foc电机控制算法的调试经验
引言
本文分享foc电机控制算法的调试经验，针对的场景是往一套新的控制板卡上移植一套电机控制软件。 具体调试过程是 发波=>电流反馈=>环路=>角度将调试过程分解为以下步骤。
确认pwm模块正常确认svpwm发波正常确认电流反馈正常引入电机角度评估角度精度下文中对移植调试的步骤分解，并给出每一个调试步骤的软件框图。
1、确认pwm模块正常
1.1、确认母线电压和实际测试值一致。 1.2、三相输出悬空，三相输出寄存器分别给固定占空比，测量各相对的波形，看是否和给定占空比一致。2、确认svpwm发波正常
2.1、连接电机或其他三相对称负载。 2.2、参考以下框图，选取较低频率，生成固定转速强制角。给电压到 ，对于把电机作为负载的工况，建议强制角频率为10%额定速度或更低， 电压设置为0， 电压从小逐渐增加，看相电流波形，正常情况下电流波形应该为正弦波。另外需要注意的是，电压不能给得过大，在低转速下，电压大部分产生电流，容易烧坏电机或驱动器。
3、确认电流反馈正常
3.1、软件框图如下，设置强制角固定为0度。给 电压，当设置 时，应该有 ; ，其中 为电机相电阻。此处也可以使用采样值和示波器测量值对比。需要注意的是，因为逆变器输出有一定的非线性，在 较小时，实际输出电流和电压的关系可能是非线性的，通过上述方法计算的电流和实际输出电流有误差。
该方法可以校验电流采样是否正常，也可以用来辨识电流采样的方向和 三相采样通道。 修改强制角固定为120度，给 电压，当设置 时，应该有 ; 修改强制角固定为-120度，给 电压，当设置 时，应该有 ; 3.2、参考以下框图，保持固定角度、启用 电流环，令 轴参考电流 约20%额定电流，给 轴电流为0，确认 ，调节电流环参数确保电流上升速度，超调量满足需求。
3.3、按照2.2方式给角度、启用 电流环，给 轴参考电流约20%额定电流，给 轴电流为0，确认电机正常旋转，并确认实际输出电流为幅度等于给定电流大小。4、引入电机角度
4.1、保持3.3的发波方式，通过无传感器估算算法或编码器获取速度，角度，确认3.3中的强制角和给定速度近似于估算速度角度或编码器获取的速度角度。 4.2、参考以下框图，将估算速度角度或编码器获取的速度角度引入环路，保持 控制，关闭 轴电流环，直接从小到大给 电压，确认电机工作正常。
4.3、连接负载，使能 电流环，加入速度环，调试速度环参数。
到此，就完成了在新驱动器移植速度控制的全部调试流程。5、评估角度精度
能够把电机三相电路分解为励磁电流和转矩电流建立在准确知道转子位置的前提下，如果转子位置不准，程序中给定的转矩电流不会全部产生转矩，以下分享评估角度精度的方法。 同步电机电压方程建立在角度信息准确的前提下，假设角度准确，电机参数准确， 轴电压电流存在如下关系： 当电机工作在稳态工况时，电压方程可以写为以下形式: 考虑角度误差
有
通过电流采样及坐标变换得到 ，将 及电机参数，转速带入电压方程，计算 轴估算电压记作 , ，和程序中pi调节得到 对比，角度越接近真实角度$ , 和 越接近。
英国4大运营商齐发声:坚持使用“华为5G设备”!
传苹果AirPods将内置健康传感器 可监测各项指标
瑞识科技推动红光VCSEL多领域创新应用并量产出货超千万颗
基于AT89C52单片机和ISD4002芯片实现报警系统的设计
富士康印度选址建厂失败，退出与印度政府签署的谅解备忘录
foc电机控制算法的调试经验
软通教育助力建设城市HarmonyOS人才生态
自动驾驶未来使得激光雷达厂商陷入尴尬之境
图像采集卡的工作原理及其与图像处理软件的区别介绍
客车与货车使用氢燃料的可能性
果iphone一代，3G,3GS升级3.1.2固件版本破解解
金杯新能源在新能源汽车动力电池领域的又一布局
材料千千万，化合物半导体的春天来了
redis的哨兵和集群有什么区别
直流电流与电压的测量
中国联通重耕频谱意味着什么
如何解决功率密度问题
这些区块链技术，将是未来国内外焦点
户外电源的产品特征有哪些？
基于DSP的滞环跟踪型有源电力滤波器数字控制系统
本文分享foc电机控制算法的调试经验，针对的场景是往一套新的控制板卡上移植一套电机控制软件。 具体调试过程是 发波=>电流反馈=>环路=>角度将调试过程分解为以下步骤。
确认pwm模块正常确认svpwm发波正常确认电流反馈正常引入电机角度评估角度精度下文中对移植调试的步骤分解，并给出每一个调试步骤的软件框图。
1、确认pwm模块正常
1.1、确认母线电压和实际测试值一致。 1.2、三相输出悬空，三相输出寄存器分别给固定占空比，测量各相对的波形，看是否和给定占空比一致。2、确认svpwm发波正常
2.1、连接电机或其他三相对称负载。 2.2、参考以下框图，选取较低频率，生成固定转速强制角。给电压到 ，对于把电机作为负载的工况，建议强制角频率为10%额定速度或更低， 电压设置为0， 电压从小逐渐增加，看相电流波形，正常情况下电流波形应该为正弦波。另外需要注意的是，电压不能给得过大，在低转速下，电压大部分产生电流，容易烧坏电机或驱动器。
3、确认电流反馈正常
3.1、软件框图如下，设置强制角固定为0度。给 电压，当设置 时，应该有 ; ，其中 为电机相电阻。此处也可以使用采样值和示波器测量值对比。需要注意的是，因为逆变器输出有一定的非线性，在 较小时，实际输出电流和电压的关系可能是非线性的，通过上述方法计算的电流和实际输出电流有误差。
该方法可以校验电流采样是否正常，也可以用来辨识电流采样的方向和 三相采样通道。 修改强制角固定为120度，给 电压，当设置 时，应该有 ; 修改强制角固定为-120度，给 电压，当设置 时，应该有 ; 3.2、参考以下框图，保持固定角度、启用 电流环，令 轴参考电流 约20%额定电流，给 轴电流为0，确认 ，调节电流环参数确保电流上升速度，超调量满足需求。
3.3、按照2.2方式给角度、启用 电流环，给 轴参考电流约20%额定电流，给 轴电流为0，确认电机正常旋转，并确认实际输出电流为幅度等于给定电流大小。4、引入电机角度
4.1、保持3.3的发波方式，通过无传感器估算算法或编码器获取速度，角度，确认3.3中的强制角和给定速度近似于估算速度角度或编码器获取的速度角度。 4.2、参考以下框图，将估算速度角度或编码器获取的速度角度引入环路，保持 控制，关闭 轴电流环，直接从小到大给 电压，确认电机工作正常。
4.3、连接负载，使能 电流环，加入速度环，调试速度环参数。
到此，就完成了在新驱动器移植速度控制的全部调试流程。5、评估角度精度
能够把电机三相电路分解为励磁电流和转矩电流建立在准确知道转子位置的前提下，如果转子位置不准，程序中给定的转矩电流不会全部产生转矩，以下分享评估角度精度的方法。 同步电机电压方程建立在角度信息准确的前提下，假设角度准确，电机参数准确， 轴电压电流存在如下关系： 当电机工作在稳态工况时，电压方程可以写为以下形式: 考虑角度误差
有
通过电流采样及坐标变换得到 ，将 及电机参数，转速带入电压方程，计算 轴估算电压记作 , ，和程序中pi调节得到 对比，角度越接近真实角度$ , 和 越接近。
英国4大运营商齐发声:坚持使用“华为5G设备”!
传苹果AirPods将内置健康传感器 可监测各项指标
瑞识科技推动红光VCSEL多领域创新应用并量产出货超千万颗
基于AT89C52单片机和ISD4002芯片实现报警系统的设计
富士康印度选址建厂失败，退出与印度政府签署的谅解备忘录
foc电机控制算法的调试经验
软通教育助力建设城市HarmonyOS人才生态
自动驾驶未来使得激光雷达厂商陷入尴尬之境
图像采集卡的工作原理及其与图像处理软件的区别介绍
客车与货车使用氢燃料的可能性
果iphone一代，3G,3GS升级3.1.2固件版本破解解
金杯新能源在新能源汽车动力电池领域的又一布局
材料千千万，化合物半导体的春天来了
redis的哨兵和集群有什么区别
直流电流与电压的测量
中国联通重耕频谱意味着什么
如何解决功率密度问题
这些区块链技术，将是未来国内外焦点
户外电源的产品特征有哪些？
基于DSP的滞环跟踪型有源电力滤波器数字控制系统