机器人要如何实现辨别不同物体？
随着生活水平提高，扫地机器人也是逐步进入每一个家庭中。但是扫地机器人使用也是有条件的，比如说有水的地方、台阶等处不适合使用扫地机器人，那么扫地机器人如何识别这些地方的呢？
产品线的反射式模组kir9008c可以实现上述功能。kir9008c是利用发送855nm波长的红外线去扫描被反射材质的表面，而红外线被反射回来被接收端接收，通过接收的红外线强度来判断被反射面材质。
图1：kir9008c的简单工作框图
扫地机器人主控mcu仅仅依靠1khz的pwm脉冲来控制kir9008c芯片，kir9008c输出的电压值可以通过mcu的ad进行采集。kir9008c优势在于很高的可靠性，电路简单，并且是模拟电压输出，可以根据电压值有效来判断材料。
图2：kir9008c在白纸和黑纸上检测距离
从图2可以看到kir9008c对黑色材质的识别距离为20mm，而对白色材质的识别距离为70mm，这是因为白色材质对红外的吸收能力弱，大部分红外线被反射回来，而黑色材质对红外吸收能力强，当距离大于20mm时候，kir9008c可能接收不到反射回来的红外线。
图3
从上图中，白色材质与黑色材质在不同距离下，kir9008c的输出从0v到2.5v不等，说明材质与kir9008c输出曲线唯一对应的。
在扫地机器人中，可以利用kir9008c实现地面的工作状态的识别。因此，kir9008c可以推广应用在地面检测，反射物体检测等项目中。
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图3
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