KUKA系统变量$err说明
$ err
具有有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。
该变量具有写保护，只能被读取。
$err=information
信息类型：error_t
列出有关当前正在执行的程序的信息.
变量结构:
struc error_t int number, prog_int_einterpreter, int_typ_e int_type, int int_prio, line_nr, char module[24],up_name[24], trigger_up_type trigger_type
解释:
number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误，则显示零值。
interpreter:当前解释器
#r_int：机器人解释器
#s_int：提交解释器
int_type当前图片类型和中断状态
#i_normal：该程序不是中断程序。
#i_interrupt：该程序为中断程序。
#i_stop_interrupt：通过$ stopmess中断（错误停止）
int_prio中断优先级
1，2，4…39
81…128
line_nr当前程序中的行号
module[]当前程序的目录和名称
up_name[]当前子程序的目录和名称
trigger_type
触发属于子程序的触发器的上下文
1.#trg_none：该子程序不是触发子程序。#trg_regular：在向前运动期间切换了触发器子程序。#trg_backward：触发子程序在向后运动期间被切换。
2.#trg_restart：触发子程序已打开，切换回正向运动。
3.#trg_replay：触发子程序在向后运动后反复切换。
注意：此组件在kuka system software 8.3或更高版本中可用。
$err不仅可以用于错误处理，还可以用于确定当前环境。
在本例中，参数从robot程序和submit程序传递到子例程。子程序确定参数源自哪个解释器。根据结果，将执行另一个操作。
机器人程序：
def main ()
...
my_prog (55)
...
end
提交programm:：
def my_sub ()
...
loop
my_prog (33)
...
endloop
...
end
unter programm:
global def my_prog (par:in)
int par
ini
switch $err.interpreter
case #r_int
$out[par] = true
case #s_int
sub_prog_s()
case #ext_s_int1
sub_prog_1()
case #ext_s_int2
sub_prog_2()
case #ext_s_int3
sub_prog_3()
...
endswitch
...
end
此示例显示，每个程序级别都有自己的$err重新表示。
1 def mymainprog ()
2 int myvar, myvar2
3 ini
4 on_error_proceed
5 mysubprog (myvar)
第5行实际触发消息1422｛$variable｝invalid，因为myvar未初始化，因此无法传递给子程序。前一行中的on_error_proceed禁止显示该消息。
6 halt
如果您从此处的变量显示中读取$err，则以下组件具有以下值：
$err.number===1422
$err.line_nr==15
$err.module[]===mymainprog“
$err.up_name[]===mymainprog“
7 myvar2 = 7
8 mysubprog (myvar2)
9 end
---------------------------------------
10 def mysubprog (mytest:in)
11 int mytest
12 halt
如果从变量显示中读取$err，则以下组件具有以下值：
$err.number==0
$err.line_nr==0
$err.module[]===mymainprog“
$err.up_name[]===mysubprog“
这表明：$err总是具有来自当前级别的信息（此处来自子程序mysubprog）。另一方面，来自mymainprog的信息是未知的。
13 end
err_raise：稍后输出抑制消息
err_raise随后可以输出用on_error_proceed抑制的消息。
err_raise只能处理$err或从$err派生的变量作为out参数。
err_raise ($err | out_var)
防雷接地网施工综合方案
基于VB语言的机器人足球仿真比赛与对策研究
DEKRA德凯为博科能源的可充电锂离子电池颁发CB证书
研究人员开发出3D打印柔性外骨骼机器人
日本研发“飞龙”无人机，早室内可通常以矩形布局飞行
KUKA系统变量$err说明
一些公司晶体管参数大全
嵌入式电路设计之三极管基础电路总结
e2v 推出新系列超紧凑、不受《国际武器贸易条例》ITAR约束微波功率模块
氮化镓材料为什么如此昂贵？
深度学习系统收集射频信号实现人类在场状态检测
入耳式降噪耳机哪款好？2021新款入耳式降噪耳机推荐
在SONET/SDH使用Ethernet Over PDH
驾驶员监控和嗜睡监测系统的发展史与趋势
2018中国大数据技术大会再度如期而至,见证大数据能量
农药残留快速检测仪的性能
iOS10.3最新消息：iOS10.3.1好用不？iOS10.3.1耗电怎么解决？iOS10.2.1还能降级吗？火速更新iOS10.3.2公测版帮你解决
华为荣耀magic是真的黑科技，还是只是长得好看？
基于AiAiP的创新手机天线设计
四方联合，面向16FFC工艺的射频毫米波设计流程将引领5G/6G时代SoC设计
具有有关当前程序信息的结构
该变量可用于评估相对于提前运行的当前执行程序。例如，该变量可用于评估程序中的错误，以便能够使用适当的故障服务功能对其进行响应。
该变量具有写保护，只能被读取。
$err=information
信息类型：error_t
列出有关当前正在执行的程序的信息.
变量结构:
struc error_t int number, prog_int_einterpreter, int_typ_e int_type, int int_prio, line_nr, char module[24],up_name[24], trigger_up_type trigger_type
解释:
number:发生运行时错误时的消息编号。如果未发生错误，则显示零值。
interpreter:当前解释器
#r_int：机器人解释器
#s_int：提交解释器
int_type当前图片类型和中断状态
#i_normal：该程序不是中断程序。
#i_interrupt：该程序为中断程序。
#i_stop_interrupt：通过$ stopmess中断（错误停止）
int_prio中断优先级
1，2，4…39
81…128
line_nr当前程序中的行号
module[]当前程序的目录和名称
up_name[]当前子程序的目录和名称
trigger_type
触发属于子程序的触发器的上下文
1.#trg_none：该子程序不是触发子程序。#trg_regular：在向前运动期间切换了触发器子程序。#trg_backward：触发子程序在向后运动期间被切换。
2.#trg_restart：触发子程序已打开，切换回正向运动。
3.#trg_replay：触发子程序在向后运动后反复切换。
注意：此组件在kuka system software 8.3或更高版本中可用。
$err不仅可以用于错误处理，还可以用于确定当前环境。
在本例中，参数从robot程序和submit程序传递到子例程。子程序确定参数源自哪个解释器。根据结果，将执行另一个操作。
机器人程序：
def main ()
...
my_prog (55)
...
end
提交programm:：
def my_sub ()
...
loop
my_prog (33)
...
endloop
...
end
unter programm:
global def my_prog (par:in)
int par
ini
switch $err.interpreter
case #r_int
$out[par] = true
case #s_int
sub_prog_s()
case #ext_s_int1
sub_prog_1()
case #ext_s_int2
sub_prog_2()
case #ext_s_int3
sub_prog_3()
...
endswitch
...
end
此示例显示，每个程序级别都有自己的$err重新表示。
1 def mymainprog ()
2 int myvar, myvar2
3 ini
4 on_error_proceed
5 mysubprog (myvar)
第5行实际触发消息1422｛$variable｝invalid，因为myvar未初始化，因此无法传递给子程序。前一行中的on_error_proceed禁止显示该消息。
6 halt
如果您从此处的变量显示中读取$err，则以下组件具有以下值：
$err.number===1422
$err.line_nr==15
$err.module[]===mymainprog“
$err.up_name[]===mymainprog“
7 myvar2 = 7
8 mysubprog (myvar2)
9 end
---------------------------------------
10 def mysubprog (mytest:in)
11 int mytest
12 halt
如果从变量显示中读取$err，则以下组件具有以下值：
$err.number==0
$err.line_nr==0
$err.module[]===mymainprog“
$err.up_name[]===mysubprog“
这表明：$err总是具有来自当前级别的信息（此处来自子程序mysubprog）。另一方面，来自mymainprog的信息是未知的。
13 end
err_raise：稍后输出抑制消息
err_raise随后可以输出用on_error_proceed抑制的消息。
err_raise只能处理$err或从$err派生的变量作为out参数。
err_raise ($err | out_var)
防雷接地网施工综合方案
基于VB语言的机器人足球仿真比赛与对策研究
DEKRA德凯为博科能源的可充电锂离子电池颁发CB证书
研究人员开发出3D打印柔性外骨骼机器人
日本研发“飞龙”无人机，早室内可通常以矩形布局飞行
KUKA系统变量$err说明
一些公司晶体管参数大全
嵌入式电路设计之三极管基础电路总结
e2v 推出新系列超紧凑、不受《国际武器贸易条例》ITAR约束微波功率模块
氮化镓材料为什么如此昂贵？
深度学习系统收集射频信号实现人类在场状态检测
入耳式降噪耳机哪款好？2021新款入耳式降噪耳机推荐
在SONET/SDH使用Ethernet Over PDH
驾驶员监控和嗜睡监测系统的发展史与趋势
2018中国大数据技术大会再度如期而至,见证大数据能量
农药残留快速检测仪的性能
iOS10.3最新消息：iOS10.3.1好用不？iOS10.3.1耗电怎么解决？iOS10.2.1还能降级吗？火速更新iOS10.3.2公测版帮你解决
华为荣耀magic是真的黑科技，还是只是长得好看？
基于AiAiP的创新手机天线设计
四方联合，面向16FFC工艺的射频毫米波设计流程将引领5G/6G时代SoC设计