μC／OS-II就绪表算法介绍与具体改动方法
μc／os-ⅱ的就绪表设置、清除、查找算法，是高效的、跨平台的程序。它使用了两个查找数组osmaptbl[8]和osunmaptbl[256]，以提高查找就绪表的速度，尽快获取就绪任务的最高优先级。
cortex-m3是arm公司较新的一种架构版本，主要应用在单片机领域。基于它生产的32位芯片日益增多；cortex-m3只支持thumb-2指令集，在效能和代码密度间能取得更佳的表现。
1 在arm上改动算法的因由利弊 由于就绪表操作是在关中断状态下运行的，其执行影响到系统的中断响应时间，因此就绪表操作算法的效率是衡量实时操作系统优劣的基准之一。
在cortex-m3所用的指令集中，一些指令功能不可小觑，如前导零计数clz、字内位反转rbit、位清除bic。其中的clz和bic为μc／os就绪表的高优先级获取算法指出了另一条道路。
(1)改动后的优势 ①节省存储空间。不再使用查找数组osmaptbl[8]和osunmaptbl[256]。设立这两个数组的目的，是为了提高查找就绪表的效率。
②提升查找效率。clz是单周期指令，使用带移位的加法指令，大幅缩短运算时间。
③增加了μc／os-ⅱ支持的任务数量，从64提升到了1 024(2．84版支持的任务数量已经到了256，不过效率有所下降)。
(2)存在的不足 ①realview mdk(这里使用的是3．20版及其指令模拟器)尚不支持在c语言程序中使用thumb-2指令内联汇编。使用内嵌汇编函数时，函数的调用(跳转返回)降低了执行效率。
②c语言对clz指令的支持尚有不足，故新算法跨平台性差。但鉴于arm芯片应用广泛，指令又被arm9之后的芯片广泛兼容，所以应用空间还算广阔。
2 μc／os-ⅱ就绪表算法介绍与具体改动 μc／os-ⅱ就绪表是一个数组，数组元素一位的值(1或0)对应了一个任务就绪与否，该位在数组中的位置表示任务的优先级。当需要调度已就绪的最高优先级任务运行时，就在就绪表中查找该任务。
2．1 μc／os-ⅱ就绪表算法简介 一种解决方法是，对数组各项依次判断是否为0：若>o，进入该项查找最小权的置1位位置；若=0，优先级加一个基数，查下一项，直至查到该优先级。
μc／os-ⅱ技高一筹，设置了一个对就绪表各项判断是否为0的变量，称之为就绪表组。就绪表组一位为0或1，对应就绪表一项的值是否为0。通过查找就绪表组最小权位的置1位位置，就确定了对应首个>0的就绪表项的下标，从而避免了循环，大幅度提高了效率。
2．2改动方式与源码 clz算法接受了μc／os-ⅱ的思路，再通过使用clz指令来进行优化。不同的是，clz是从右往左查，二进制的高权位对应高优先级，而μc／os-ⅱ优先级以值小为高。
考虑到有时用不到很多任务，这时用数组作就绪表不免浪费。因此当任务总数小于32时，就用32位无符号整数变量作就绪表。注意，此时就绪表组变量osrdygrp被当作就绪表使用。
常量os_les_tsk表示是否使用较小任务数，0表示使用最多32个任务，1表示使用最多1 024个任务。
常量rdyst是将32位整数的最高权位置1，以便移位使用。
2．3 c语言实现 以下算法利用内嵌clz指令的函数编写，实现了指定优先级任务在就绪表的设置、清除，在就绪表中查找就绪任务的最高优先级。
程序中的bx r14，有些资料上要求必须写，不过查看反汇编代码，编译程序已经给加上了。看来是编译程序已升级，会不会出错要看使用的编译器，建议还是按规范写上。由于内嵌函数调用返回耗时，查找算法未能充分发挥，需改进编译后的汇编代码以实现更高的效率，或使用汇编代码重写这部分程序。
2．4 thumb-2汇编指令实现 用汇编语言写程序时的技巧：在最高优先级任务的设置、清除函数中，c语言运算符“︱=”对等汇编指令“orr”，“＆=～”对等汇编指令“bic。这两条指令都可以进行预移位操作，大幅提高执行效率。可以查看反汇编源码，看c编译器是否利用了这一便利。
在查找函数中，可以省去c语言程序中的内嵌汇编调用，减少冗余指令。示意伪代码如下：
ldr ro， =osrdygrp；加载就绪表组变量osrdygrp地址
可以看出，除了数据加载指令外，查找的核心算法仅3条指令(使用255的值；过程中clz算法更多地使用16或32位整数，以充分利用芯片性能。
3 适用范围 等待任务列表使用了与就绪表操作相似的过程，注意要同时更改其数据类型和算法。算法虽然是在cortex—m3上执行的，但适用于arm9及其以后芯片。支持arm指令集的芯片，可以在c语言中使用内嵌汇编，不必再编写汇编查找函数。
本文所叙述的算法适用于下述两种情况。
①使用μc／os-ⅱ系统： ◆要求更多的任务优先级；
◆要求产品性能优越或是时间关键的应用，想进一
步提高效率；
◆学习、研究或希望优化μc／os-ⅱ以扩展其应用范围。
②未使用μc／os-ⅱ系统： ◆移植改造其他操作系统的就绪表算法；
◆编写新操作系统或执行调度程序；
◆编程爱好者借鉴、改进编程方法。
结 语 cortex-m3推出时，笔者就认定它是单片机过渡到arm的有力工具，其小存储量使得它更适合用小型实时系统。在学习μc／os-ⅱ的过程中，发现其就绪表操作算法经过改动或许更好，于是就做了本文所述的试验。
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在cortex-m3所用的指令集中，一些指令功能不可小觑，如前导零计数clz、字内位反转rbit、位清除bic。其中的clz和bic为μc／os就绪表的高优先级获取算法指出了另一条道路。
(1)改动后的优势 ①节省存储空间。不再使用查找数组osmaptbl[8]和osunmaptbl[256]。设立这两个数组的目的，是为了提高查找就绪表的效率。
②提升查找效率。clz是单周期指令，使用带移位的加法指令，大幅缩短运算时间。
③增加了μc／os-ⅱ支持的任务数量，从64提升到了1 024(2．84版支持的任务数量已经到了256，不过效率有所下降)。
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②c语言对clz指令的支持尚有不足，故新算法跨平台性差。但鉴于arm芯片应用广泛，指令又被arm9之后的芯片广泛兼容，所以应用空间还算广阔。
2 μc／os-ⅱ就绪表算法介绍与具体改动 μc／os-ⅱ就绪表是一个数组，数组元素一位的值(1或0)对应了一个任务就绪与否，该位在数组中的位置表示任务的优先级。当需要调度已就绪的最高优先级任务运行时，就在就绪表中查找该任务。
2．1 μc／os-ⅱ就绪表算法简介 一种解决方法是，对数组各项依次判断是否为0：若>o，进入该项查找最小权的置1位位置；若=0，优先级加一个基数，查下一项，直至查到该优先级。
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