方向控制中舵机值及限幅
舵机中值及限幅
s3010舵机位于理论中值时一个周期的高电平时间应该为1.52ms由此可得占空比为7.6%，由此可以推算出单片机的对应占空比值，假设pwm时钟频率为30mhz
则：计时20ms需要计数30 000 000/1000×20＝600 000次
duty= 7.6%×周期为10ms时的总计数值 (一个周期需要计数300 000次)
则舵机理论中值对应的pwm高电平计数个数为：duty_mid=45 600;
注意一定是让舵机到达理论中值后再安装转向机构，还需要借助按键找出舵机的左右极限值，并且在程序内部要写限幅，保护舵机避免被烧。
舵机初始化及输出控制函数。
/******************************************************************************** 函数名 ：steering_init* 描述 ：舵机初始化* 参数 ： freq pwm频率(10hz-3mhz) angl *******************************************************************************/void steering_init(uint32 freq, int16 angl){ pwm_init(pwmb_ch1_p74,freq,angl); //pwma初始化}转向控制
根据控制器计算的控制量，通过一定比例给到舵机的pwm输出，从而实现舵机的打角 代码。
//转向限制幅度 if(price_pwm >=500) price_pwm=500; if(price_pwm<=-500) price_pwm=-500; steering_angl(price_pwm/2);//输出到舵机打角被控对象与被控量
整个方向控制系统的被控对象是小车的转向机构，也就是舵机和左右驱动轮，而被控量就是小车的前进角度。
反馈对象与反馈量
在方向控制系统中，反馈对象是摄像头和电磁模块，而对应的反馈量是电感值和前瞻中心值。
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//转向限制幅度 if(price_pwm >=500) price_pwm=500; if(price_pwm<=-500) price_pwm=-500; steering_angl(price_pwm/2);//输出到舵机打角被控对象与被控量
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