KUKA_SafeRobot检查参考点请求
kuka _saferobot->safeoperation检查参考.
调整参考用于检查机器人的当前位置和附加轴是否与r参考位置一致。
当使用modulo 360°调整参考值时，即考虑到无限旋转的轴，即 h。参考位置始终相对于圆。
如果当前位置和参考位置之间的偏差太大，则调整参考失败。机器人以安全停止1停止，并且只能在操作模式t1下移动。如果调整参考成功，则可以使用安全控制器对机器人进行安全监控。
只要未进行调整参考，就不会验证要监视的位置。建议尽快进行调整参考。
安全专员必须通过风险评估来确定特定系统是否需要其他安全措施，例如： b.不进行调整参照时的参照停止。
必须将要安全监控的每个轴分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1.可以将其他轴分配给其他参考组，也可以分配给参考组1
对于调整参考，参考组的所有轴都必须在参考位置，以阻尼参考按钮。如果参考组的所有轴均未参与阻尼参考按钮，则无法检查轴的位置。
以下事件要求调整引用：
1.机器人控制重新启动（内部要求）
2.机器人已重新调整（内部要求）
3.i / o驱动程序已重新配置（内部请求）
4.外部输入$ masteringtest_req_ext，例如 b.来自安全plc（外部要求）
机器人控件启动后，无需调整基准即可将机器人移动2小时。监视时间结束后，机器人将以安全停止1停止，安全控制器将发出以下消息：确认：调整参考时间间隔已到期。
调整引用可以通过以下方式启动：
自动地
为此，将“调整参考”序列集成到应用程序中，以便循环调用它。如果请求调整参考，程序将检测到它并开始调整参考。
手动地
为此，请手动启动“调整参考”序列。如果请求调整参考，程序将识别出该信息并启动调整参考。
referenzgruppe参考组
必须将要安全监控的每个轴分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1。可以将其他轴分配给其他参考组，也可以分配给参考组1 。
1：机器人轴
1…3：附加轴 默认值：1
--------------
referenzposition参考位置
参考位置的轴特定坐标
为了监视调整，为特定的直角坐标参考位置定义了机器人轴的轴角。在进行调整参考的情况下，机器人将逼近直角坐标参考位置，并将实际位置与轴的目标位置进行比较。
旋转轴：-360°…+ 360°
默认值：45°
线性轴：-30 000 mm…+30 000 mm
默认值：1,000毫米
-----------------
aktuelle position 当前位置
轴特定的实际位置（仅显示）
红色：参考位置太靠近调整位置，因此不允许
绿色：允许的参考位置
---------------
justageposition调整位置
调节位置的轴角在机床数据中定义。（仅显示）
----------------
kartesische referenzposition x,y, z直角参考位置x，y，z
相对于world坐标系的直角坐标参考位置的x，y，z坐标（参考组1的显示）
直角坐标参考位置的坐标是指安装法兰的中心点。
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只要未进行调整参考，就不会验证要监视的位置。建议尽快进行调整参考。
安全专员必须通过风险评估来确定特定系统是否需要其他安全措施，例如： b.不进行调整参照时的参照停止。
必须将要安全监控的每个轴分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1.可以将其他轴分配给其他参考组，也可以分配给参考组1
对于调整参考，参考组的所有轴都必须在参考位置，以阻尼参考按钮。如果参考组的所有轴均未参与阻尼参考按钮，则无法检查轴的位置。
以下事件要求调整引用：
1.机器人控制重新启动（内部要求）
2.机器人已重新调整（内部要求）
3.i / o驱动程序已重新配置（内部请求）
4.外部输入$ masteringtest_req_ext，例如 b.来自安全plc（外部要求）
机器人控件启动后，无需调整基准即可将机器人移动2小时。监视时间结束后，机器人将以安全停止1停止，安全控制器将发出以下消息：确认：调整参考时间间隔已到期。
调整引用可以通过以下方式启动：
自动地
为此，将“调整参考”序列集成到应用程序中，以便循环调用它。如果请求调整参考，程序将检测到它并开始调整参考。
手动地
为此，请手动启动“调整参考”序列。如果请求调整参考，程序将识别出该信息并启动调整参考。
referenzgruppe参考组
必须将要安全监控的每个轴分配给一个参考组。机器人轴始终分配给参考组1。可以将其他轴分配给其他参考组，也可以分配给参考组1 。
1：机器人轴
1…3：附加轴 默认值：1
--------------
referenzposition参考位置
参考位置的轴特定坐标
为了监视调整，为特定的直角坐标参考位置定义了机器人轴的轴角。在进行调整参考的情况下，机器人将逼近直角坐标参考位置，并将实际位置与轴的目标位置进行比较。
旋转轴：-360°…+ 360°
默认值：45°
线性轴：-30 000 mm…+30 000 mm
默认值：1,000毫米
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aktuelle position 当前位置
轴特定的实际位置（仅显示）
红色：参考位置太靠近调整位置，因此不允许
绿色：允许的参考位置
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justageposition调整位置
调节位置的轴角在机床数据中定义。（仅显示）
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kartesische referenzposition x,y, z直角参考位置x，y，z
相对于world坐标系的直角坐标参考位置的x，y，z坐标（参考组1的显示）
直角坐标参考位置的坐标是指安装法兰的中心点。
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