AutoSAR构架以及在多核汽车MCU的运行
小二之前只开发过异构双核的芯片，各跑各的软件（比如各自运行一套freertos，反正组件裁剪下也不大），针对类似stellar，aurix这样的同构多核的软件不了解；
比如针对autosar，在aurix 三核处理器上，上如何运行？看到csdn上jokerck的文章，觉得好像懂了，记录如下，水平有限，欢迎指正
阅读前，一些说明：
rpc，远程过程调用（remote procedure call），一般是核间通信用
swc即software component缩写，一般位于autosar架构的application层
autosar分四层：application、rte（runtime environment，运行环境）、bsw（basic
software，基础软件）和mcal（microcontroller abstration layer，微处理器抽象层 ）
多核架构-基于autosar 4.3
autosar 4.3中定义了如下多核架构，基于这份架构，application swc 可以按照需求分到不同的核上，但是可以看到绝大多数的bsw module 都在一个核上，部分bsw module会在两个核上都存在实例
rte横跨多核之间，为swc与bsw module之间提供mapping。这个mapping分为两种，一种是这个bsw module提供了在对应核上的satellite时，另一种是没有staellite，如下图：
基本概念介绍
autosar描述了关于跨核/partition调用服务的三种方式，一种就是直接，通过rpc（remote procee call），这种方式下rte可能会替你生成一系列的保护措施，比如spinlock；第二种就是bsw
satellite，第三种就是proxy，他主要是通过将直接的跨核c/s调用转成了资源消耗更少的s/r接口调用，如下图：
rpc没有固定的机制，如上述提到的spinlock就是其中一种，但是无论哪种机制，其为了解决数据一致性所带来的额外开销都是比较大的。所以proxy以及statellite机制的目的就是为了提高在所有的核上对bsw
module的基本服务的高效的访问。
也就是说，利用proxy或者satellite机制之后，你就不需要像以前为了性能考虑而将需要使用特定bsw
module的服务的swc，一定与这个bsw module放在一个核，为设计带来了灵活性。当然，即使是使用了proxy或者satellite，仍然会有一定的资源开销，但是这相比与直接的rpc来说，都微乎其微。
使用satellite在多核中主要有如下两个好处：
（improved efficiency）rte不再需要生成rpc机制；因为statellite也是bsw module的一部分，他承担了一部分的工作，很显然这会带来性能提升，因为调用方所在的核也会执行一部分的任务，即分担了主核的一些工作。autosar wdgm， dem， ecum， det 都提供了satellite机制。
简单说，proxy就是用更轻量级的s/r接口取代了耗时的跨核的c/s调用（很显然，跨核c/s直接调用，调用方要等被调用方执行完成），最终实际的操作肯定还是c/s函数，但是这已经由原来的跨核变成了同一个核内由proxy去直接调用bsw服务（参考上图），显然更好。
比较常见的有com-proxy和nvm-proxy，其中com-proxy的tx要注意要放到com_mainfunctiontx之前：
术语
core types
多核架构中有master core和slave core之分，这是针对处理器而言的，如tc27x系列，core0是主核，但是autosar又有个概念叫做bsw core，即绝大多数的bsw模块都mapping在bsw core上。bsw core可以是master core也可以是其他的slave core之一。
partition
autosar中，partition指的是一组swc，bsw module（satellite），task的合集，具体体现就是某个os application。partition有等级划分，从qm到asild，对应mpu的第几个set。需要注意一点，os application也有trusted和non-trusted之分，但是这根asil等级无关，qm的partition也可以是trusted的。
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autosar分四层：application、rte（runtime environment，运行环境）、bsw（basic
software，基础软件）和mcal（microcontroller abstration layer，微处理器抽象层 ）
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rte横跨多核之间，为swc与bsw module之间提供mapping。这个mapping分为两种，一种是这个bsw module提供了在对应核上的satellite时，另一种是没有staellite，如下图：
基本概念介绍
autosar描述了关于跨核/partition调用服务的三种方式，一种就是直接，通过rpc（remote procee call），这种方式下rte可能会替你生成一系列的保护措施，比如spinlock；第二种就是bsw
satellite，第三种就是proxy，他主要是通过将直接的跨核c/s调用转成了资源消耗更少的s/r接口调用，如下图：
rpc没有固定的机制，如上述提到的spinlock就是其中一种，但是无论哪种机制，其为了解决数据一致性所带来的额外开销都是比较大的。所以proxy以及statellite机制的目的就是为了提高在所有的核上对bsw
module的基本服务的高效的访问。
也就是说，利用proxy或者satellite机制之后，你就不需要像以前为了性能考虑而将需要使用特定bsw
module的服务的swc，一定与这个bsw module放在一个核，为设计带来了灵活性。当然，即使是使用了proxy或者satellite，仍然会有一定的资源开销，但是这相比与直接的rpc来说，都微乎其微。
使用satellite在多核中主要有如下两个好处：
（improved efficiency）rte不再需要生成rpc机制；因为statellite也是bsw module的一部分，他承担了一部分的工作，很显然这会带来性能提升，因为调用方所在的核也会执行一部分的任务，即分担了主核的一些工作。autosar wdgm， dem， ecum， det 都提供了satellite机制。
简单说，proxy就是用更轻量级的s/r接口取代了耗时的跨核的c/s调用（很显然，跨核c/s直接调用，调用方要等被调用方执行完成），最终实际的操作肯定还是c/s函数，但是这已经由原来的跨核变成了同一个核内由proxy去直接调用bsw服务（参考上图），显然更好。
比较常见的有com-proxy和nvm-proxy，其中com-proxy的tx要注意要放到com_mainfunctiontx之前：
术语
core types
多核架构中有master core和slave core之分，这是针对处理器而言的，如tc27x系列，core0是主核，但是autosar又有个概念叫做bsw core，即绝大多数的bsw模块都mapping在bsw core上。bsw core可以是master core也可以是其他的slave core之一。
partition
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