由KUKA外部自动展开的PLC控制程序的分析
$drives_on - 驱动装置接通
如果在此输入端上施加了持续至少 20 毫秒的高脉冲，则上级控制系统会接通机器人驱动装置。
$user_saf - 操作人员防护装置 / 防护门该输出端在打开护栏询问开关（运行方式 aut）或放开确认开关（运行方式 t1或 t2）时复位。
1.krc-plc bereit ----------1- o_r_bereit=9 a9机器人准备就绪$rc_rdy1 $out[9]
2.krc-plc rk9 ----------1- o_r_auto=12$i_o_actconf$out[12]机器人自动模式
3.krc-plc rk100 ----------1-o_r_rk100=10 a10机器人控制系统启动rk100=10 $out[rk100]=merk1 ，merk1=$alarm_stop and $user_saf$alarm_stop：报警停止，$user_saf：安全门监视用户安全 $user_saf $out[4059]机器人安全信息满足。4.krc-plc pf0 ----------1 -$out[pf0]=(p0_merker or (downloadactive and ($mode_op==#ex))) and$in_home -$in_home :$out[4036]–在folge程序的首部存储当前的轴坐标为初始点vw(#vw_aue_wait,true )
5.plc-krc antein ----------2-i_r_ant_ein=10驱动接通 e10
6.krc-plc sak ----------3-o_r_sak=16在轨迹上$near_posret:$out[16]
7.plc-krc flgno ----------4 -prg_nr $in[1] to $in[8]程序号给入
8.krc-plc flgno ----------5-prg_nr_refl$out[1] to $out[8]程序号返回
9.plc-krc srb ----------6-程序启动i_r_srb=9 -e9
10.krc-plc pf0 ----------7 -机器人不在原位
11.krc-plc lptk ----------8–程序到达最后一点lpkt=14-在folge程序中最后执行vw (#vw_aue_end,true)发出程序在最后1点，等待一段时间后再关闭。
12.plc-krc flgno ----------9-prg_nr关闭
13.krc-plc flgno ----------10- prg_nr_refl关闭
14.krc-plc lptk ----------11- 机器人最后一点关闭
15.krc-plc pf0 ----------12- 机器人在原位
那么根据机器人外部自动顺序我们的plc程序应如何处理呢?如下:
fb200_rob 的scl程序:
xs_start:= (bvisutasten = byte#6); -wincc手动驱动按钮
r_trig_antriebe(clk:= xs_start); -激活系统在手动模式使机器人有外部驱动
if r_trig_antriebe.q then
xanwantrein := true;
end_if;
tof_antriebeein(in := ((xanwantrein and xk25_frhand) or xk26_frauto)-系统在自动模式下或
-手动给驱动的情况
and (pf0 or _st_rob.a16_sak)–机器人在零点或在轨迹上
and roboterbereit–机器人准备就绪a9
and_st_rob.a12_automatik-机器人在自动模式
and _st_rob.a10_frg_stellglieder–机器人允许控制
and not anworob–没有又选择不带机器人
and not xantrverz -驱动有了为1,判断驱动是否已经接通(用于防止闪断)
,pt:= t#750ms);-延时断开750ms
条件不满足时，如果机器人的a10rk100没有的话， 使能断开后要 在750ms后再次给e10才能使机器人有使能 。
下降沿的控制：---用于监控一旦一个条件没有满足就将激活下降沿。
f_trig_antriebeein(clk := ((xanwantrein and xk25_frhand) or xk26_frauto)
and (pf0 or _st_rob.a16_sak)
and roboterbereit
and _st_rob.a12_automatik
and _st_rob.a10_frg_stellglieder
and not anworob
and not xantrverz);
例如：断开安全门时 激活下降沿。
if f_trig_antriebeein.q then 出现条件不满足将激活判断变量
xantrverz := true;
end_if;
例如：断开安全门时
ton_antriebeein(in := xantrverz and not tof_antriebeein.q ,pt := t#2s)-----监视接通
当条件再次满足时需要2s的时间才能再次接通。
当需要再次接通时需要等待2s之后
if ton_antriebeein.q then 用于接通
xantrverz := false;
end_if;
antriebeein := tof_antriebeein.q;-发出e10 给机器人驱动接通
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1.krc-plc bereit ----------1- o_r_bereit=9 a9机器人准备就绪$rc_rdy1 $out[9]
2.krc-plc rk9 ----------1- o_r_auto=12$i_o_actconf$out[12]机器人自动模式
3.krc-plc rk100 ----------1-o_r_rk100=10 a10机器人控制系统启动rk100=10 $out[rk100]=merk1 ，merk1=$alarm_stop and $user_saf$alarm_stop：报警停止，$user_saf：安全门监视用户安全 $user_saf $out[4059]机器人安全信息满足。4.krc-plc pf0 ----------1 -$out[pf0]=(p0_merker or (downloadactive and ($mode_op==#ex))) and$in_home -$in_home :$out[4036]–在folge程序的首部存储当前的轴坐标为初始点vw(#vw_aue_wait,true )
5.plc-krc antein ----------2-i_r_ant_ein=10驱动接通 e10
6.krc-plc sak ----------3-o_r_sak=16在轨迹上$near_posret:$out[16]
7.plc-krc flgno ----------4 -prg_nr $in[1] to $in[8]程序号给入
8.krc-plc flgno ----------5-prg_nr_refl$out[1] to $out[8]程序号返回
9.plc-krc srb ----------6-程序启动i_r_srb=9 -e9
10.krc-plc pf0 ----------7 -机器人不在原位
11.krc-plc lptk ----------8–程序到达最后一点lpkt=14-在folge程序中最后执行vw (#vw_aue_end,true)发出程序在最后1点，等待一段时间后再关闭。
12.plc-krc flgno ----------9-prg_nr关闭
13.krc-plc flgno ----------10- prg_nr_refl关闭
14.krc-plc lptk ----------11- 机器人最后一点关闭
15.krc-plc pf0 ----------12- 机器人在原位
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xs_start:= (bvisutasten = byte#6); -wincc手动驱动按钮
r_trig_antriebe(clk:= xs_start); -激活系统在手动模式使机器人有外部驱动
if r_trig_antriebe.q then
xanwantrein := true;
end_if;
tof_antriebeein(in := ((xanwantrein and xk25_frhand) or xk26_frauto)-系统在自动模式下或
-手动给驱动的情况
and (pf0 or _st_rob.a16_sak)–机器人在零点或在轨迹上
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and_st_rob.a12_automatik-机器人在自动模式
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and not xantrverz -驱动有了为1,判断驱动是否已经接通(用于防止闪断)
,pt:= t#750ms);-延时断开750ms
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and _st_rob.a12_automatik
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当需要再次接通时需要等待2s之后
if ton_antriebeein.q then 用于接通
xantrverz := false;
end_if;
antriebeein := tof_antriebeein.q;-发出e10 给机器人驱动接通
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