「干货资料」组合导航模块SKM-4DX路测数据报告
惯导模块是基于卫星/惯性组合导航的定位模块，充分利用惯性导航系统和卫星导航系统优点，基于最优估计算法—卡尔曼滤波算法融合两种导航算法，获得最优的导航结果；尤其是当卫星导航系统无法工作时，利用惯性导航系统使得导航系统继续工作，保证导航系统的正常工作，提高了系统的稳定性和可靠性。为让各位工程师更直观的了解惯导模块，现将skm-4dx在公交、小轿车中的路测数据公布如下：
公交导航测试
1、gmouse测试环境
将组合模块做成gmouse 粘贴在公安交车玻璃窗的外侧。记录模块输出log。
图1 gmouse的测试环境和所处环境信号质量
2、公交城市复杂环境路径导航效果
图2 无遮挡卫星导航图片
图3 城市高架桥惯导图片
图4 城市高架桥惯导效果
图5 树木遮挡环境
3、公交隧道导航效果
图6 车辆进入隧道的路径
图7 由于隧道中没有卫星信号所以手机进入隧道后无位置信息更新
图8 第一次出隧道误差8m
车辆从隧道出来后路径与隧道出口的偏差为8m, 计算其误差距离—惯导距离之比为 8/1473,不到1%。
小轿车导航测试
1、模块测试环境
将模块固定轿车前挡风玻璃下面，天线也固定在挡风玻璃下面，用普通无惯导数据模块与组合和导航模块做导航路径对比。
图1 固定安装图片
图2 搜星情况
2、小轿车城市复杂环境路径导航效果
图3 城市道路开阔道路路径
图4 车辆在高架桥底部行驶路径
图5 车辆在高架桥底部行驶环境
3、小轿车车库导航路径图
图6 车库导航路基图
车辆在深圳北地下车库绕行，先绕一大圈，再绕两小圈，三圈在同一个路径重合，从路径上看重合的位置定位路径也几乎完全重合说明其车库定位效果理想。
4、小轿车隧连续道导航路径图
图7 隧道的整体效果图
图8 隧道总长7100米
图9 第一次出隧道误差21m , 误差距离—惯导距离之比为 21/7100
图10 第一次出隧道误差7.1m , 误差距离—惯导距离之比为 7.1/7100
图11连续隧道的峡谷区导航效果
组合导航是卫星和惯性导航组合导航，对于连续隧道，中间有小段有卫星信息对路径校验的贡献很小，却考验卫导，惯导的切换。
组合导航模块skm-4dx优势
1、可发现并标校惯导模块误差，提高导航精度；
2、弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力；
3、正价观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错功能；
4、提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。
skylab
惯导模块skm-4dx现已支持demo送样，本次2018年中国国际社会公共安全产品博览会【skylab展位号：(e4e01)】也将优势展出，更多组合导航模块应用选型可直接访问skylab网站或直接拨打咨询热线：0755-83408210。
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图2 无遮挡卫星导航图片
图3 城市高架桥惯导图片
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图6 车辆进入隧道的路径
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将模块固定轿车前挡风玻璃下面，天线也固定在挡风玻璃下面，用普通无惯导数据模块与组合和导航模块做导航路径对比。
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图4 车辆在高架桥底部行驶路径
图5 车辆在高架桥底部行驶环境
3、小轿车车库导航路径图
图6 车库导航路基图
车辆在深圳北地下车库绕行，先绕一大圈，再绕两小圈，三圈在同一个路径重合，从路径上看重合的位置定位路径也几乎完全重合说明其车库定位效果理想。
4、小轿车隧连续道导航路径图
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组合导航是卫星和惯性导航组合导航，对于连续隧道，中间有小段有卫星信息对路径校验的贡献很小，却考验卫导，惯导的切换。
组合导航模块skm-4dx优势
1、可发现并标校惯导模块误差，提高导航精度；
2、弥补卫星导航的信号缺损问题，提高导航能力；
3、正价观测冗余度，提高异常误差的监测能力，提高系统的容错功能；
4、提高导航系统的抗干扰能力，提高完好性。
skylab
惯导模块skm-4dx现已支持demo送样，本次2018年中国国际社会公共安全产品博览会【skylab展位号：(e4e01)】也将优势展出，更多组合导航模块应用选型可直接访问skylab网站或直接拨打咨询热线：0755-83408210。
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