MAVLink学习之路04_MAVLink移植到STM32具体步骤
1写在前面
《mavlink学习之路》前面三篇文章，可以说是一些基础知识，也是为本文做的准备工作（建议初学者先了解前面三篇文章）。
本文主要内容：
mavlink移植主要步骤
mavlink移植过程要点
提示：为方便广大初学者朋友尽快掌握mavlink，我在文末提供mavlink发送接收例程（基于stm32硬件、mdk-arm和ewarm开发环境）。
为了方便大家平时公交、地铁、外出办事也能用手机随时随地查看该教程，本文章收录于【mavlink学习之路】，在微信公众号回复【mavlink学习之路】即可查看。
2
mavlink移植主要步骤
2.1 移植说明
本文主要针对mavlink c源代码移植进行讲述。其中，mavlink的c源代码可以下载网上预生成的c源代码库，也可以通过生成器工具生成。
a.下载预生成c代码库
如果是使用标准mavlink的msg消息，则可以现在官方指定地址预先生成的c代码库。预先生成c代码库总共两个版本：
mavlink v1版：
https://github.com/mavlink/c_library_v1
mavlink v2版：
https://github.com/mavlink/c_library_v1
（提示：公众号不支持外链接，请复制链接到浏览器打开）
b.生成器生成c代码
如果你需要自定义msg消息，则需要自己通过工具生成c代码，具体生成方法请参看文章：《mavlink学习之路03_xml中定义msg并生成c代码》
提示：
官方预生成c代码库就是通过生成器而生成的，官方提供的生成器工具、预生成c代码库不定期更新。
也就是说可能你不同时期看到的预生成库不同，不同时期的生成器及其生成的代码也有所不同。
如上图，官方预生成的c代码（v1版），与通过生成器生成的代码完全一样。如common.xml通过生成器生成的c代码就和上面紫红色框出来的代码一样。当然，生成器版本也是这最新的才对。
2.2 移植主要步骤
1.下载相关工具
2.环境搭建
3.生成c代码（如果下载官方预生成代码，前面两步可以不用）
4.将c代码添加到工程
5.配置（如添加mavlink路径、修改代码适配工程）
6.添加mavlink发送接收（及应用）代码
步骤1， 2， 3已经在前面文章详细讲述了，本文主要讲述步骤4， 5。步骤6下一篇文章详细讲述。
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mavlink移植过程要点
本节主要内容讲述将c代码添加到工程，然后配置，到编译没有错误这一过程中的一些重要知识点。
3.1 代码添加到工程
代码添加到工程其实很简单，将代码拷贝工程文件下，类似如下图，添加组，添加源文件。
但是，mavlink源代码都是.h头文件，可以不用像上面那样添加到工程。当然，添加头文件到工程的好处就是可以快速打开头文件，查找相关代码。
说这一小节是想提示大家：mavlink的c源代码都是.h头文件。头文件只需要添加对应路径，包含头文件即可（#include mavlink.h）。
3.2 配置
1.添加路径
keil mdk-arm和iar ewarm添加路径这项内容我就不在这里详细讲述了，不会的朋友可以参看看我的文章：
keil mdk-arm系列教程（一）_新建软件工程详细过程
iar ewarm系列教程（一）_新建软件工程详细过程
3.3 修改代码
这小节内容可以参看网上一篇博文：
https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html
那篇文章讲述的很多，我讲一下重点：它修改的代码是针对老版本主要需要修改两个地方。
而且新版本mavlink生成器已经优化了一个项，也就是只有一个地方需要修改：修改mavlink_types.h.
1.针对keil mdk-arm
2.针对iar ewarm
替换代码：#define mavpacked( __declaration__ ) __declaration__
那篇文章针对的是老版mavlink还需要修改一个const的地方，我这里就不说了（新来的建议用新版的）。
为什么这里要修改呢？
原因在于编译器的差异导致的。
3.4 补充知识点
1.#pragma anon_unions
keil中默认是不支持匿名结构体的，需要编译指令#pragma anon_unions指名。
2.mavpacked
如果不修改代码，直接编译，发现有许多错误，原因都来自mavpacked。结合修改的内容，再看下图，有什么启发没有。
4
源代码下载
地址：
https://pan.baidu.com/s/1xraeranml-bn9cmwe6aq-a
密码：cusq
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《mavlink学习之路》前面三篇文章，可以说是一些基础知识，也是为本文做的准备工作（建议初学者先了解前面三篇文章）。
本文主要内容：
mavlink移植主要步骤
mavlink移植过程要点
提示：为方便广大初学者朋友尽快掌握mavlink，我在文末提供mavlink发送接收例程（基于stm32硬件、mdk-arm和ewarm开发环境）。
为了方便大家平时公交、地铁、外出办事也能用手机随时随地查看该教程，本文章收录于【mavlink学习之路】，在微信公众号回复【mavlink学习之路】即可查看。
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mavlink移植主要步骤
2.1 移植说明
本文主要针对mavlink c源代码移植进行讲述。其中，mavlink的c源代码可以下载网上预生成的c源代码库，也可以通过生成器工具生成。
a.下载预生成c代码库
如果是使用标准mavlink的msg消息，则可以现在官方指定地址预先生成的c代码库。预先生成c代码库总共两个版本：
mavlink v1版：
https://github.com/mavlink/c_library_v1
mavlink v2版：
https://github.com/mavlink/c_library_v1
（提示：公众号不支持外链接，请复制链接到浏览器打开）
b.生成器生成c代码
如果你需要自定义msg消息，则需要自己通过工具生成c代码，具体生成方法请参看文章：《mavlink学习之路03_xml中定义msg并生成c代码》
提示：
官方预生成c代码库就是通过生成器而生成的，官方提供的生成器工具、预生成c代码库不定期更新。
也就是说可能你不同时期看到的预生成库不同，不同时期的生成器及其生成的代码也有所不同。
如上图，官方预生成的c代码（v1版），与通过生成器生成的代码完全一样。如common.xml通过生成器生成的c代码就和上面紫红色框出来的代码一样。当然，生成器版本也是这最新的才对。
2.2 移植主要步骤
1.下载相关工具
2.环境搭建
3.生成c代码（如果下载官方预生成代码，前面两步可以不用）
4.将c代码添加到工程
5.配置（如添加mavlink路径、修改代码适配工程）
6.添加mavlink发送接收（及应用）代码
步骤1， 2， 3已经在前面文章详细讲述了，本文主要讲述步骤4， 5。步骤6下一篇文章详细讲述。
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mavlink移植过程要点
本节主要内容讲述将c代码添加到工程，然后配置，到编译没有错误这一过程中的一些重要知识点。
3.1 代码添加到工程
代码添加到工程其实很简单，将代码拷贝工程文件下，类似如下图，添加组，添加源文件。
但是，mavlink源代码都是.h头文件，可以不用像上面那样添加到工程。当然，添加头文件到工程的好处就是可以快速打开头文件，查找相关代码。
说这一小节是想提示大家：mavlink的c源代码都是.h头文件。头文件只需要添加对应路径，包含头文件即可（#include mavlink.h）。
3.2 配置
1.添加路径
keil mdk-arm和iar ewarm添加路径这项内容我就不在这里详细讲述了，不会的朋友可以参看看我的文章：
keil mdk-arm系列教程（一）_新建软件工程详细过程
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3.3 修改代码
这小节内容可以参看网上一篇博文：
https://www.cnblogs.com/lovechen/p/5809709.html
那篇文章讲述的很多，我讲一下重点：它修改的代码是针对老版本主要需要修改两个地方。
而且新版本mavlink生成器已经优化了一个项，也就是只有一个地方需要修改：修改mavlink_types.h.
1.针对keil mdk-arm
2.针对iar ewarm
替换代码：#define mavpacked( __declaration__ ) __declaration__
那篇文章针对的是老版mavlink还需要修改一个const的地方，我这里就不说了（新来的建议用新版的）。
为什么这里要修改呢？
原因在于编译器的差异导致的。
3.4 补充知识点
1.#pragma anon_unions
keil中默认是不支持匿名结构体的，需要编译指令#pragma anon_unions指名。
2.mavpacked
如果不修改代码，直接编译，发现有许多错误，原因都来自mavpacked。结合修改的内容，再看下图，有什么启发没有。
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