使用单片机控制步进电机的资料和代码详细说明
步进电机是机电控制中一种常用的执行机构，它的用途是将电脉冲转化为角位移，通俗地说：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。通过控制脉冲个数即可以控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
t89c2051单片机驱动步进电机的电路和源码
程序
stepper.c
stepper.hex
/*
* stepper.c
* sweeping stepper‘’s rotor cw and cww 400 steps
* copyright （c） 1999 by w.sirichote
*/
#include c：mc518051io.h /* include i/o header file */
#include c：mc518051reg.h
register unsigned char j，flag1，temp;
register unsigned int cw_n，ccw_n;
unsigned char step［8］={0x80，0xc0，0x40，0x60，0x20，0x30，0x10，0x90}
#define n 400
/* flag1 mask byte
0x01 run cw（）
0x02 run ccw（）
*/
main（）
{
flag1=0;
serinit（9600）;
disable（）; /* no need timer interrupt */
cw_n = n; /* initial step number for cw */
flag1 |=0x01; /* initial enable cw（） */
while（1）{
{
tick_wait（）; /* wait for 10ms elapsed */
energize（）; /* round-robin execution the following tasks every 10ms */
cw（）;
ccw（）;
}
}
}
cw（）{
if（（flag1&0x01）！=0）
{
cw_n--; /* decrement cw step number */
if （cw_n ！=0）
j++; /* if not zero increment index j */
else
{flag1&=~0x01; /* disable cw（） execution */
ccw_n = n; /* reload step number to ccw counter */
flag1 |=0x02; /* enable cww（） execution */
}
}
}
ccw（）{
if（（flag1&0x02）！=0）
{
ccw_n--; /* decremnent ccw step number */
if （ccw_n ！=0）
j--; /* if not zero decrement index j */
else
{flag1&=~0x02; /* disable ccw（） execution */
cw_n = n; /* reload step number to cw counter */
flag1 |=0x01; /* enable cw（） execution */
}
}
}
tick_wait（）{ /* cputick was replaced by simpler asm code 10ms wait */
asm“ jnb tcon.5，*”; /* wait for tf0 set */
asm“ clr tcon.5”; /* clear tf0 for further set */
asm“ orl th0，#$dc”; /* reload th0 with $dc， tl0 = 0 */
}
energize（）{
p1 = step［（j&0x07）］; /* only step 0-7 needed */
}
一、步进电机常识
常见的步进电机分三种：永磁式（pm），反应式（vr）和混合式（hb），永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。
二、永磁式步进电机的控制
下面以电子爱好者业余制作中常用的永磁式步进电机为例，来介绍如何用单片机控制步进电机。
图1是35by型永磁步进电机的外形图，图2是该电机的接线图，从图中可以看出，电机共有四组线圈，四组线圈的一个端点连在一起引出，这样一共有5根引出线。要使用步进电机转动，只要轮流给各引出端通电即可。将com端标识为c，只要ac、 c、bc、 c，轮流加电就能驱动步进电机运转，加电的方式可以有多种，如果将com端接正电源，那么只要用开关元件（如三极管），将a、 、b、 轮流接地。
下表列出了该电机的一些典型参数：
表1 35by48s03型步机电机参数
型号 步距角 相数 电压 电流 电阻 最大静转距 定位转距 转动惯量
35by48s03 7.5 4 12 0.26 47 180 65 2.5
有了这些参数，不难设计出控制电路，因其工作电压为12v，最大电流为0.26a，因此用一块开路输出达林顿驱动器（uln2003）来作为驱动，通过 p1.4~p1.7来控制各线圈的接通与切断，电路如图3所示。开机时，p1.4~p1.7均为高电平，依次将p1.4~p1.7切换为低电平即可驱动步进电机运行，注意在切换之前将前一个输出引脚变为高电平。如果要改变电机的转动速度只要改变两次接通之间的时间，而要改变电机的转动方向，只要改变各线圈接通的顺序。
图1 35by48s03型步进电机外形图
图2 35by48s03型步进电机的接线图
图3 单片机控制35by48s03型步进电机的电路原理图
三、步进电机的驱动实例
要求：控制电路如图3所示，开机后，电机不转，按下启动键，电机旋转，速度为25转/分，按下加1键，速度增加，按下减1键，速度降低，最高速度为100转/分，最低转带为25转/分，按下停止键，电机停转。速度值要求在数码管上显示出来。
1．要求分析
按上面的分析，改变转速，只要改变p1.0~p1.3轮流变低电平的时间即可达到要求，这个时间不应采用延时来实现，因为会影响到其他功能的实现。这里以定时的方式来实现。下面首先计算一下定时时间。
按要求，最低转速为25转/分，而上述步进电机的步距角为7.5，即每48个脉冲为1周，即在最低转速时，要求为1200脉冲/分，相当于50ms/脉冲。而在最高转速时，要求为100转/分，即48000脉冲/分，相当于12.5ms/脉冲。可以列出下表
表1 步进电机转速与定时器定时常数关系
速度 单步时间（us） th1 tl1 实际定时（us）
25 50000 76 0 49996.8
26 48077 82 236 48074.18
27 46296 89 86 46292.61
28 44643 95 73 44640.155
… … … … …
100 12500 211 0 12499.2
表中不仅计算出了th1和tl1，而且还计算出了在这个定时常数下，真实的定时时间，可以根据这个计算值来估算真实速度与理论速度的误差值。
表中th1和tl1是根据定时时间算出来的定时初值，这里用到的晶振是11.0592m。有了上述表格，程序就不难实现了，使用定时/计数器t1为定时器，定时时间到后切换输出脚即可。
2．程序实现
定义dsb－1a实验板的s1为启动键，s2为停止键，s3为加1键，s4为减1键，程序如下：
startend bit 01h ;起动及停止标志
minspd equ 25 ;起始转动速度
maxspd equ 100 ;最高转动速度
speed data 23h ;流动速度计数
djcount data 24h ;控制电机输出的一个值，初始为11110 111
hidden equ 10h ;消隐码
counter data 57h ;显示计数器
dispbuf data 58h ;显示缓冲区
org 0000h
ajmp main
org 000bh
jmp disp
org 001bh
jmp djzd
org 30h
main：
mov sp，#5fh
mov p1，#0ffh
mov a，#hidden
mov dispbuf，a
mov dispbuf+1，a
mov dispbuf+2，a
mov djcount，#11110111b
mov speed，#minspd ;起始转动速度送入计数器
clr startend ;停转状态
mov tmod，#00010001b ;
mov th0，#high（65536-3000）
mov tl0，#low（65536-3000）
mov th1，#0ffh;
mov tl1，#0ffh
setb tr0
setb ea
setb et0
setb et1
loop： acall key ;键盘程序
jnb f0，m_next1 ;无键继续
acall keyproc ;否则调用键盘处理程序
m_next1：
mov a，speed
mov b，#10
div ab
mov dispbuf+5，b ;最低位
mov b，#10
div ab
mov dispbuf+4，b
mov dispbuf+3，a
jb startend，m_next2
clr tr1 ;关闭电机
jmp loop
orl p1，#11110000b
m_next2：
setb tr1 ;启动电机
ajmp loop ;主程序结束
;---------------------------------------
d10ms：
……
;---------延时程序，键盘处理中调用
keyproc：
mov a，b ;获取键值
jb acc.2，startstop ;分析键的代码，某位被按下，则该位为1
jb acc.3，keysty
jb acc.4，upspd
jb acc.5，dowspd
ajmp key_ret
startstop：
setb startend ;启动
ajmp key_ret
keysty：
clr startend; ;停止
ajmp key_ret
upspd：
inc speed;
mov a，speed
cjne a，#maxspd，k1 ;到了最多的次数？
dec speed ;是则减去1，保证下次仍为该值
k1：
ajmp key_ret
dowspd：
dec speed
mov a，speed
cjne a，#maxspd，key_ret ;不等（未到最大值），返回
mov speed，#minspd;
key_ret：
ret
key：
……获取键值的程序
ret
djzd： ;定时器t1用于电机转速控制
push acc
push psw
mov a，speed
subb a，#minspd ;减基准数
mov dptr，#djh
movc a，@a+dptr
mov th1，a
mov a，speed
subb a，#minspd
mov dptr，#djl
movc a，@a+dptr
mov tl1，a
mov a，djcount
cpl a
orl p1，a
mov a，djcount
jnb acc.7，d_next1
jmp d_next2
d_next1：
mov djcount，#11110111b
d_next2：
mov a，djcount
rl a
mov djcount，a ;回存
anl p1，a
pop psw
pop acc
reti
djh： db 76，82，89，95，100，106，110，115，119，123，12……
djl： db 0，236，86，73，212，0，214，96，163，165
……
disp： ;显示程序
pop psw
pop acc
……
reti
bittab： db 7fh，0bfh，0dfh，0efh，0f7h，0fbh
disptab:db 0c0h，0f9h，0a4h，0b0h，99h，92h，82h，0f8h，80h，90h，88h，83h，0c6h，0a1h，86h，8eh，0ffh
end
3．程序分析
本程序主要由键盘程序、显示器程序、步进电机驱动程序三部份组成，主程序首先初始化各变量，将显示器的高3位消隐，步进电机驱动的各引脚均输出高电平，然后调用键盘程序，并作判断，如果有键按下，则调用键盘处理程序，否则直接转下一步。下一步是将当前的转速值转换为bcd码，送入显示缓冲区；接着判断 startend这个位变量，是“1”还是“0”，如果是“1”，则开启定时器t1，否则关闭定时器t1，为防止关闭时某一相线圈长期通电，因此，在关闭定时器t1时，将p1.0~p1.3均置高。至此，主程序的工作即结束。这里为简便起见，这里没有做高位“0”消隐的工作，即如果速度为10转/分，则显示值“010”，读者可以自行加入相关的代码来处理这一工作。
步进电机的驱动工作是在定时器t1的中断服务程序中实现的，由前述分析，每次的定时时间到达以后，需要将p1.0~p1.3依次接通，程度中用了一个变量djcntr来实现这一功能，在主程序初始化时，该变量被赋予初值 11110111b，进入到定时中断以后，将该变量取出送acc累加器，并在累加器中进行左移，这样，该数值就变为1110 1111，然后将该数与p1 相“与”，此时，p1.4即输出低电平，第二次进入中断时，先将该数取反，成为 0001 0000，然后将该数与p1相“或”，这样，p1.4即输出高电平，关断了相应的线圈，然后将该数重新取出，并作左移，即 1110，1111右移成为1101 1111，将该数与p1相“与”，这样p1.5即输出低电平，依次类推，p1.7~p1.4即循环输出低电平。当这一数据变为0111 1111后，需要作适当的改动，将数据重新变回 1111 0111，进行第二次循环，相关代码，请读者自行分析。
定时时间又是如何确定的呢？这里用的是查表的方法，首先用excel计算得出在每一种转速下的th值和tl值，然后，分别放入djh和djl表中，在进入t1中断程序之后，将速度值变量speed送入累加器acc，然后减去基数25，使其基数从 0开始计数，然后分别查表，送入th1和tl1，实现重置定时初值的目的。
看完这一部份内容以后，请读者自行完成以下工作：
1． 更改程序，将s1定义为“启动/停止”，而s2定义为“方向”，按下s2，切换电机旋转方向。
2． 更改程序，要求转速从1到100。
3． 更改程序，实现首位无效零消隐
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t89c2051单片机驱动步进电机的电路和源码
程序
stepper.c
stepper.hex
/*
* stepper.c
* sweeping stepper‘’s rotor cw and cww 400 steps
* copyright （c） 1999 by w.sirichote
*/
#include c：mc518051io.h /* include i/o header file */
#include c：mc518051reg.h
register unsigned char j，flag1，temp;
register unsigned int cw_n，ccw_n;
unsigned char step［8］={0x80，0xc0，0x40，0x60，0x20，0x30，0x10，0x90}
#define n 400
/* flag1 mask byte
0x01 run cw（）
0x02 run ccw（）
*/
main（）
{
flag1=0;
serinit（9600）;
disable（）; /* no need timer interrupt */
cw_n = n; /* initial step number for cw */
flag1 |=0x01; /* initial enable cw（） */
while（1）{
{
tick_wait（）; /* wait for 10ms elapsed */
energize（）; /* round-robin execution the following tasks every 10ms */
cw（）;
ccw（）;
}
}
}
cw（）{
if（（flag1&0x01）！=0）
{
cw_n--; /* decrement cw step number */
if （cw_n ！=0）
j++; /* if not zero increment index j */
else
{flag1&=~0x01; /* disable cw（） execution */
ccw_n = n; /* reload step number to ccw counter */
flag1 |=0x02; /* enable cww（） execution */
}
}
}
ccw（）{
if（（flag1&0x02）！=0）
{
ccw_n--; /* decremnent ccw step number */
if （ccw_n ！=0）
j--; /* if not zero decrement index j */
else
{flag1&=~0x02; /* disable ccw（） execution */
cw_n = n; /* reload step number to cw counter */
flag1 |=0x01; /* enable cw（） execution */
}
}
}
tick_wait（）{ /* cputick was replaced by simpler asm code 10ms wait */
asm“ jnb tcon.5，*”; /* wait for tf0 set */
asm“ clr tcon.5”; /* clear tf0 for further set */
asm“ orl th0，#$dc”; /* reload th0 with $dc， tl0 = 0 */
}
energize（）{
p1 = step［（j&0x07）］; /* only step 0-7 needed */
}
一、步进电机常识
常见的步进电机分三种：永磁式（pm），反应式（vr）和混合式（hb），永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度；反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛。
二、永磁式步进电机的控制
下面以电子爱好者业余制作中常用的永磁式步进电机为例，来介绍如何用单片机控制步进电机。
图1是35by型永磁步进电机的外形图，图2是该电机的接线图，从图中可以看出，电机共有四组线圈，四组线圈的一个端点连在一起引出，这样一共有5根引出线。要使用步进电机转动，只要轮流给各引出端通电即可。将com端标识为c，只要ac、 c、bc、 c，轮流加电就能驱动步进电机运转，加电的方式可以有多种，如果将com端接正电源，那么只要用开关元件（如三极管），将a、 、b、 轮流接地。
下表列出了该电机的一些典型参数：
表1 35by48s03型步机电机参数
型号 步距角 相数 电压 电流 电阻 最大静转距 定位转距 转动惯量
35by48s03 7.5 4 12 0.26 47 180 65 2.5
有了这些参数，不难设计出控制电路，因其工作电压为12v，最大电流为0.26a，因此用一块开路输出达林顿驱动器（uln2003）来作为驱动，通过 p1.4~p1.7来控制各线圈的接通与切断，电路如图3所示。开机时，p1.4~p1.7均为高电平，依次将p1.4~p1.7切换为低电平即可驱动步进电机运行，注意在切换之前将前一个输出引脚变为高电平。如果要改变电机的转动速度只要改变两次接通之间的时间，而要改变电机的转动方向，只要改变各线圈接通的顺序。
图1 35by48s03型步进电机外形图
图2 35by48s03型步进电机的接线图
图3 单片机控制35by48s03型步进电机的电路原理图
三、步进电机的驱动实例
要求：控制电路如图3所示，开机后，电机不转，按下启动键，电机旋转，速度为25转/分，按下加1键，速度增加，按下减1键，速度降低，最高速度为100转/分，最低转带为25转/分，按下停止键，电机停转。速度值要求在数码管上显示出来。
1．要求分析
按上面的分析，改变转速，只要改变p1.0~p1.3轮流变低电平的时间即可达到要求，这个时间不应采用延时来实现，因为会影响到其他功能的实现。这里以定时的方式来实现。下面首先计算一下定时时间。
按要求，最低转速为25转/分，而上述步进电机的步距角为7.5，即每48个脉冲为1周，即在最低转速时，要求为1200脉冲/分，相当于50ms/脉冲。而在最高转速时，要求为100转/分，即48000脉冲/分，相当于12.5ms/脉冲。可以列出下表
表1 步进电机转速与定时器定时常数关系
速度 单步时间（us） th1 tl1 实际定时（us）
25 50000 76 0 49996.8
26 48077 82 236 48074.18
27 46296 89 86 46292.61
28 44643 95 73 44640.155
… … … … …
100 12500 211 0 12499.2
表中不仅计算出了th1和tl1，而且还计算出了在这个定时常数下，真实的定时时间，可以根据这个计算值来估算真实速度与理论速度的误差值。
表中th1和tl1是根据定时时间算出来的定时初值，这里用到的晶振是11.0592m。有了上述表格，程序就不难实现了，使用定时/计数器t1为定时器，定时时间到后切换输出脚即可。
2．程序实现
定义dsb－1a实验板的s1为启动键，s2为停止键，s3为加1键，s4为减1键，程序如下：
startend bit 01h ;起动及停止标志
minspd equ 25 ;起始转动速度
maxspd equ 100 ;最高转动速度
speed data 23h ;流动速度计数
djcount data 24h ;控制电机输出的一个值，初始为11110 111
hidden equ 10h ;消隐码
counter data 57h ;显示计数器
dispbuf data 58h ;显示缓冲区
org 0000h
ajmp main
org 000bh
jmp disp
org 001bh
jmp djzd
org 30h
main：
mov sp，#5fh
mov p1，#0ffh
mov a，#hidden
mov dispbuf，a
mov dispbuf+1，a
mov dispbuf+2，a
mov djcount，#11110111b
mov speed，#minspd ;起始转动速度送入计数器
clr startend ;停转状态
mov tmod，#00010001b ;
mov th0，#high（65536-3000）
mov tl0，#low（65536-3000）
mov th1，#0ffh;
mov tl1，#0ffh
setb tr0
setb ea
setb et0
setb et1
loop： acall key ;键盘程序
jnb f0，m_next1 ;无键继续
acall keyproc ;否则调用键盘处理程序
m_next1：
mov a，speed
mov b，#10
div ab
mov dispbuf+5，b ;最低位
mov b，#10
div ab
mov dispbuf+4，b
mov dispbuf+3，a
jb startend，m_next2
clr tr1 ;关闭电机
jmp loop
orl p1，#11110000b
m_next2：
setb tr1 ;启动电机
ajmp loop ;主程序结束
;---------------------------------------
d10ms：
……
;---------延时程序，键盘处理中调用
keyproc：
mov a，b ;获取键值
jb acc.2，startstop ;分析键的代码，某位被按下，则该位为1
jb acc.3，keysty
jb acc.4，upspd
jb acc.5，dowspd
ajmp key_ret
startstop：
setb startend ;启动
ajmp key_ret
keysty：
clr startend; ;停止
ajmp key_ret
upspd：
inc speed;
mov a，speed
cjne a，#maxspd，k1 ;到了最多的次数？
dec speed ;是则减去1，保证下次仍为该值
k1：
ajmp key_ret
dowspd：
dec speed
mov a，speed
cjne a，#maxspd，key_ret ;不等（未到最大值），返回
mov speed，#minspd;
key_ret：
ret
key：
……获取键值的程序
ret
djzd： ;定时器t1用于电机转速控制
push acc
push psw
mov a，speed
subb a，#minspd ;减基准数
mov dptr，#djh
movc a，@a+dptr
mov th1，a
mov a，speed
subb a，#minspd
mov dptr，#djl
movc a，@a+dptr
mov tl1，a
mov a，djcount
cpl a
orl p1，a
mov a，djcount
jnb acc.7，d_next1
jmp d_next2
d_next1：
mov djcount，#11110111b
d_next2：
mov a，djcount
rl a
mov djcount，a ;回存
anl p1，a
pop psw
pop acc
reti
djh： db 76，82，89，95，100，106，110，115，119，123，12……
djl： db 0，236，86，73，212，0，214，96，163，165
……
disp： ;显示程序
pop psw
pop acc
……
reti
bittab： db 7fh，0bfh，0dfh，0efh，0f7h，0fbh
disptab:db 0c0h，0f9h，0a4h，0b0h，99h，92h，82h，0f8h，80h，90h，88h，83h，0c6h，0a1h，86h，8eh，0ffh
end
3．程序分析
本程序主要由键盘程序、显示器程序、步进电机驱动程序三部份组成，主程序首先初始化各变量，将显示器的高3位消隐，步进电机驱动的各引脚均输出高电平，然后调用键盘程序，并作判断，如果有键按下，则调用键盘处理程序，否则直接转下一步。下一步是将当前的转速值转换为bcd码，送入显示缓冲区；接着判断 startend这个位变量，是“1”还是“0”，如果是“1”，则开启定时器t1，否则关闭定时器t1，为防止关闭时某一相线圈长期通电，因此，在关闭定时器t1时，将p1.0~p1.3均置高。至此，主程序的工作即结束。这里为简便起见，这里没有做高位“0”消隐的工作，即如果速度为10转/分，则显示值“010”，读者可以自行加入相关的代码来处理这一工作。
步进电机的驱动工作是在定时器t1的中断服务程序中实现的，由前述分析，每次的定时时间到达以后，需要将p1.0~p1.3依次接通，程度中用了一个变量djcntr来实现这一功能，在主程序初始化时，该变量被赋予初值 11110111b，进入到定时中断以后，将该变量取出送acc累加器，并在累加器中进行左移，这样，该数值就变为1110 1111，然后将该数与p1 相“与”，此时，p1.4即输出低电平，第二次进入中断时，先将该数取反，成为 0001 0000，然后将该数与p1相“或”，这样，p1.4即输出高电平，关断了相应的线圈，然后将该数重新取出，并作左移，即 1110，1111右移成为1101 1111，将该数与p1相“与”，这样p1.5即输出低电平，依次类推，p1.7~p1.4即循环输出低电平。当这一数据变为0111 1111后，需要作适当的改动，将数据重新变回 1111 0111，进行第二次循环，相关代码，请读者自行分析。
定时时间又是如何确定的呢？这里用的是查表的方法，首先用excel计算得出在每一种转速下的th值和tl值，然后，分别放入djh和djl表中，在进入t1中断程序之后，将速度值变量speed送入累加器acc，然后减去基数25，使其基数从 0开始计数，然后分别查表，送入th1和tl1，实现重置定时初值的目的。
看完这一部份内容以后，请读者自行完成以下工作：
1． 更改程序，将s1定义为“启动/停止”，而s2定义为“方向”，按下s2，切换电机旋转方向。
2． 更改程序，要求转速从1到100。
3． 更改程序，实现首位无效零消隐
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