抓手USER：TECH2_ Koll_Ueb 过载报警设置
功能：--力矩报警--
例：
tech2_ koll_ueb betriebsart =lernen stop bereich = 1 offset = 5 ein
------------
vw_usr_r (#usr_adv,204,1,2,1,5,1,2,true)
p1=1 p1=1 测量力矩 p1=2 -激活使用力矩监控
p2=2改变个轴的力矩范围
p3=1使用的数组
p4=5偏差补偿值
p5=1
p6=2
p7=true
adc : 预先执行
case 204
if(par7==true)then
while((par440)) --检查p4的补偿值-是否在（1-40）之间
mld(29,#quitmsg);
endwhile
endif
main: 到达位置后停止
case 204 ;
index=par3-p3=1使用的数组
koll_dat[1]={a1 8,a2 19,a315,a4 9,a5 12,a6 13}
if(par7==true)then
while(par22) -检查p2值得设置范围
mld(30,#quitmsg)
endwhile
;
switch par1 -p1=1
case 1
if par2==1 then - p2 =1 初始化力矩值得范围-
for i=1 to 6
$torq_diff[i]=0
endfor
koll_dat[index].a1=0
koll_dat[index].a2=0
koll_dat[index].a3=0
koll_dat[index].a4=0
koll_dat[index].a5=0
koll_dat[index].a6=0
endif
if par2==2 then 改变个轴的力矩范围
if($torq_diff[1])>(koll_dat[index].a1)then
$torq_diff[1] a1轴的最大扭矩偏差
koll_dat[index].a1=$torq_diff[1]+par4 算出新的a1轴的力矩
endif
if($torq_diff[2])>(koll_dat[index].a2)then
$torq_diff[2] a2轴的最大扭矩偏差
koll_dat[index].a2=$torq_diff[2]+par4
endif
if($torq_diff[3])>(koll_dat[index].a3)then
koll_dat[index].a3=$torq_diff[3]+par4
endif
if($torq_diff[4])>(koll_dat[index].a4)then
koll_dat[index].a4=$torq_diff[4]+par4
endif
if($torq_diff[5])>(koll_dat[index].a5)then
koll_dat[index].a5=$torq_diff[5]+par4
endif
if($torq_diff[6])>(koll_dat[index].a6)then
koll_dat[index].a6=$torq_diff[6]+par4
endif
endif
case 2 p1=2 -激活使用力矩监控-
if par2==1 then p2=1 使用原有参数改变程序模式时的力矩监控范围-
$torqmon[1]=koll_dat[index].a1
-$torqmon[1]程序模式中对1轴的力矩监控范围通道-
$torqmon[2]=koll_dat[index].a2
$torqmon[3]=koll_dat[index].a3
$torqmon[4]=koll_dat[index].a4
$torqmon[5]=koll_dat[index].a5
$torqmon[6]=koll_dat[index].a6
endif
if par2==2 then p2=2 直接给力矩监控范围为200
for i=1 to 6
$torqmon[i]=(200-koll_red) -koll_red=0
endfor
endif
default
mld(20,#quitmsg) -如果p1等于除了1和2 的其他值提示错误-
endswitch
endif
-------------------------------------------------
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例：
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------------
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p7=true
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while((par440)) --检查p4的补偿值-是否在（1-40）之间
mld(29,#quitmsg);
endwhile
endif
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case 204 ;
index=par3-p3=1使用的数组
koll_dat[1]={a1 8,a2 19,a315,a4 9,a5 12,a6 13}
if(par7==true)then
while(par22) -检查p2值得设置范围
mld(30,#quitmsg)
endwhile
;
switch par1 -p1=1
case 1
if par2==1 then - p2 =1 初始化力矩值得范围-
for i=1 to 6
$torq_diff[i]=0
endfor
koll_dat[index].a1=0
koll_dat[index].a2=0
koll_dat[index].a3=0
koll_dat[index].a4=0
koll_dat[index].a5=0
koll_dat[index].a6=0
endif
if par2==2 then 改变个轴的力矩范围
if($torq_diff[1])>(koll_dat[index].a1)then
$torq_diff[1] a1轴的最大扭矩偏差
koll_dat[index].a1=$torq_diff[1]+par4 算出新的a1轴的力矩
endif
if($torq_diff[2])>(koll_dat[index].a2)then
$torq_diff[2] a2轴的最大扭矩偏差
koll_dat[index].a2=$torq_diff[2]+par4
endif
if($torq_diff[3])>(koll_dat[index].a3)then
koll_dat[index].a3=$torq_diff[3]+par4
endif
if($torq_diff[4])>(koll_dat[index].a4)then
koll_dat[index].a4=$torq_diff[4]+par4
endif
if($torq_diff[5])>(koll_dat[index].a5)then
koll_dat[index].a5=$torq_diff[5]+par4
endif
if($torq_diff[6])>(koll_dat[index].a6)then
koll_dat[index].a6=$torq_diff[6]+par4
endif
endif
case 2 p1=2 -激活使用力矩监控-
if par2==1 then p2=1 使用原有参数改变程序模式时的力矩监控范围-
$torqmon[1]=koll_dat[index].a1
-$torqmon[1]程序模式中对1轴的力矩监控范围通道-
$torqmon[2]=koll_dat[index].a2
$torqmon[3]=koll_dat[index].a3
$torqmon[4]=koll_dat[index].a4
$torqmon[5]=koll_dat[index].a5
$torqmon[6]=koll_dat[index].a6
endif
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for i=1 to 6
$torqmon[i]=(200-koll_red) -koll_red=0
endfor
endif
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