会画画的小车制作图解
会画画的智能小车，你有没有想过自己也做一个这样的机器人小车呢？
第一步：组件准备
绘图机器人涉及到许多不同的运动控制单元，以下是你所需要的组件清单：
电子组件：
adafruit pro trinket 3v（也可以使用arduino）
2个geared 5v步进电机
uln2803达林顿驱动器
面包板
16个母口对母口跳线
微型伺服电机
母口引脚头
2个2 x aa电池盒
usb线
4颗aa电池
结构件：
2个7/8“ id x 3/16‘o型圈
5/8”脚轮轴承
10颗m3 x8毫米盘头螺钉
4颗m3×6平头螺丝
12颗m3螺母
3d打印组件：
滚珠轴承脚轮（文件）
机箱（文件）
2个车轮（文件）
2个步进电机支架（文件）
伺服电机支架（文件）
套圈（文件）
第二步：配置开发坏境并写入固件
配置开发坏境：驱动下载安装和相关配置方法点击链接见adafruit的网站。
将固件tirl_trinket_test.ino写入到trinket板中，另外值得一提的是，该固件和arduino也是兼容的。
第三步：硬件拼装
虽然理论上只要各个部件按照适当顺序连起来就能用，但是要保证绘图机器人写出的东西和计划的一样，还是应该要对各个组件的安装位置保持关注。
安装电池壳
拼装轮子
安装步进电机
安装脚轮
接下来就要安装电子控制部件了，这里有很多线要接，不要看花眼了！
首先将微控制器、达林顿去东区和开关安装到面包板上。按图所示进行连接，连接好之后装上电池并打开开关，可以看到板上的led灯开始发光。
安装接线头并连接电机。
装上画笔，笔的位置调整可以通过手动完成，也可以在软件上进行调整：
int pen_down = 170; // angle of servo when pen is down
int pen_up = 80; // angle of servo when pen is up
第四步：完成
安装好了之后就可以进行测试了。以上的测试固件tirl_trinket_test.ino只能画出一个正方形，但这已经足够用来检测机器人的平衡了。
其它平台
事实上，利用其它开发平台（arduino或树莓派）也能打造出类似的绘图小车，该创客就基于不同的平台打造了不同的版本。
基于arduino的绘图小车
基于树莓派的的绘图小车
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装上画笔，笔的位置调整可以通过手动完成，也可以在软件上进行调整：
int pen_down = 170; // angle of servo when pen is down
int pen_up = 80; // angle of servo when pen is up
第四步：完成
安装好了之后就可以进行测试了。以上的测试固件tirl_trinket_test.ino只能画出一个正方形，但这已经足够用来检测机器人的平衡了。
其它平台
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