
6 余弦线圈
7 转子
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感应引起的电压在两个测量点 （1，2）接受探测和评估。
1 第一探测点
2 第二探测点
3输入电压
4转子线圈
5 正弦线圈
6 余弦线圈
u 电压
t 时间
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旋转 90 度角时的分解器感应
旋转 135 度角时的分解器感应
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在库卡采用的分解器中，各设有 3 个正弦线圈和余弦线圈。
这样，电机每一圈机械式旋转就等于分解器电旋转 3x120 度角。
电旋转一圈等于 65536 个增量 （16 比特）。
分解器每一圈机械式旋转则等于 196608 个增量 （3*65536 增量）。
分解器以增量的形式提供位置数据 （16 bit）。
这些位置数据在 rdc 内乘上一个内部演算系数，并换算成电机角度度数。
在 eds 里，可保存每条轴的绝对位置值 （64 bit）。
从该时间点开始，只能继续利用电机角度值来计算。
在校准位置并非所有轴都已设为 0° 或 90°，而是准确数据已保存在机器数据里 （$mames）
$mames[n]:轴n 的机械和数学零点之间的偏移
real $mames[12]
$mames[1]=-20.0000
$mames[2]=-120.000
$mames[3]=110.000
$mames[4]=0.0
$mames[5]=0.0
$mames[6]=0.0
零点校正就是对机器人的分解器进行校准.
机器人位置在极短时间间隔内、机器人停止运行时或机器人控制系统关机时被
持续保存。
1.如果两个数值相等，则将绝对位置应用到增量里，机器人也就准备就绪可以运行。
2.如果两个数值存在偏差，则必须重新校准机器人。hmi 里将显示与此相关的一条讯息.
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1 rdc 上空置的接口 将连接线的另一端连接到旋转变压器上。
将旋转变压器电缆连接在旋转变压器上
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