一种值得嵌入式开发人员学习的总线 -- CAN-Bus
can总线相关概述
1 写在前面
说到can，相信大家都有所了解，但单纯的了解，其意义不大，要知道它能做什么，知道它的用途才重要。
可能初学的朋友不太了解can的应用领域，对于汽车电子、轨道交通、工业自动化等诸多的运动控制系统中，运用can总线通信的地方很多很多。所以，我建议：嵌入式开发的朋友，有必要学习can，以及can常用的通信协议。
2 can总线
什么是总线？
相信大家都知道，谷歌百度一下，非常详细的解释：总线（bus）是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信主干线。就好比一条输电线，它有多条分支，但主干线是重要的一条线路。
什么是can？
can：controllerareanetwork即控制器局域网络。
理解了总线及can的含义，对can总线的理解就不难了，只是我们这种控制通信的方式这样命名而已。同理，我们也能理解什么是485总线，什么是i2c总线······
3 can网络结构
想要实现can总线的通信，必须要有can相关的硬件支持，也可以说是osi（开放系统互联）中的物理层。
（图片来自stm32 can网络结构图）
主要包含：mcu、can控制器、can收发器；
可以结合485总线理解，can控制器就是uart控制器，can收发器就是485转换器。
can控制器是can通信中的核心部位，收和发的数据都经由它来处理；
can收发器可以理解成一个转换器，就是将ttl电平信号转换为can总线中的差分信号。
4 can通信原理
can通信原理其实是一个很大的话题，这里从基础来讲述实现can通信的原理。
can在英文单词中有罐头的意思，可能很多人小时候都玩过有种叫“传声筒”的东西，就是对着绳子一端的罐头说话，声音就可以传输的另一头。
罐头一端的人说【你好】，另外一端的人就能理解到对方说的话（你好）的意思。
我们可以把【你好】理解成通信中的数据，至于它是通过什么方式传输过去我们是不必关心的，只需要知道【你好】的意思即可。
也就是说，数据经过电平转换的过程我们不用关心，还有就是添加的一些协议（如canopen，可以理解成额外添加的数据）我们也不用关心，关心的是我们想要得到的数据。
5 can应用协议
can也可以理解成uart，我们可以不使用can收发器，像单片机uart中直接将两块单片机的tx和rx引脚连接，通过ttl电平信号传输数据。
一般来说，我们使用uart通信，都会添加相关的协议，如modbus。添加协议的作用是就是方便解析数据，防止信号受干扰而检测错误数据帧等。
相关的协议目前有多种：
canopen协议 （制定组织：cia）
devicenet协议 （制定组织odva）
cal协议 （制定组织：cia）
cankingdom （制定组织：kvaser）
j1939协议 （制定组织：sae）
sds协议（制定组织：honeywell）
can总线应用协议相对can驱动来说要复杂的多，目前canopen协议算是市面上用的比较多的一种，后期会更新canopen协议中一项开源协议canfestival。
6 最后
can总线以及can相关协议的内容相对来说较多，本文算是带领大家对can有一个基础的认识。
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原文标题：一种值得嵌入式开发人员学习的总线 --- can-bus
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可能初学的朋友不太了解can的应用领域，对于汽车电子、轨道交通、工业自动化等诸多的运动控制系统中，运用can总线通信的地方很多很多。所以，我建议：嵌入式开发的朋友，有必要学习can，以及can常用的通信协议。
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什么是总线？
相信大家都知道，谷歌百度一下，非常详细的解释：总线（bus）是计算机各种功能部件之间传送信息的公共通信主干线。就好比一条输电线，它有多条分支，但主干线是重要的一条线路。
什么是can？
can：controllerareanetwork即控制器局域网络。
理解了总线及can的含义，对can总线的理解就不难了，只是我们这种控制通信的方式这样命名而已。同理，我们也能理解什么是485总线，什么是i2c总线······
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想要实现can总线的通信，必须要有can相关的硬件支持，也可以说是osi（开放系统互联）中的物理层。
（图片来自stm32 can网络结构图）
主要包含：mcu、can控制器、can收发器；
可以结合485总线理解，can控制器就是uart控制器，can收发器就是485转换器。
can控制器是can通信中的核心部位，收和发的数据都经由它来处理；
can收发器可以理解成一个转换器，就是将ttl电平信号转换为can总线中的差分信号。
4 can通信原理
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can在英文单词中有罐头的意思，可能很多人小时候都玩过有种叫“传声筒”的东西，就是对着绳子一端的罐头说话，声音就可以传输的另一头。
罐头一端的人说【你好】，另外一端的人就能理解到对方说的话（你好）的意思。
我们可以把【你好】理解成通信中的数据，至于它是通过什么方式传输过去我们是不必关心的，只需要知道【你好】的意思即可。
也就是说，数据经过电平转换的过程我们不用关心，还有就是添加的一些协议（如canopen，可以理解成额外添加的数据）我们也不用关心，关心的是我们想要得到的数据。
5 can应用协议
can也可以理解成uart，我们可以不使用can收发器，像单片机uart中直接将两块单片机的tx和rx引脚连接，通过ttl电平信号传输数据。
一般来说，我们使用uart通信，都会添加相关的协议，如modbus。添加协议的作用是就是方便解析数据，防止信号受干扰而检测错误数据帧等。
相关的协议目前有多种：
canopen协议 （制定组织：cia）
devicenet协议 （制定组织odva）
cal协议 （制定组织：cia）
cankingdom （制定组织：kvaser）
j1939协议 （制定组织：sae）
sds协议（制定组织：honeywell）
can总线应用协议相对can驱动来说要复杂的多，目前canopen协议算是市面上用的比较多的一种，后期会更新canopen协议中一项开源协议canfestival。
6 最后
can总线以及can相关协议的内容相对来说较多，本文算是带领大家对can有一个基础的认识。
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原文标题：一种值得嵌入式开发人员学习的总线 --- can-bus
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