为什么CANFD要对发送延迟做补偿？
在canfd协议中，有个重要的概念tdc（transmitter delay compensation）即发送延迟补偿。为什么会存在发送延迟，又为什么canfd要对发送延迟做补偿？
为什么存在发送延迟？
众所周知，can控制器发送信号时，是经过收发器后发往can总线后，再经过收发器反馈总线信号。那么发送过程中，控制器发送位信号到接收位信号就不可避免地存在环路延迟。发送延迟时间的总和如下：
can控制器内部产生tx信号到tx引脚的传播延迟；
tx引脚到收发器txd引脚的传播延迟；
收发器环路延迟txd到rxd;
收发器rxd引脚到can控制器rx引脚延迟；
can控制器rx引脚到控制器内部收到rx信号的延迟。
can协议中规定：发送方发送位时，需检测接收到的位与发送是否一致，若不一致则产生错误帧（位错误）。如果发送延迟过长，则将直接导致发送与接收位不一致而产生错误帧。由于传统can协议规定最高波特率为1mbps，即位宽1us，正常情况下，传输延迟不会超过位宽的采样点（当然具体延迟取决于收发器环路延迟、传输距离、传输线缆质量等），因此不会因为发送延迟而产生错误。
为什么canfd要对发送延迟做补偿？
在canfd中，数据段的波特率是比can更高的（brs位为隐性时），此时波特率越高，位宽越小，在发送报文时发送延迟影响越大，越容易产生位错误。由于发送延迟无法避免，此时就需要一种机制来保证发送与接收的位对应上，以避免产生位错误。这种机制就是发送延迟补偿了。
发送延迟补偿（tdc）
tdc实际上就是在发送brs位为隐性的canfd报文时（brs隐性即开启数据域波特率），在发送时延迟一定时间后，在第二采样点采样接收位，以正确采样到发送位对应的接收位。
1. 发送延迟测量那么延迟采样的延迟时间是多久呢？实际上，开启tdc后，控制器将自动测量tx信号线上fdf位到r0位下降沿与rx信号线上fdf位到r0位边沿的之间的延迟时间，如下图中所示，tdcv即为延迟时间。发送延迟测量的时间单位为can控制器时钟（tdc寄存器中一般对tdcv的值有限制，若超过寄存器最大位数，则发送延迟测量失败）。
2. 第二采样点（ssp）
在达到延迟时间后，控制器此时需要采样接收位，该采样点我们称为第二采样点（ssp=second sample point），以区别未延迟之前的采样点（sp），如下图所示。
ssp等于测量延迟tdcv+发送延迟补偿偏移tdco（tdc offset）之和。一般tdco设置与第一采样点一致，即(prop+tseg1) * dbrp。主要注意是：实际填入寄存器的波特率参数一般为实际值减一，具体可参考控制器手册说明。 此外，iso11898-1:2015中还对tdc做了一些规定：
开启tdc后，数据段波特率的预分频值（dbrp）应设置为1或2；
控制器实现tdc机制应能补偿至少两个位时间。
tdc配置建议
当canfd数据域波特率大于1mbps时，应开启tdc；
数据段波特率的预分频值（dbrp）建议设置为1或2；
第二采样点ssp=发送延迟测量值td + offset, 其中offset设置与第一采样点一致或早1tq。
当然，usbcanfd-200u系列canfd卡的tdc也同样遵循上述配置，用户使用时，无需再手动配置。
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can控制器内部产生tx信号到tx引脚的传播延迟；
tx引脚到收发器txd引脚的传播延迟；
收发器环路延迟txd到rxd;
收发器rxd引脚到can控制器rx引脚延迟；
can控制器rx引脚到控制器内部收到rx信号的延迟。
can协议中规定：发送方发送位时，需检测接收到的位与发送是否一致，若不一致则产生错误帧（位错误）。如果发送延迟过长，则将直接导致发送与接收位不一致而产生错误帧。由于传统can协议规定最高波特率为1mbps，即位宽1us，正常情况下，传输延迟不会超过位宽的采样点（当然具体延迟取决于收发器环路延迟、传输距离、传输线缆质量等），因此不会因为发送延迟而产生错误。
为什么canfd要对发送延迟做补偿？
在canfd中，数据段的波特率是比can更高的（brs位为隐性时），此时波特率越高，位宽越小，在发送报文时发送延迟影响越大，越容易产生位错误。由于发送延迟无法避免，此时就需要一种机制来保证发送与接收的位对应上，以避免产生位错误。这种机制就是发送延迟补偿了。
发送延迟补偿（tdc）
tdc实际上就是在发送brs位为隐性的canfd报文时（brs隐性即开启数据域波特率），在发送时延迟一定时间后，在第二采样点采样接收位，以正确采样到发送位对应的接收位。
1. 发送延迟测量那么延迟采样的延迟时间是多久呢？实际上，开启tdc后，控制器将自动测量tx信号线上fdf位到r0位下降沿与rx信号线上fdf位到r0位边沿的之间的延迟时间，如下图中所示，tdcv即为延迟时间。发送延迟测量的时间单位为can控制器时钟（tdc寄存器中一般对tdcv的值有限制，若超过寄存器最大位数，则发送延迟测量失败）。
2. 第二采样点（ssp）
在达到延迟时间后，控制器此时需要采样接收位，该采样点我们称为第二采样点（ssp=second sample point），以区别未延迟之前的采样点（sp），如下图所示。
ssp等于测量延迟tdcv+发送延迟补偿偏移tdco（tdc offset）之和。一般tdco设置与第一采样点一致，即(prop+tseg1) * dbrp。主要注意是：实际填入寄存器的波特率参数一般为实际值减一，具体可参考控制器手册说明。 此外，iso11898-1:2015中还对tdc做了一些规定：
开启tdc后，数据段波特率的预分频值（dbrp）应设置为1或2；
控制器实现tdc机制应能补偿至少两个位时间。
tdc配置建议
当canfd数据域波特率大于1mbps时，应开启tdc；
数据段波特率的预分频值（dbrp）建议设置为1或2；
第二采样点ssp=发送延迟测量值td + offset, 其中offset设置与第一采样点一致或早1tq。
当然，usbcanfd-200u系列canfd卡的tdc也同样遵循上述配置，用户使用时，无需再手动配置。
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