人形机器人的伺服电机技术探讨
动力问题是机器人的核心问题，波士顿动力采用液压执行器进行辅助驱动。波士顿动力早期机器人主要是电机通过齿轮驱动连杆机构，对于没有载荷要求的机器人而言足够，但bigdog这类以内燃机为动力且需搭载较大负荷的机器人产品系统能耗高，能量的多次转换、多环节传递造成了大能量损失，原有设计方案无法满足。为了提高机器人运行的效率、减小功率消耗以及提高运动稳健性，波士顿动力通过判断关节承受的载荷类型和大小，以选择适当的液压或电动制动器，使得机器人的功率消耗最低。但从其动力来源看，最主要依靠的驱动方式仍为液压驱动，在腿部上肢和下肢的连接处采取的多以液压执行器为主，相比于纯电动执行器，在降功耗、提效率.上仍存在一定不足。
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